本发明涉及无功功率补偿技术领域，尤其涉及一种无功补偿远端协调控制方法及装置。
背景技术：
在电力生产的配用电环节中，电力用户需要在配电网中汲取所需的有功功率和无功功率。为了避免因远距离传输无功功率，导致公变低压母线电压降落过大，电力行业内通常采用就地补偿的策略，在公变低压侧输出的地方常常配备无功补偿装置。这些装置一般由并联电容器、交流接触器、无功补偿控制装置组成。
目前公变(0.4kv侧)普遍根据功率因数来进行无功补偿，但在实际中依据功率因数进行无功补偿有可能会导致功率因数提高到允许的范围，但台区的电压水平依然偏低，目前低压无功补偿控制策略无法在此情况下更加准确地提高台区电压的水平。
技术实现要素：
本发明提供了一种无功补偿远端协调控制方法及装置，解决了实际中依据功率因数进行无功补偿有可能会导致的功率因数提高到允许的范围，但台区的电压水平依然偏低，而目前的无功补偿控制策略无法在此情况下更加准确地提高台区电压的水平的技术问题。
本发明提供了一种无功补偿远端协调控制方法，包括：
s1、获取变电站送电端同一母线下配电网的网络结构及线路参数；
s2、获取变电站送电端同一母线下各台区低压母线的电气量，包括：电压、进线有功功率、进线无功功率、出线有功功率和出线无功功率；
s3、根据配电网的网络结构及线路参数，确定各台区低压母线电压ui(i＝1,2,…,m)对各台区低压补偿电容的电容值cj(j＝1,2,…,n)的函数关系，并计算当前时刻的各台区已投入的低压补偿电容的电容值cj|t＝t0；
s4、根据各台区低压母线电压ui对各台区低压补偿电容cj的函数关系，计算ui对cj的偏导数，并构成t0时刻各台区低压母线电压对各台区的低压补偿电容的灵敏度矩阵；
s5、选择t0时刻各台区中电压最低的台区tl，当台区tl的低压母线电压低于第一预置电压时，判断台区tl的电容是否已经全部投完，若是，则根据灵敏度矩阵，在除台区tl以外的台区中选择灵敏度大小为第一的台区投入补偿电容，并返回步骤s2进入迭代，若否，则投台区tl的电容，并返回步骤s2进入迭代。
可选地，本发明提供的一种无功补偿远端协调控制方法还包括：
当台区tl的低压母线电压不低于第一预置电压时，返回步骤s2进入迭代。
可选地，在返回步骤s2进入迭代之前，还包括：
s6、重新获取变电站母线下各台区低压母线电压ui，并判断各台区低压母线电压ui是否均低于第二预置电压，若是，则无需进行无功补偿，并返回步骤s2进入迭代，若否，则撤除步骤s5中投入的补偿电容，并根据灵敏度矩阵，在除步骤s5中投入补偿电容的台区以外，选择灵敏度大小为第一的台区投入补偿电容，并返回步骤s2进入迭代。
可选地，第一预置电压为国标规定的允许电压下限，第二预置电压为国标规定的允许电压上限。
本发明提供了一种无功补偿远端协调控制装置，包括：
第一获取单元，用于获取变电站送电端同一母线下配电网的网络结构及线路参数；
第二获取单元，用于获取变电站送电端同一母线下各台区低压母线的电气量，包括：电压、进线有功功率、进线无功功率、出线有功功率和出线无功功率；
计算单元，用于根据配电网的网络结构及线路参数，确定各台区低压母线电压ui(i＝1,2,…,m)对各台区低压补偿电容的电容值cj(j＝1,2,…,n)的函数关系，并计算当前时刻的各台区已投入的低压补偿电容的电容值cj|t＝t0；
灵敏度矩阵构成单元，用于根据各台区低压母线电压ui对各台区低压补偿电容cj的函数关系，计算ui对cj的偏导数，并构成t0时刻各台区低压母线电压对各台区的低压补偿电容的灵敏度矩阵；
第一补偿单元，用于选择t0时刻各台区中电压最低的台区tl，当台区tl的低压母线电压低于第一预置电压时，判断台区tl的电容是否已经全部投完，若是，则根据灵敏度矩阵，在除台区tl以外的台区中选择灵敏度大小为第一的台区投入补偿电容，并跳转至第二获取单元进入迭代，若否，则投台区tl的电容，并跳转至第二获取单元进入迭代。
可选地，本发明提供的一种无功补偿远端协调控制装置还包括：
迭代单元，用于当台区tl的低压母线电压不低于第一预置电压时，跳转至第二获取单元进入迭代。
可选地，本发明提供的一种无功补偿远端协调控制装置还包括：
第二补偿单元，用于重新获取变电站母线下各台区低压母线电压ui，并判断各台区低压母线电压ui是否均低于第二预置电压，若是，则无需进行无功补偿，并跳转至第二获取单元进入迭代，若否，则撤除第一补偿单元投入的补偿电容，并根据灵敏度矩阵，在除第一补偿单元投入电容的台区以外，选择灵敏度大小为第一的台区投入补偿电容，并跳转至第二获取单元进入迭代。
可选地，第一预置电压为国标规定的允许电压下限，第二预置电压为国标规定的允许电压上限。
本发明提供了一种无功补偿远端协调控制装置，包括：
存储器，用于存储指令；
处理器，耦合到所述存储器，所述处理器被配置为基于所述存储器存储的指令执行实现如上中任一项所述的方法。
本发明提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述指令被处理器执行时实现如上中任一项所述的方法。
从以上技术方案可以看出，本发明具有以下优点：
本发明提供了一种无功补偿远端协调控制方法，包括：s1、获取变电站送电端同一母线下配电网的网络结构及线路参数；s2、获取变电站送电端同一母线下各台区低压母线的电气量，包括：电压、进线有功功率、进线无功功率、出线有功功率和出线无功功率；s3、根据配电网的网络结构及线路参数，确定各台区低压母线电压ui(i＝1,2,…,m)对各台区低压补偿电容的电容值cj(j＝1,2,…,n)的函数关系，并计算当前时刻的各台区已投入的低压补偿电容的电容值cj|t＝t0；s4、根据各台区低压母线电压ui对各台区低压补偿电容cj的函数关系，计算ui对cj的偏导数，并构成t0时刻各台区低压母线电压对各台区的低压补偿电容的灵敏度矩阵；s5、选择t0时刻各台区中电压最低的台区tl，当台区tl的低压母线电压低于第一预置电压时，判断台区tl的电容是否已经全部投完，若是，则根据灵敏度矩阵，在除台区tl以外的台区中选择灵敏度大小为第一的台区投入补偿电容，并返回步骤s2进入迭代，若否，则投台区tl的电容，并返回步骤s2进入迭代。
本发明中，根据变电站母线下配电网的网络结构及线路参数，计算各台区低压母线的低压补偿电容的电容值，再计算各台区公变侧的低压补偿电容的偏导数，并构成各台区低压母线电压对各台区的低压补偿电容的灵敏度矩阵，当存在低于第一预置电压的低压母线电压时，找到除低压台区以外对低压补偿电容灵敏度程度最大的台区并投入第一低压补偿电容，进行电容投切，解决了实际中依据功率因数进行无功补偿有可能会导致的功率因数提高到允许的范围，但台区的电压水平依然偏低，而目前的无功补偿控制策略无法在此情况下更加准确地提高台区电压的水平的技术问题。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。
图1为本发明提供的一种无功补偿远端协调控制方法的一个实施例的流程示意图；
图2为本发明提供的一种无功补偿远端协调控制方法的另一个实施例的流程示意图；
图3为本发明提供的一种无功补偿远端协调控制装置的一个实施例的结构示意图；
图4为本发明提供的一种无功补偿远端协调控制装置的另一个实施例的结构示意图；
图5为一种配电网的网络结构示意图；
图6为一种配电网网络结构等效电路图；
图7为另一种配电网的网络结构示意图；
图8为另一种配电网网络结构等效电路图。
具体实施方式
本发明实施例提供了一种无功补偿远端协调控制方法及装置，解决了实际中依据功率因数进行无功补偿有可能会导致的功率因数提高到允许的范围，但台区的电压水平依然偏低，而目前的无功补偿控制策略无法在此情况下更加准确地提高台区电压的水平的技术问题。
为使得本发明的发明目的、特征、优点能够更加的明显和易懂，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，下面所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而非全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。
请参阅图1，本发明提供了一种无功补偿远端协调控制方法的一个实施例，包括：
101、获取变电站送电端同一母线下配电网的网络结构及线路参数；
需要说明的是，本实施例中首先需要获取变电站10kv或35kv母线下整个配电网的网络结构及线路参数。
102、获取变电站送电端同一母线下各台区低压母线的电气量，包括：电压、进线有功功率、进线无功功率、出线有功功率和出线无功功率；
需要说明的是，在获取了变电站送电端同一母线下配电网的网络结构及线路参数后，监测并获取变电站10kv或35kv母线下各台区低压母线电压、进线有功功率、进线无功功率、出线有功功率和出线无功功率。
103、根据配电网的网络结构及线路参数，确定各台区低压母线电压ui(i＝1,2,…,m)对各台区低压补偿电容的电容值cj(j＝1,2,…,n)的函数关系，并计算当前时刻的各台区已投入的低压补偿电容的电容值cj|t＝t0；
需要说明的是，根据配电网的网络结构及线路参数，确定各台区低压母线对各台区低压补偿电容的电容值的函数关系，具体为：把当前的变电站10kv母线进线有功功率、进线无功功率和低压母线电压看做不变，把各用户汲取的出线有功功率和无线无功功率看做不变，将10kv配电网的网络结构中，各台区低压母线下的负荷等效成阻抗，如图7和图8所示，以写出各台区电压母线对各台区低压补偿电容的电容值的函数关系，即节点电压方程：
其中，jbci,i＝1,2,3为各台区补偿电容对应的电纳，消去4节点的电压，得到每个台区节点电压关于各台区低压补偿电容的电纳的显示表达式为：
ui＝|f(bc1,bc2,bc3)|,i＝1,2,3。
104、根据各台区低压母线电压ui对各台区低压补偿电容cj的函数关系，计算ui对cj的偏导数，并构成t0时刻各台区低压母线电压对各台区的低压补偿电容的灵敏度矩阵；
需要说明的是，在得到各台区低压母线电压ui对各台区低压补偿电容cj的函数关系后，计算ui对cj的偏导数，即对式子ui＝|f(bc1,bc2,bc3)|,i＝1,2,3中，令ui分别对bc1,bc2,bc3求偏导数，即可得到t0时刻各台区低压母线电压对各台区的低压补偿电容的灵敏度矩阵：
一般的无功补偿策略都是采用电压对电容产生的无功的偏导数进行判断，而本申请中是采用电压对电容值的偏导数来构建灵敏度矩阵，由于电容器承受的无功功率本身是跟电压有关系就是qc＝v22πfc，就是说qc会受到电压和投入电容大小的影响，qc不是完全由电容器决定的，电容器本身的电容大小才是完全可控的，因此本申请的补偿方法更加准确。
105、选择t0时刻各台区中电压最低的台区tl，当台区tl的低压母线电压低于第一预置电压时，判断台区tl的电容是否已经全部投完，若是，则根据灵敏度矩阵，在除台区tl以外的台区中选择灵敏度大小为第一的台区投入补偿电容，并返回步骤102进入迭代，若否，则投台区tl的电容，并返回步骤102进入迭代。；
需要说明的是，选择t0时刻各台区中电压最低的台区tl，当台区tl的低压母线电压低于第一预置电压时，判断tl的电容是否已经全部投完，若是，则根据灵敏度矩阵，在除台区tl以外的台区中选择灵敏度大小为第一的台区投入补偿电容，例如：假如u1电压低于第一预置电压，即国标规定的允许电压下限，则找到灵敏度矩阵第1行中除第1个元素外的最大值，并将该最大值对应的节点作为控制电容器投切的节点，以提高电压水平，而当台区tl的低压母线电压不低于第一预置电压时，返回步骤102，进入迭代。
本发明实施例中，根据变电站母线下配电网的网络结构及线路参数，计算各台区低压母线的低压补偿电容的电容值，再计算各台区公变侧的低压补偿电容的偏导数，并构成各台区低压母线电压对各台区的低压补偿电容的灵敏度矩阵，当存在低于第一预置电压的低压母线电压时，找到除低压台区以外对低压补偿电容灵敏度程度最大的台区并投入第一低压补偿电容，进行电容投切，解决了实际中依据功率因数进行无功补偿有可能会导致的功率因数提高到允许的范围，但台区的电压水平依然偏低，而目前的无功补偿控制策略无法在此情况下更加准确地提高台区电压的水平的技术问题。
以上是对本发明提供的一种无功补偿远端协调控制方法的一个实施例进行的说明，以下将对本发明提供的一种无功补偿远端协调控制方法的另一个实施例进行说明。
请参阅图2，本发明提供了一种无功补偿远端协调控制方法的另一个实施例，包括：
201、获取变电站送电端同一母线下配电网的网络结构及线路参数；
需要说明的是，本实施例中首先需要获取变电站10kv或35kv母线下整个配电网的网络结构及线路参数。
202、获取变电站送电端同一母线下各台区低压母线的电气量，包括：电压、进线有功功率、进线无功功率、出线有功功率和出线无功功率；
需要说明的是，在获取了配电网的网络结构及线路参数后，监测并获取变电站10kv或35kv母线下各台区低压母线电压、进线有功功率、进线无功功率、出线有功功率和出线无功功率。
203、根据配电网的网络结构及线路参数，确定各台区低压母线电压ui(i＝1,2,…,m)对各台区低压补偿电容的电容值cj(j＝1,2,…,n)的函数关系，并计算当前时刻的各台区已投入的低压补偿电容的电容值cj|t＝t0；
需要说明的是，根据配电网的网络结构及线路参数，确定各台区低压母线对各台区低压补偿电容的电容值的函数关系，具体为：把当前的变电站10kv母线进线有功功率、进线无功功率和低压母线电压看做不变，把各用户汲取的出线有功功率和无线无功功率看做不变，将10kv配电网的网络结构中，各台区低压母线下的负荷等效成阻抗，如图7和图8所示，以写出各台区电压母线对各台区低压补偿电容的电容值的函数关系，即节点电压方程：
其中，jbci,i＝1,2,3为各台区补偿电容对应的电纳，消去4、5、6节点的电压，得到每个台区节点电压关于各台区低压补偿电容的电纳的显示表达式为：
ui＝|f(bc1,bc2,bc3)|,i＝1,2,3。
204、根据各台区低压母线电压ui对各台区低压补偿电容cj的函数关系，计算ui对cj的偏导数，并构成t0时刻各台区低压母线电压对各台区的低压补偿电容的灵敏度矩阵；
需要说明的是，在得到各台区低压母线电压ui对各台区低压补偿电容cj的函数关系后，计算ui对cj的偏导数，即对式子ui＝|f(bc1,bc2,bc3)|,i＝1,2,3中，令ui分别对bc1,bc2,bc3求偏导数，即可得到t0时刻各台区低压母线电压对各台区的低压补偿电容的灵敏度矩阵：
一般的无功补偿策略都是采用电压对电容产生的无功的偏导数进行判断，而本申请中是采用电压对电容值的偏导数来构建灵敏度矩阵，由于电容器发出的无功功率本身是跟电压有关系就是qc＝v22πfc，就是说qc会受到电压和投入电容大小的影响，qc不是电容器标称容量，目前其他方法根据电容器标称容量来补偿，很有可能会在电压低时投入了过大的电容值，导致电压偏高，而本申请是根据电容值来进行补偿，因此本申请的补偿方法更加准确。
205、选择t0时刻各台区中电压最低的台区tl，当台区tl的低压母线电压低于第一预置电压时，判断台区tl的电容是否已经全部投完，若是，则根据灵敏度矩阵，在除台区tl以外的台区中选择灵敏度大小为第一的台区投入补偿电容，并执行步骤206，若否，则投台区tl的电容，并执行步骤206；
需要说明的是，选择t0时刻各台区中电压最低的台区tl，当台区tl的低压母线电压低于第一预置电压时，判断台区tl的电容是否已经全部投完，若是，则根据灵敏度矩阵，在除台区tl以外的台区中选择灵敏度大小为第一的台区投入补偿电容，例如：假如u1电压低于第一预置电压，即国标规定的允许电压下限，则找到灵敏度矩阵第1行中除第1个元素外的最大值，并将该最大值对应的节点作为控制电容器投切的节点，以提高电压水平；
而当台区tl的低压母线电压不低于第一预置电压时，直接返回步骤202，进入迭代。
206、重新获取变电站母线下各台区低压母线电压ui，并判断各台区低压母线电压ui是否均低于第二预置电压，若是，则无需进行无功补偿，并返回步骤202进入迭代，若否，则撤除步骤205中投入的补偿电容，并根据灵敏度矩阵，在除步骤205中投入补偿电容的台区以外，选择灵敏度大小为第一的台区投入补偿电容，并返回步骤202进入迭代；
需要说明的是，当进行第一次无功补偿后，需要重新获取变电站母线下各台区低压母线电压ui，并判断各台区低压母线电压ui是否均低于第二预置电压，即国标规定的允许电压上限，若否，则撤除步骤205中投入的补偿电容，并根据灵敏度矩阵，在除步骤205中投入补偿电容的台区以外，选择灵敏度大小为第一的台区投入补偿电容，并返回步骤202，进入迭代。
本发明实施例中，通过根据配电网的网络结构，计算各台区的出线电压值，当其中一个低压节点电压偏低时，准确找到该节点对其他低压节点的电压对补偿电容的灵敏度程度最大的低压节点，来进行电容投切，解决了实际中依据功率因数进行无功补偿有可能会导致的功率因数提高到允许的范围，但台区的电压水平依然偏低，而目前的无功补偿控制策略无法在此情况下更加准确地提高台区电压的水平的技术问题。
以上是对本发明提供的一种无功补偿远端协调控制方法的另一个实施例进行的说明，以下将对本发明提供的一种无功补偿远端协调控制装置的一个实施例进行说明。
请参阅图3，本发明提供了一种无功补偿远端协调控制装置的一个实施例，包括：
第一获取单元301，用于获取变电站送电端同一母线下配电网的网络结构及线路参数；
第二获取单元302，用于获取变电站送电端同一母线下各台区低压母线的电气量，包括：电压、进线有功功率、进线无功功率、出线有功功率和出线无功功率；
计算单元303，用于根据配电网的网络结构及线路参数，确定各台区低压母线电压ui(i＝1,2,…,m)对各台区低压补偿电容的电容值cj(j＝1,2,…,n)的函数关系，并计算当前时刻的各台区已投入的低压补偿电容的电容值cj|t＝t0；
灵敏度矩阵构成单元304，用于根据各台区低压母线电压ui对各台区低压补偿电容cj的函数关系，计算ui对cj的偏导数，并构成t0时刻各台区低压母线电压对各台区的低压补偿电容的灵敏度矩阵；
第一补偿单元305，用于选择t0时刻各台区中电压最低的台区tl，当台区tl的低压母线电压低于第一预置电压时，判断台区tl的电容是否已经全部投完，若是，则根据灵敏度矩阵，在除台区tl以外的台区中选择灵敏度大小为第一的台区投入补偿电容，并跳转至第二补偿单元307，若否，则投台区tl的电容，并跳转至第二补偿单元307；
迭代单元306，用于当台区tl的低压母线电压不低于第一预置电压时，跳转至第二获取单元302进入迭代；
第二补偿单元307，用于重新获取变电站母线下各台区低压母线电压ui，并判断各台区低压母线电压ui是否均低于第二预置电压，若是，则无需进行无功补偿，并跳转至第二获取单元302进入迭代，若否，则撤除步骤第一补偿单元305投入的补偿电容，并根据灵敏度矩阵，在除第一补偿单元305投入电容的台区以外，选择灵敏度大小为第一的台区投入补偿电容，并跳转至第二获取单元302进入迭代；
第一预置电压为国标规定的允许电压下限，第二预置电压为国标规定的允许电压上限。
本发明中，根据变电站母线下配电网的网络结构及线路参数，计算各台区低压母线的低压补偿电容的电容值，再计算各台区公变侧的低压补偿电容的偏导数，并构成各台区低压母线电压对各台区的低压补偿电容的灵敏度矩阵，当存在低于第一预置电压的低压母线电压时，找到除低压台区以外对低压补偿电容灵敏度程度最大的台区并投入第一低压补偿电容，进行电容投切，解决了实际中依据功率因数进行无功补偿有可能会导致的功率因数提高到允许的范围，但台区的电压水平依然偏低，而目前的无功补偿控制策略无法在此情况下更加准确地提高台区电压的水平的技术问题。
以上是对本发明提供的一种无功补偿远端协调控制装置的一个实施例进行的说明，以下将对本发明提供的一种无功补偿远端协调控制装置的另一个实施例进行说明。
如图4所示，本发明提供了一种无功补偿远端协调控制装置的另一个实施例，包括：
存储器401，用于存储指令；
处理器402，耦合到存储器401，处理器402被配置为基于存储器存储的指令执行实现如图1或图2中任一实施例涉及的方法。
如图4所示无功补偿远端协调控制装置还包括通信接口403，用于与其它设备进行信息交互。同时该装置还包括总线404，处理器402、通信接口403以及存储器401通过总线404完成相互间的通信。
存储器401可以包含高速ram存储器，也可还包括非易失性存储器(non-volatilememory)，例如至少一个磁盘存储器。存储器401也可以是存储器阵列。存储器401还可能被分块，并且块可按一定的规则组合成虚拟卷。
此外，处理器402可以是一个中央处理器cpu，或者可以是专用集成电路asic(applicationspecificintegratedcircuit)，或者是被配置成实施本发明实施例的一个或多个集成电路。
以上是对本发明提供的一种无功补偿远端协调控制装置的另一个实施例进行的说明，以下将对本发明提供的一种计算机可读存储介质的一个实施例进行说明。
本发明提供的一种计算机可读存储介质的一个实施例，计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述指令被处理器执行时实现如图1或图2中任一实施例涉及的方法。
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统，装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统，装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：u盘、移动硬盘、只读存储器(rom，read-onlymemory)、随机存取存储器(ram，randomaccessmemory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
以上所述，以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。