1.一种异形元件插件机，其特征在于，包括PCB板传送装置(1)、XY工作台(2)、水平旋转取插装置(3)、上料装置(4)和供料装置(5)，其中：
所述PCB板传送装置(1)包括PCB板传输依次经过的进板机构(6)、进出板推送机构(7)和出板机构(8)；
所述XY工作台(2)位于进板机构(6)与出板机构(8)之间，PCB板通过进出板推送机构(7)输送至XY工作台(2)中并通过XY工作台(2)的移动在PCB板传送装置(1)与水平旋转取插装置(3)之间进行位置切换和定位；
所述水平旋转取插装置(3)包括可水平旋转的水平回转模块、以及跟随水平回转模块公转的取插头模块，XY工作台(2)移动定位PCB板后通过取插头模块实现异形元件的插件；
所述上料装置(4)包括至少两个上料机构，各上料机构均设置有异形元件的定位或整脚治具，所述取插头模块分别从不同上料机构的定位或整脚治具中实现异形元件的取件；
所述供料装置(5)主动对上料装置(4)提供多个异形元件。
2.根据权利要求1所述的异形元件插件机，其特征在于：所述进板机构(6)和出板机构(8)包括各自的轨道、皮带传输机构、轨道宽度调节机构和轨道升降机构，所述进板机构(6)和出板机构(8)通过各自独立的轨道升降机构上升和下降，进板机构(6)和出板机构(8)各自的轨道分别上升到高位时分别接收未插PCB板(18)和将已插PCB板(29)传输出去，并且延伸所述XY工作台(2)在X方向的移动行程；进板机构(6)和出板机构(8)各自的轨道下降到低位与所述XY工作台(2) 水平在同一高度水平对接后，由进出板推送机构(7)推送传输未插PCB板(18)和已完成插件的待插PCB板(42)，实现PCB板的快速更换。
3.根据权利要求1所述的异形元件插件机，其特征在于：所述XY工作台(2)的下方设有弯脚机构(49)，所述弯脚机构(49)包括朝向异形元件的弯脚夹头(50)，所述弯脚夹头(50)将已插入的异形元件的引脚在插件通孔中沿异形元件本体的Z轴线向外或向内弯折一定角度，使得异形元件通过其引脚弯折而固定在待插PCB板(42)上。
4.根据权利要求1所述的异形元件插件机，其特征在于，所述取插头模块设置有多个沿圆周方向呈均匀分布的取插头，各所述取插头包括相互平行并可对向运动的两个夹爪(74、75)，两个夹爪(74、75)可绕其之间的对称轴中心自转，当所述水平回转模块驱动各取插头分别旋转至不同工位位置时，所述两个夹爪(74、75)依照不同工位的动作与功能分别将异形元件夹持固定、自转补偿对位和夹持释放，从而完成异形元件的取件、视觉识别、校正和插件。
5.根据权利要求4所述的异形元件插件机，其特征在于：所述两个夹爪(74、75)的夹持固定或夹紧采用力与位置柔顺控制方式实现。
6.根据权利要求4所述的异形元件插件机，其特征在于：所述水平旋转取插装置(3)包括取件Z轴运动模块(67)和插件Z轴运动模块(66)，所述取件Z轴运动模块(67)和插件Z轴运动模块(66)均包括永磁直线电机、Z轴运动导轨(80)和Z轴压顶块(81)，其中Z轴压顶块(81)设有凸轮导向轨道(82)，各所述取插头包括固定座(68)和纵向滑块(69)，所述永磁直线电机驱动Z轴压顶块(81)，通过所述凸轮导向轨道(82)下压或上顶各所述取插头，带动各所述取插头中的纵向滑块(69)在相应取插头固定座 (68)内实现Z方向的下降或上升直线运动,从而实现各取插头的取件或插件的下降运动及升至初始高度的上升运动。
7.根据权利要求6所述的异形元件插件机，其特征在于：所述永磁直线电机在插件下降过程中，采用力与位置柔顺控制方式以实现异形元件引脚对待插PCB板（42）的柔性接触和插力控制。
8.根据权利要求4至7中任一项所述的异形元件插件机，其特征在于：所述取插头的数量至少六个，在各取插头随所述水平回转模块公转轨迹的下方至少设有取件工位(83a)、底视识别工位(83b)、侧视识别工位(83c)、校正工位(83d)、插件工位(83e)和弃料工位(83g)，设每次公转及其停顿时间之和为一步，每一步内可并行完成不同取插头的取件、底视识别、侧视识别、校正、插件和弃料的工序，连续运行时不同取插头依次均可在一步内完成一个插件。
9.根据权利要求8所述的异形元件插件机，其特征在于：所述水平旋转取插装置(3)包括PCB基准点识别视觉模块(62)、底面识别视觉模块(63)和侧面识别视觉模块(64)，底面识别视觉模块(63)用于底视识别，通过拍摄各取插头中的两个夹爪(74、75)所夹持的待插异形元件引脚的底面图像并采用图像算法计算出引脚位置，侧面识别视觉模块(64)用于侧视识别，通过拍摄各取插头中的两个夹爪(74、75)所夹持的待插异形元件引脚的侧面图像，一方面采用图像算法计算出引脚的高度和长度，在插件时对各取插头进行Z方向位移的调整，从而保证异形元件的插件高度准确到位；另一方面对难以凭底视识别引脚的情形下采用图像算法间接求出异形元件的引脚位置。
10.根据权利要求8所述的异形元件插件机，其特征在于：所述上料装置包括三个上料机构，各个上料机构所承载的异形元件经对应的定位或整脚治具进行定位或整脚后，间错交替移动至所述取件工位(83a)。