电动机驱动装置的制造方法
【专利摘要】一种能够使检测电流时的滤波器改变为与流经电动机的电流的状态相应的适当的滤波器来提高电流检测的精度的电动机驱动装置，对机床的进给轴、主轴、产业机械以及产业用机器人的臂等中的任一个进行驱动，具备：电流检测部，检测电动机电流；电流控制部，基于来自电流检测部的输出来输出针对电动机的电流指令；以及电力转换部，基于电流指令来向电动机供给电力，在该电动机驱动装置的电流检测部中设置有电流斜率检测部和切换部，该切换部根据来自电流斜率检测部的输出在两个以上的多个滤波器特性之间进行切换来切换电流检测模式。切换部在电流的斜率小时切换到带宽窄的滤波器，在电流的斜率大时切换到带宽宽的滤波器，来提高电流检测精度。
【专利说明】
电动机驱动装置
技术领域
[0001]本发明涉及一种在对机床的进给轴、主轴或者产业机械、产业用机器人的臂等进行驱动的电动机的驱动装置中具备对检测流经电动机的电流的电流检测模式进行变更的功能的电动机驱动装置。
【背景技术】
[0002]在机床、产业机械或者产业用机器人中使用的电动机的一般的电动机驱动装置中，通过电流检测部来检测流经电动机的电流，将电流的信息传给进行电流控制的电流控制部。在电动机驱动装置的电流检测部中具备位于主电路上的电流检测元件以及对由电流检测元件检测出的模拟信号进行数字转换的A/D转换器。电流控制部通过A/D转换器来对由电流检测部检测出的电流信息(模拟信号)进行A/D转换，使用转换得到的数字信号来对流经电动机的电流进行控制。
[0003 ]此时，通过提高对流经电动机的电流进行检测的精度来使实际电流与检测电流之间的误差变小，从而能够进行更准确的电流控制。与一般的电路同样地，在电流检测部内具备以去除加载于信号线上的噪声为目的的滤波器。在日本特开2013-198229号公报中公开了一种作为这种滤波器而使用抽取滤波器(decimat1n filter)的电动机控制装置。
[0004]但是，在电流检测部内使用以去除加载于信号线上的噪声为目的的滤波器的情况下，在用电流检测元件检测出流经电动机的电流后经过滤波器来进行A/D转换的过程中，从电流检测部到达电流控制部时的电流信息与实际电流之间产生时间上的延迟。而且，在电感小的电动机连接于电动机驱动装置而电流的增减的斜率变大的情况下，有时会产生因延迟引起的实际电流与检测电流之间的偏离，导致电流检测的精度下降。
【发明内容】
[0005]本发明的目的在于提供一种电动机驱动装置，该电动机驱动装置能够通过将在检测电流时使用的滤波器改变为与流经电动机的电流的状态相应的适当的滤波器来提高电流检测的精度。
[0006]根据本发明的一个方式，提供一种对机床的进给轴、主轴、产业机械以及产业用机器人的臂等中的任一个进行驱动的电动机驱动装置，该电动机驱动装置的特征在于，具备:电流检测部，其检测流经电动机的电流;电流控制部，其基于来自电流检测部的输出来输出用于向电动机流通期望的电流的指令；以及电力转换部，其基于来自电流控制部的指令来向电动机供给电力，其中，电流检测部具备:电流斜率检测部，其检测某个时间点的电流的增减的斜率;以及切换部，其基于来自电流斜率检测部的输出来切换电流检测的模式。
【附图说明】
[0007]图1是表示应用本发明的电动机驱动装置的整体结构的电路图。
[0008]图2是表示图1示出的电动机驱动装置的电流检测部中的本发明的第一实施例的电路结构的电路图。
[0009]图3是将通过PWM控制所生成的正弦波的电流的波形的一部分放大来表示脉动成分的波形图。
[0010]图4A是对电动机电感大时的、实际电流与检测电流之间的因电流脉动引起的偏离进行说明的波形图。
[0011 ]图4B是对电动机电感小时的、实际电流与检测电流之间的因电流脉动引起的偏离进行说明的波形图。
[0012]图5A是对滤波器切换前的实际电流与检测电流之间的因电流脉动引起的偏离进行说明的波形图。
[0013]图5B是表示通过滤波器切换而消除了因电流脉动引起的偏离的情况的波形图。
[0014]图6是表示对电流的增减的斜率进行检测所需要的电流的采样周期的波形图。
[0015]图7是表示图1示出的电动机驱动装置的电流检测部中的本发明的第二实施例的电路结构的电路图。
【具体实施方式】
[0016]下面，使用附图并基于具体的实施例来对本发明的实施方式进行详细说明。
[0017]图1是表示应用本发明的电动机驱动装置I的整体结构的图。电动机驱动装置I是对未图示的机床、产业机械、机器人等所具备的电动机2进行驱动的装置。在电动机驱动装置I中设置有电力转换部10、电流检测部20以及电流控制部30。在电动机驱动装置I中，通过电力转换部10将从省略了图示的直流电源或将3相交流电源转换成直流的直流电源供给到电力转换部10的直流电力转换成3相交流电力，将3相交流电流供给到电动机2来对电动机2进行驱动。
[0018]电力转换部10具备6个开关元件Ila?Ilf和6个二极管12a?12f以及直流电容器
13。开关元件Ila?Ilf是IGBT(Insulated Gate Bipolar Transistor:绝缘棚.双极型晶体管)、M0SFET(Metal-Oxide-Semiconductor Field-Effect Transistor:金属氧化物半导体场效应晶体管)等通过开关信号来导通截止的开关元件。在电力转换部10中，在正电压线14与负电压线15之间并联地连接有3个各串联连接有2个开关元件的桥电路B1、B2、B3，在各开关元件I Ia?11f上分别并联地连接有保护用的二极管12a?12f。
[0019]而且，3个桥电路B1、B2、B3中的开关元件Ila?Ilf的连接点C1、C2、C3分别连接于3相交流电动机2的U相、V相以及W相。另外，在直流电容器13中蓄积直流电荷。
[0020]在从电力转换部10向电动机2供给交流电力的3条电路中的2条电路上设置有电流检测元件3、4，检测流向电动机2的U相电流、V相电流以及W相电流。在3相交流中，只要知道U相电流、V相电流以及W相电流中的2相的电流就可知剩余的相的电流，因此在3条电路中的流动U相电流的电路和流动V相电流的电路上设置有电流检测元件3、4。由电流检测元件3、4检测出的各相的电流(模拟信号)被输入到电流检测部20并被转换成数字信号。电流检测部20将转换得到的数字信号反馈给电流控制部30。
[0021]电流控制部30基于从电流检测部20反馈来的数字信号来对电力转换部10的开关元件Ila?Ilf进行控制，从而控制流经电动机2的电流。即，在电力转换部10中，根据来自电流控制部30的开关信号，用包括6个开关元件IIa?IIf和二极管12a?12f的3相桥电路B1、B2、B3(逆变电路)将直流转换成期望的频率的交流来对电动机2进行驱动。此时，电流控制部30通过PWM控制(脉宽调制控制)来控制3相桥电路B1、B2、B3。这种电动机驱动装置I的结构和动作是公知的，因此省略更多的说明。
[0022]图2是表示图1示出的电动机驱动装置I的电流检测部20中的本发明的第一实施例的电路结构的图。在电流检测部20中存在第一滤波器21、第二滤波器22、A/D转换器23、24、电流斜率检测部25、电流斜率存储部26、切换部27以及切换开关28。第一滤波器21和第二滤波器22是用于去除流经电路的电流的噪声的噪声去除用滤波器，第一滤波器21是灵敏度比第二滤波器22好(时间常数小、带宽宽)的滤波器。第二滤波器是时间常数大、带宽窄的滤波器。例如，在将第二滤波器22的时间常数设为3ysec的情况下，将时间常数为Iysec的滤波器用作第一滤波器21。在第一实施例中，电流检测元件3的输出通过A/D转换器23被进行A/D转换后输入到第一滤波器21和第二滤波器22，同样地，电流检测元件4的输出通过A/D转换器24被进行A/D转换后输入到第一滤波器21和第二滤波器22。因此，第一滤波器21和第二滤波器22是数字滤波器。另一方面，在电流检测元件3、4与第一滤波器21及第二滤波器22之间没有A/D转换器23、24的情况下，第一滤波器21和第二滤波器22是模拟滤波器。
[0023]A/D转换器23、24将由电流检测元件3、4检测出的模拟信号转换为数字信号。由A/D转换器23、24转换得到的表示电流值的数字信号分别被输入到第一滤波器21和第二滤波器22这两方。第一滤波器21的输出端子连接于切换开关28的触点a。第二滤波器22的输出端子连接于切换开关28的触点b，并且还连接于电流斜率检测部25。因此，由第二滤波器22去除了噪声后的信号被输入到电流斜率检测部25。切换开关28的触点c连接于电流控制部30。
[0024]电流斜率检测部25根据被输入的表示电流值的数字信号来检测电流的斜率，将检测值存储到电流斜率存储部26并输入到切换部27。关于电流的斜率在后面进行叙述。来自电流斜率检测部25的信号和来自电流斜率存储部26的信号被输入到切换部27。切换部27根据来自电流斜率检测部25的电流的斜率或来自电流斜率存储部26的电流的斜率来将切换开关28连接到第一滤波器21和第二滤波器22中的某一方。
[0025]通过电流斜率检测部25能够对当前的电流的斜率进行测定，但是在线缆的绝缘劣化、异物附着时等在与电流的斜率相关联的部位存在异常而无法准确地检测当前的电流的斜率的状况下，能够使用在正常的状态时存储的、被存储在电流斜率存储部26中的斜率。由此，即使是在难以测定当前的电流的状况下，也能够根据存储在电流斜率存储部26中的斜率来选择最佳的滤波器。其结果，向电流控制部30输入经过了第一滤波器21的信号和经过了第二滤波器22的信号中的任一方的正常的信号。
[0026]在此，使用图3来说明在图1示出的电动机驱动装置I中电流控制部30进行了PffM控制的情况下的电动机驱动电流中包含的脉动成分(ripple component)。在电流控制部30对电力转换部?ο进行了 Pmi控制的情况下，通过Pmi控制所生成的电动机驱动电流如图3所示为正弦波，但是若将其一部分放大，则与PWM控制的定时相应地电流具有脉动成分而上升、下降。具有脉动成分的电流的上升、下降通过其重复而在大的时间范围上看时似乎描绘了正弦波。电流的斜率是指该脉动成分的斜率，是某个时间点的电流的增减的斜率，以后简单记为电流的斜率。
[0027]通过基于PffM控制的开关动作而生成的电流的脉动成分的斜率是由包括电动机的主电路的电感来决定的。特别是在对低电感的电动机进行驱动时，与对高电感的电动机进行驱动时相比电流的脉动成分的斜率变大。在一般的电动机驱动装置中，为了避免由开关动作产生的噪声的影响，大多数情况下在开关动作与开关动作之间、即电流右侧下降(或右侧上升)的区间的中间附近对电流进行采样。
[0028]另一方面，在图1示出的电动机驱动装置I中由电流检测部20检测的电流由于经过位于电流检测部20的噪声去除用滤波器而与实际电流相比必定产生延迟。作为一例，说明在电流右侧下降(日语:右下力叫的区间内进行采样的情况。图4A和图4B是对实际电流与检测电流之间的因电流脉动引起的偏离进行说明的波形图。如图4A的波形图所示，在对高电感的电动机进行驱动时，在以实线表示的实际电流下降的期间，由电流检测部20检测的以虚线表示的检测电流滞后于实际电流地描绘相同的电流波形。因此，在电流右侧下降的区间内以相同的定时进行采样的情况下，在同一时刻检测电流为比实际电流高的电流值。
[0029]而且，如图4B的波形图所示，在对低电感的电动机进行驱动时，与对高电感的电动机进行驱动时相比电流的脉动成分的斜率变大。于是，由电流检测部20检测的以虚线表示的检测电流与实际电流之间的误差与图4A的波形图所示的电流的脉动成分的斜率小的、对高电感的电动机进行驱动时相比变大。这样，电流的脉动成分的斜率的大小与检测电流相对于实际电流的误差存在对应关系，在以相同的定时进行采样的情况下，电流的脉动成分的斜率越大，则检测电流与实际电流之间的误差越大。
[0030]此外，在此，作为一例说明了在右侧下降的区间内进行采样的情况，在右侧上升的区间内以相同的定时进行采样的系统的情况下，从图4A和图4B明显可知，由于以虚线表示的检测电流相对于以实线表示的实际电流的延迟，检测出的检测电流比实际电流低。
[0031]因此，在本发明中，在图2示出的电流检测部20中，根据经过了第二滤波器22的信号，用电流斜率检测部25来对检测电流的斜率进行检测。由电流斜率检测部25检测出的电流的斜率被输入到切换部27并被存储到电流斜率存储部26。然后，切换部27从电流斜率检测部25接收当前的电流的斜率的信息，从电流斜率存储部26接收过去的电流的斜率的信息，来判断第二滤波器22是否适当。在切换部27判断为当前的第二滤波器22不适当的情况下，对于电流检测的模式(滤波器)，从多个滤波器(本实施例中为第一滤波器21和第二滤波器22)中选择灵敏度更好的(时间常数小的)滤波器(本实施例中为第一滤波器21)，将切换开关28的触点c从与第二滤波器22连接的触点b切换到与第一滤波器21连接的触点a。
[0032]图5A所示的波形是切换开关28的触点c连接于与第二滤波器22连接的触点b时的电流的脉动成分的波形，实线表示实际电流波形，虚线表示检测电流。另外，图5B所示的波形是将切换开关28的触点c的连接切换到与第一滤波器21连接的触点a时的电流的脉动成分的波形，实线表示实际电流波形，虚线表示检测电流。
[0033]通过利用切换部27将电流检测的模式从第二滤波器22切换到灵敏度更好的第一滤波器21，如图5B所示的波形那样因电流脉动引起的偏离被消除。
[0034]在此，使用图6来说明利用电流斜率检测部25进行的电流的斜率的检测。一般来说，在电动机驱动装置中，如图6所示，对在电流控制中使用的电流的大小进行检测时的采样周期例如为lOysec。另一方面，在本发明中，由于脉动电流的频率高，因此1ysec的采样周期不足以对电流的斜率进行检测。
[0035]因此，在本发明中，如图6所示，例如以Iysec周期的高速周期来对脉动电流进行采样。也就是说，如果在图6所示的脉动电流的波形右侧下降(下坡)的中途至少进行两次采样，则能够求出电流的斜率，因此根据脉动电流的频率，例如以Iysec的周期来高速地对脉动电流进行采样。
[0036]这种高速采样既可以仅在对电流的斜率进行检测的瞬间进行，也可以始终进行。但是，一般来说，缩短A/D转换的采样周期会伴有消耗电力的增加，因此期望的是，除了对电流的斜率进行检测的瞬间以外以通常的电流控制用的采样周期(例如1ysec)来进行采样。但是，在不用担心消耗电力增加的情况下，可以始终执行高速采样来对电流值进行检测，从检测出的大量的电流值中间隔剔除不需要的电流值，仅将必要的电流值作为电流控制用的电流值。
[0037]另外，关于切换电流检测模式的切换部27中的第一滤波器21与第二滤波器22之间的切换，例如能够如以下那样进行。
[0038](切换例I)
[0039]最初(接通电源时、初始设置时)，例如，事先选择时间常数为3ySeC的第二滤波器
22。在该情况下，除了一部分电感小的电动机以外，能够覆盖多数的情况。然后，如果根据电流斜率检测部25的输出而判断为可以使用第二滤波器22，则不进行第二滤波器22的切换。另一方面，如果根据电流斜率检测部25的输出而判断为第二滤波器22的时间常数过大，则将与电流控制部30连接的滤波器切换为时间常数为Iysec的第一滤波器21。在该方法的情况下，具有以下优点:除了一部分情况以外，在多数情况下无需进行从第二滤波器22向第一滤波器21的切换动作。
[0040]接着，对能够通过切换电流检测模式的切换部27来在3个滤波器之间进行切换的情况进行说明。在该情况下，在图1示出的电动机驱动装置I的电流检测部20中使用图7所示的第二实施例的电路。第二实施例的电流检测部20的第一滤波器21、第二滤波器22、A/D转换器23、24、电流斜率检测部25、电流斜率存储部26以及切换部27的构造与第一实施例相同。因而，第一滤波器21的时间常数为lysec，第二滤波器22的时间常数为3ysec。
[0041]将第三滤波器43设为具有第一滤波器21的时间常数与第二滤波器22的时间常数的中间的时间常数的滤波器，例如设为具有2ySeC的时间常数的滤波器。另外，切换开关29构成为:在输入侧触点中具备触点a、触点b以及触点d这三个触点，其中一个触点与输出侧触点c连接。第一滤波器21的输出端子与触点a连接，第二滤波器22的输出端子与触点b连接，这点与第一实施例相同。向第三滤波器43输入的输入信号与第一滤波器21及第二滤波器22相同，第三滤波器43的输出端子与切换开关29的触点d连接。关于在第二实施例的电流检测部20中切换电流检测模式的切换部27中的第一滤波器21、第二滤波器22以及第三滤波器43的切换，例如能够如以下那样进行。
[0042](切换例2)
[0043]最初、例如接通电源时、初始设置时，事先选择选项中的时间常数最小的第一滤波器21(时间常数为lysec)。其理由为，为了准确地检测出电流的斜率，时间常数更小的滤波器更有利。然后，根据来自电流斜率检测部25的输出，切换部27在电流的斜率小的情况下选择时间常数最大的第二滤波器22，当电流的斜率稍微变大时选择时间常数第二大的第三滤波器43，在电流的斜率变大的情况下选择时间常数最小的第一滤波器21。在该方法的情况下，具有能够更准确地求出电流的斜率的优点。
[0044]此外，能够在测试状态等下切换到特定的相来对电流状态进行检测、存储，使得在驱动时也能够使用测试时设定的状态。另外，设置于电流检测部20的滤波器的数量不限定为2个或3个。在大多数情况下，在电流的斜率大的情况下经过滤波器后的信号的延迟对电流检测精度的影响大于使滤波器的时间常数变小时预计增加的噪声的影响。因此，如本发明那样的与电流的斜率相应的滤波器的时间常数的变更从结果而言可改善电流的检测精度。即，与在使用时间常数大的滤波器的情况下通过噪声去除能力来实现的S/N比的改善相比，基于本发明的、通过设为最佳的滤波器来使电流的延迟变小从而抑制检测的延迟的方法对于电流检测精度的提高的效果更大。
[0045]另外，作为电流检测的A/D转换的方式，近年来，ΔΣ调制型A/D转换逐渐成为主流，在采用△ Σ调制型A/D转换的情况下，关于通过切换部27进行的“滤波器的切换”，也能够用△ Σ调制型A/D转换的数字滤波器部来进行。能够通过根据电流的斜率变更数字滤波器部的阶数、抽取来改变滤波器的延迟。在该方法的情况下，具有以下优点:由于能够通过LSI等IC内的逻辑电路来实现，因此不需要例如切换滤波器电路的开关等部件。
[0046]另一方面，在图2、图7的结构中，在电流检测元件3、4的输出电路上没有A/D转换器
23、24的情况下，能够将第一滤波器21、第二滤波器22或第三滤波器43设为模拟滤波器。在该情况下，能够将A/D转换器设置于第一滤波器21、第二滤波器22的后级、例如电流斜率检测部25。
[0047]在以上说明的实施例中，在图1示出的电动机2正在动作的状态、即开关元件Ila?Ilf以各种组合进行导通/截止动作的状态下，对某一瞬间的流向电动机2的电流的斜率进行检测。但是，难以判断要在开关元件Ila?Ilf的导通/截止动作的哪个时机进行采样才能够检测出电流的准确的斜率。因此，能够设置与这种通常的电动机驱动不同的、开关元件Ila?Ilf的特别的动作模式，该动作模式能够向电力转换部10流通容易进行用于检测电流的斜率的采样的电流。
[0048]以该特别的动作模式对开关元件IIa?I If进行驱动来向电力转换部10流通电流，由此在开关元件Ila?Ilf的导通/截止动作中的采样的时机变得明确，从而能够检测出准确的电流的斜率。将通过以特别的动作模式对开关元件I Ia?I If进行驱动来向电力转换部1流通电流而检测出的电流的斜率保存于电流斜率存储部26。
[0049]使开关元件IIa?I If以特别的动作模式进行动作的情况不是通常的电动机驱动时，而是例如启动时、试验时等。因而，在该情况下，与电动机2的开启/关闭无关，能够在不向电动机2流通电流的状态下对流经电动机2的电流的斜率进行检测。另外，电流的斜率是由电流流经的电路的电感来决定的，因此不管是在开关元件I Ia?11f的通常的运转中，还是在以特别的动作模式的运转中，电流的斜率均不变。特别的动作模式例如能够预先保存于电流控制部30。
[0050]使用图1和图2来说明在不向电动机2流通电流的状态下对流经电动机2的电流的斜率进行检测的方法的一例。在该方法中，首先使图1所示的开关元件I Ia?I If全部成为截止的状态(在电动机2中没有电流流动的状态)ο接着，若从该状态起例如仅使开关元件Ila和11e仅导通固定的时间(作为一例，1ysec )，则电流以与电动机2的电感相应的斜率在经过电流检测元件3、4的路径中流动。因此，若用图2所示的电流斜率检测部25来对此时的电流的斜率进行检测，则电流的斜率检测的时机变得明确，从而能够更准确地检测出电流的斜率。
[0051]此外，在上述的方法中，对将开关元件Ila和lie导通的模式进行了说明，但是将开关元件导通的模式也可以是其它的模式，另外，还能够根据实施多个模式得到的结果来综合地判断电流的斜率。
[0052]如以上所说明的那样，在本发明中，在电动机驱动装置中，在电流的斜率大的情况下，能够通过使用时间常数小的滤波器来进行与流向电动机的电流的状态相应的适当的模式下的电流检测。其结果，提高电流检测的精度来使电流检测的误差变小，从而能够进行更准确的电流控制。
[0053]此外，若使滤波器的时间常数变小，则与使用时间常数大的滤波器的情况相比对噪声的去除能力变低。然而，在电流的斜率大的情况下，以由于使用时间常数大的滤波器所引起的延迟为原因而产生的、采样电流与实际电流之间的偏离所造成的影响更大，因此使滤波器的时间常数变小从结果而言可改善电流检测的精度。另外，在以上说明的实施例中，说明了对电动机驱动装置中的使用了逆变器的部分应用了本发明的例子，但是本发明也能够应用于电动机驱动装置中的转换器。
[0054]如以上那样，根据本发明的电动机驱动装置，能够将检测电流时的滤波器改变为与流经电动机的电流的状态相应的适当的滤波器，因此具有能够提高电流检测的精度这样的效果。
[0055]以上，与本发明的优选实施方式相关联地对本发明进行了说明，但是本领域技术人员应理解能够不脱离前述的权利要求书的公开范围地进行各种修正和变更。
【主权项】
1.一种电动机驱动装置，其特征在于，具备: 电流检测部，其检测流经电动机的电流； 电流控制部，其基于来自所述电流检测部的输出来输出用于向所述电动机流通期望的电流的指令;以及 电力转换部，其基于来自所述电流控制部的指令来向所述电动机供给电力， 其中，所述电流检测部具备: 电流斜率检测部，其检测某个时间点的电流的增减的斜率；以及 切换部，其基于来自所述电流斜率检测部的输出来切换电流检测的模式。2.根据权利要求1所述的电动机驱动装置，其特征在于， 所述切换部通过在滤波特性不同的两个以上的多个滤波器之间进行切换来切换电流检测的模式。3.根据权利要求2所述的电动机驱动装置，其特征在于， 所述切换部在电流的斜率小时切换到带宽窄的滤波器，在电流的斜率大时切换到带宽宽的滤波器。4.根据权利要求3所述的电动机驱动装置，其特征在于， 向所述电流斜率检测部的输入为所述带宽窄的滤波器的输出。5.根据权利要求2所述的电动机驱动装置，其特征在于， 所述多个滤波器的输入根据模拟/数字转换器的位置以及在电流检测电路中的哪个部分进行滤波而变化，当在所述模拟/数字转换器的后级部进行滤波时所述多个滤波器的输入为数字值，当在所述模拟/数字转换器的前级部进行滤波时所述多个滤波器的输入为模拟值。6.根据权利要求1至5中的任一项所述的电动机驱动装置，其特征在于， 所述电流斜率检测部基于对电流值高速地进行采样得到的结果来判断电流的斜率。7.根据权利要求6所述的电动机驱动装置，其特征在于， 所述模拟/数字转换器的模拟/数字转换的方式为A Σ调制型模拟/数字转换， 所述滤波器是构成A Σ调制型模拟/数字转换的数字滤波器。8.根据权利要求1所述的电动机驱动装置，其特征在于， 该电动机驱动装置具有与通常的电动机驱动不同的特别的动作模式，该动作模式能够将如下的电流的斜率保存于电流斜率存储部，该电流的斜率是通过向所述电力转换部流通容易进行用于检测电流的斜率的采样的电流来检测出的。9.根据权利要求1所述的电动机驱动装置，其特征在于， 所述电流检测部还具有电流斜率存储部，该电流斜率存储部保存所述电流斜率检测部检测出的电流的斜率， 所述切换部根据从所述电流斜率存储部读出的电流的斜率也能够切换电流检测的模式。10.根据权利要求9所述的电动机驱动装置，其特征在于， 所述切换部根据从所述电流斜率存储部读出的电流的斜率来切换电流检测的模式的情况是在与电流的斜率相关联的部位存在异常而所述电流斜率检测部无法准确地检测当前的电流的斜率的情况。11.根据权利要求6所述的电动机驱动装置，其特征在于，所述电流斜率检测部始终进行电流值的高速采样。12.根据权利要求6所述的电动机驱动装置，其特征在于，所述电流斜率检测部仅在对电流的斜率进行检测的瞬间进行电流值的高速采样。
【文档编号】H02P23/14GK105846746SQ201610041737
【公开日】2016年8月10日
【申请日】2016年1月21日
【发明人】山口良太, 佐佐木拓
【申请人】发那科株式会社