一种通信方法、无人飞行器以及无人飞行器控制装置与流程

本发明涉及通信技术领域，尤其涉及一种通信方法、无人飞行器以及无人飞行器控制装置。

背景技术：

目前，无人飞行器的应用正向各个行业渗透，且随着无人飞行器的民用日益普及，提供稳定的点对点双向通信(无人飞行器与无人飞行器控制装置之间的通信)在用户体验、空中安全方面的要求变得越来越迫切。

现有的无人飞行器控制装置通常采用TDD(Time Division Duplexing，时分双工)模式与无人飞行器通信，其中，TDD在帧周期的下行链路操作中及时区分无线信道以及继续上行链路操作的一种技术，接收和传送通常在同一频率信道(即载波)的不同时隙，用时间来分离接收和传送信道。在单用户的应用场景下，虽然上下行链路使用相同的频率信道，但由于上行信号的发送和下行信号的接收被设定在不同的时隙，上行链路和下行链路不会出现干扰。然而，在涉及多用户共存的应用场景时，某一用户的上下行链路可能会对另一用户的上下行链路造成干扰。

以两个用户共存的应用场景进行举例：用户A持有无人飞行器控制装置A和无人飞行器A，用户B持有无人飞行器控制装置B和无人飞行器B，基于无人飞行器实际应用的特点，无人飞行器A与无人飞行器B之间的距离、无人飞行器与对应无人飞行器控制装置之间的距离，普遍大于无人飞行器控制装置A与无人飞行器控制装置之间的距离，因此，两个无人飞行器控制装置之间的干扰是系统干扰的重要组成部分，下面以同时工作的两个无人飞行器控制装置为例进行说明：其中，无人飞行器控制装置A与无人飞行器控制装置B的上行载波频率均在2400-2480MHz之间跳变，下行载波频率均占用2400～2480MHz中间的10MHz，如2400-2410MHz，当无人飞行器控制装置A工作在上行状态，无人飞行器控制装置B工作在下行状态时，若无人飞行器控制装置A的上行载波频率跳变到2400-2410MHz之间，无人飞行器控制装置A的上行链路就会对无人飞行器控制装置B的下行链路造成干扰，同理，无人飞行器控制装置B的上行链路也会对无人飞行器控制装置A的下行链路造成干扰。而且，当用户持续增多的情况下，干扰也会越来越严重。

因此，需要寻求减小共存干扰的解决方案。

技术实现要素：

本发明实施例提供了一种通信方法、无人飞行器以及无人飞行器控制装置，可在多用户共存的应用场景减小共存干扰，从而提升用户体验。

本发明实施例的第一方面提供一种通信方法，用于无人飞行器控制装置基于时分双工TDD模式与无人飞行器通信，包括：

在TDD模式的上行时隙，所述无人飞行器控制装置利用第一载波向所述无人飞行器发送上行信号；

在TDD模式的下行时隙，所述无人飞行器控制装置利用第二载波接收所述无人飞行器发送的下行信号；

其中，所述第一载波对应第一频段，所述第二载波对应第二频段，且所述第一频段与所述第二频段不重叠。

本发明实施例的第二方面提供一种通信方法，用于无人飞行器基于时分双工TDD模式与无人飞行器控制装置通信，包括：

在TDD模式的上行时隙，所述无人飞行器利用第一载波接收所述无人飞行器控制装置发送的上行信号；

在TDD模式的下行时隙，所述无人飞行器利用第二载波向所述无人飞行器控制装置发送下行信号；

其中，所述第一载波对应第一频段，所述第二载波对应第二频段，且所述第一频段与所述第二频段不重叠。

本发明实施例的第三方面提供一种无人飞行器控制装置，用于基于TDD模式与无人飞行器通信，包括：

发送单元，用于在TDD模式的上行时隙，所述无人飞行器控制装置利用第一载波向所述无人飞行器发送上行信号；

接收单元，用于在TDD模式的下行时隙，所述无人飞行器控制装置利用第二载波接收所述无人飞行器发送的下行信号；

其中，所述第一载波对应第一频段，所述第二载波对应第二频段，且所述第一频段与所述第二频段不重叠。

本发明实施例的第四方面提供一种无人飞行器，用于基于时分双工TDD模式与无人飞行器控制装置通信，包括：

接收单元，用于在TDD模式的上行时隙，利用第一载波接收所述无人飞行器控制装置发送的上行信号；

发送单元，用于在TDD模式的下行时隙，利用第二载波向所述无人飞行器控制装置发送下行信号；

其中，所述第一载波对应第一频段，所述第二载波对应第二频段，且所述第一频段与所述第二频段不重叠。

本发明实施例的第五方面提供一种无人飞行器控制装置，用于基于TDD模式与无人飞行器通信，包括依次电性连接的后端控制单元、用于输出第一频段的射频信号和接收第二频段的射频信号的前端射频单元、射频开关以及天线；

所述射频开关还电性连接所述后端控制单元，用于接收所述后端控制单元发送的控制信号，以使得所述前端射频单元在上行时隙，通过所述天线发射所述第一频段的射频信号，在下行时隙，通过所述天线接收所述第二频段的射频信号；

其中，所述第一频段与所述第二频段不重叠。

本发明实施例的第六方面提供一种无人飞行器，用于基于时分双工TDD模式与无人飞行器控制装置通信，包括依次电性连接的后端控制单元、用于接收第一频段的射频信号和输出第二频段的射频信号的前端射频单元、射频开关以及天线；

所述射频开关还电性连接所述后端控制单元，用于接收所述后端控制单元发送的控制信号，以使得所述前端射频单元在上行时隙，通过所述天线接收所述第一频段的射频信号，在下行时隙，通过所述天线发射所述第二频段的射频信号；

其中，所述第一频段与所述第二频段不重叠。

本发明实施例提供的通信方法用于无人飞行器控制装置基于时分双工TDD模式与无人飞行器通信，在TDD模式的上行时隙，该无人飞行器控制装置利用第一载波向该无人飞行器发送上行信号；在TDD模式的下行时隙，该无人飞行器控制装置利用第二载波接收该无人飞行器发送的下行信号；其中，该第一载波对应第一频段，该第二载波对应第二频段，且该第一频段与该第二频段不重叠。因此相对于现有技术，本发明实施例在利用TDD模式将上行信号的发送和下行信号的接收限定在不同时隙以保证分离接收和发送信道的同时，还借助FDD模式将上行载波频率和下行载波频率限定在不同的频段，以避免某一用户的上行链路对另一用户的下行链路造成干扰或者某一用户的下行链路对另一用户的上行链路，可在多用户共存的应用场景减小共存干扰，从而提升用户体验。

附图说明

图1为本发明实施例中通信方法一个实施例示意图；

图2为本发明实施例中通信方法另一实施例示意图；

图3a至图3d为本发明实施例中通信方法在一个具体应用场景下的多个工作状态示意图；

图4为本发明实施例中无人飞行器控制装置一个实施例示意图；

图5为本发明实施例中无人飞行器控制装置另一实施例示意图；

图6为本发明实施例中无人飞行器一个实施例示意图；

图7为本发明实施例中无人飞行器另一实施例示意图。

具体实施方式

本发明实施例提供了一种通信方法、无人飞行器以及无人飞行器控制装置，可在多用户共存的应用场景减小共存干扰，从而提升用户体验，以下分别进行详细说明。

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

下面从无人飞行器控制装置的角度对本发明实施例中的通信方法进行描述，请参阅图1，本发明实施例中通信方法一个实施例包括：

需要说明的是，本发明实施例中通信方法用于无人飞行器控制装置基于TDD模式与无人飞行器通信，其中，无人飞行器控制装置基于TDD模式与无人飞行器通信是指无人飞行器控制装置分别在不同的时隙发送上行信号和接收下行信号，具体此处对于上下行时隙配比不设限定，可根据实际应用场景灵活的设置上行和下行转换时刻。在本实施例中，上行对应于上行信号从无人飞行器控制装置(对应用户侧)发送至无人飞行器，下行对应于下行信号从无人飞行器发送至无人飞行器控制装置。

101、在TDD模式的上行时隙，无人飞行器控制装置利用第一载波向无人飞行器发送上行信号；

在本实施例中，当无人飞行器控制装置工作在上行时隙时，无人飞行器控制装置利用第一载波承载上行信号，以向无人飞行器发送该上行信号。

可选地，在本实施例中，当上行信号的带宽需求小于第一预设值时，在步骤101之前，还可以包括：

无人飞行器控制装置在跳频模式下确定该第一载波，以便该第一载波在第一频段内跳变。

即如果该上行信号的带宽需求(即上行信号所需占用的带宽)较小时，为了提高上行链路的稳定性，无人飞行器控制装置在跳频模式下确定该第一载波，以便该第一载波在第一频段内跳变。具体此处对于第一预设值的具体数值不设限定，可根据实际应用场景决定，例如，当无人飞行器应用于航拍时，承载在第一载波的上行信号一般包括控制信息，这些控制信息占用的带宽较小(满足上行信号的带宽需求小于第一预设值)，此时，为了保证承载控制信息的上行链路的稳定，就可以在跳频模式下确定该第一载波。

102、在TDD模式的下行时隙，无人飞行器控制装置利用第二载波接收无人飞行器发送的下行信号；

在本实施例中，当无人飞行器控制装置工作在下行时隙时，无人飞行器控制装置利用第二载波接收无人飞行器发送的下行信号。

需要说明的是，在本实施例中，该第一载波对应第一频段，该第二载波对应第二频段，且该第一频段与该第二频段不重叠，因此，在本实施例中无人飞行器控制装置不仅利用TDD机制分别在不同的时隙发送上行信号和接收下行信号，而且，利用FDD机制确保上行信号和下行信号被承载在不同频段的载波上，由此，本实施例提出了一种基于FDD与TDD混合通信的架构，一方面利用TDD机制有效减低系统功耗，提高系统的续航能力，另一方面，利用FDD机制在多用户共存的应用场景减小共存干扰，避免某一用户的上行链路对另一用户的下行链路造成干扰或者某一用户的下行链路对另一用户的上行链路，从而提升用户体验。

可选地，出于对成本、通用性等方面因素的考虑，第一频段和所述第二频段优先采用免授权频段，该免授权频段是指免授权的ISM(Industrial Scientific Medical)公用频段。

可选地，由于低频的空间衰减较小，为进一步提高上行链路的稳定性，第一频段优先使用频率较低的免授权频段，如2.4GHz频段，对应地，第二频段使用5.8GHz频段。

本发明实施例提供的通信方法用于无人飞行器控制装置基于时分双工TDD模式与无人飞行器通信，在TDD模式的上行时隙，该无人飞行器控制装置利用第一载波向该无人飞行器发送上行信号；在TDD模式的下行时隙，该无人飞行器控制装置利用第二载波接收该无人飞行器发送的下行信号；其中，该第一载波对应第一频段，该第二载波对应第二频段，且该第一频段与该第二频段不重叠。因此相对于现有技术，本发明实施例在利用TDD模式将上行信号的发送和下行信号的接收限定在不同时隙以保证分离接收和发送信道的同时，还借助FDD模式将上行载波频率和下行载波频率限定在不同的频段，以避免某一用户的上行链路对另一用户的下行链路造成干扰或者某一用户的下行链路对另一用户的上行链路，可在多用户共存的应用场景减小共存干扰，从而提升用户体验。

下面从无人飞行器的角度对本发明实施例中的通信方法进行描述，请参阅图2，本发明实施例中通信方法另一实施例包括：

需要说明的是，本发明实施例中通信方法用于无人飞行器基于TDD模式与无人飞行器控制装置通信，其中，无人飞行器基于TDD模式与无人飞行器控制装置通信是指无人飞行器控制装置分别在不同的时隙接收上行信号和发送下行信号，具体此处对于上下行时隙配比不设限定，可根据实际应用场景灵活的设置上行和下行转换时刻。

201、在TDD模式的上行时隙，无人飞行器利用第一载波接收无人飞行器控制装置发送的上行信号；

在本实施例中，当无人飞行器工作在上行时隙时，无人飞行器利用第一载波接收无人飞行器控制装置发送的上行信号。

202、在TDD模式的下行时隙，无人飞行器利用第二载波向无人飞行器控制装置发送下行信号；

在本实施例中，当无人飞行器工作在下行时隙时，无人飞行器利用第二载波承载下行信号，以向无人飞行器控制装置发送该下行信号。

可选地，在本实施例中，当下行信号的带宽需求大于第二预设值时，在步骤202之前，还可以包括：

无人飞行器在定频模式下确定该第二载波或者无人飞行器在动态选频模式下确定该第二载波；

即如果该下行信号的带宽需求较大时，使用跳频技术则不现实，由此，通常在定频模式下确定该第二载波，即第二载波固定保持不变，在某些应用场景中，也可以增加动态选频的功能，在定频模式下确定该第二载波，即在一段时间内通过搜索电磁干扰，智能判断后实现信道切换。具体此处对于第一预设值的具体数值不设限定，可根据实际应用场景决定，例如，当无人飞行器应用于航拍时，承载在第二载波的下行信号一般包括高清图像信息，这些高清图像信息占用的带宽较大(满足上行信号的带宽需求大于第二预设值)，此时，就可以在定频模式或者动态选频模式下确定该第二载波。当无人飞行器应用于航拍时，承载在第二载波的下行信号还包括无人飞行器的状态数据，如：速度、高度、姿态、GPS信息等。

其中，所述第一载波对应第一频段，所述第二载波对应第二频段，且所述第一频段与所述第二频段不重叠。

需要说明的是，在本实施例中，该第一载波对应第一频段，该第二载波对应第二频段，且该第一频段与该第二频段不重叠，因此，在本实施例中无人飞行器不仅利用TDD机制分别在不同的时隙接收上行信号和发送下行信号，而且，利用FDD机制确保上行信号和下行信号被承载在不同频段的载波上，由此，本实施例提出了一种基于FDD与TDD混合通信的架构，一方面利用TDD机制有效减低系统功耗，提高系统的续航能力，另一方面，利用FDD机制在多用户共存的应用场景减小共存干扰，避免某一用户的上行链路对另一用户的下行链路造成干扰或者某一用户的下行链路对另一用户的上行链路，从而提升用户体验。

可选地，出于对成本、通用性等方面因素的考虑，第一频段和所述第二频段优先采用免授权频段，该免授权频段是指免授权的ISM(Industrial Scientific Medical)公用频段。

可选地，采用定频模式或者动态选频模式的第二频段优先使用频率较高的免授权频段，如5.8GHz频段，对应地，第一频段使用2.4GHz频段。

由于低频的空间衰减较小，为进一步提高上行链路的稳定性，第一频段优先采用频率较低的免授权频段，如2.4GHz频段，对应地，第二频段采用5.8GHz频段。

本发明实施例提供的通信方法用于无人飞行器基于TDD模式与无人飞行器控制装置通信，在TDD模式的上行时隙，该无人飞行器利用第一载波接收无人飞行器控制装置发送的上行信号；在TDD模式的下行时隙，无人飞行器利用第二载波向无人飞行器控制装置发送下行信号；其中，该第一载波对应第一频段，该第二载波对应第二频段，且该第一频段与该第二频段不重叠。因此相对于现有技术，本发明实施例在利用TDD模式将上行信号的接收和下行信号的发送限定在不同时隙以保证分离接收和发送信道的同时，还借助FDD模式将上行载波频率和下行载波频率限定在不同的频段，以避免某一用户的上行链路对另一用户的下行链路造成干扰或者某一用户的下行链路对另一用户的上行链路，可在多用户共存的应用场景减小共存干扰，从而提升用户体验。

目前，航拍已经成为当今无人飞行器最为热门的应用之一，下面以航拍应用作为具体的应用场景，从无人飞行器控制装置的角度对本发明实施例中通信方法进行具体说明：

其中，第一载波承载的上行信号为带宽需求较小的控制信息，第二载波承载的下行信号为带宽需求相对较大的高清图像信息、以及无人飞行器的状态数据，显然，下行数据量远远大于上行数据量，且随着人们对图像质量要求越来越高，上下行数据量差异也会越来越大。因此，第一载波对应的第一频段为2.4GHz频段，且无人飞行器控制装置在跳频模式下确定该第一载波；第二载波对应的第二频段为5.8GHz频段，且对应的无人飞行器在定频模式或动态选频模式下确定该第二载波，以便让实施跳频技术的上行信号工作在频率较低的免授权频段，由于低频的空间衰减较小，可让上行链路更稳定；让采用定频技术或者动态选频技术的下行信号工作在较宽的免授权频段，从而容纳更多的用户。

在本应用场景中，以两个用户共存的情况进行举例：分别为用户A持有无人飞行器控制装置A和用户B持有无人飞行器控制装置B，此处对分别与无人飞行器控制装置A和无人飞行器控制装置B对应的无人飞行器不作详细描述，下面仅从无人飞行器控制装置的角度对本发明实施例中通信方法的应用场景进行举例：

请参见图3a至图3d，为本发明实施例中通信方法一个应用场景的示意图，其中，在图3a中，无人飞行器控制装置A工作在上行时隙，无人飞行器控制装置B工作在下行时隙，此时，无人飞行器控制装置A的2.4GHz的辐射信号的辐射功率对于无人飞行器控制装置B来说，是强干扰信号，但由于上下行工作频段不一致，2.4GHz的辐射信号进入到无人飞行器控制装置B后会被滤波器滤除，不会影响无人飞行器控制装置B的正常工作，因此，无人飞行器控制装置A的上行链路不会对无人飞行器控制装置B的下行链路造成干扰，在此工作状态下，无人飞行器控制装置A和无人飞行器控制装置B之间不会互相影响。

在图3b中，无人飞行器控制装置A工作在上行时隙，无人飞行器控制装置B也工作在上行时隙，此时，由于上行使用跳频机制，无人飞行器控制装置A和无人飞行器控制装置B工作在相同频率的几率很低，故互相之间的干扰概率极低。

在图3c中，无人飞行器控制装置A工作在下行时隙，无人飞行器控制装置B工作在上行时隙，此时的工作状态与图3a类似，具体此处不再赘述。

在图3d中，无人飞行器控制装置A工作在下行时隙，无人飞行器控制装置B也工作在下行时隙，此时，可以使用动态选频的机制，如无人飞行器控制装置A选择5725～5735MHz，无人飞行器控制装置B选择5745～5755MHz来避免互相之间的干扰。

上面对本发明实施例中的通信方法进行了描述，下面对本发明实施例中的无人飞行器控制装置进行描述，请参阅图4，本发明实施例中无人飞行器控制装置一个实施例包括：

需要说明的是，本发明实施例中无人飞行器控制装置用于基于TDD模式与无人飞行器通信，其包括：

发送单元401，用于在TDD模式的上行时隙，所述无人飞行器控制装置利用第一载波向所述无人飞行器发送上行信号；

接收单元402，用于在TDD模式的下行时隙，所述无人飞行器控制装置利用第二载波接收所述无人飞行器发送的下行信号；

其中，所述第一载波对应第一频段，所述第二载波对应第二频段，且所述第一频段与所述第二频段不重叠。

为便于理解，下面以一具体应用场景为例，对本实施例中无人飞行器控制装置内部运作流程进行描述：

在TDD模式的上行时隙，发送单元401利用第一载波向所述无人飞行器发送上行信号；在TDD模式的下行时隙，接收单元402利用第二载波接收所述无人飞行器发送的下行信号；其中，所述第一载波对应第一频段，所述第二载波对应第二频段，且所述第一频段与所述第二频段不重叠。

可选地，在实际应用过程中，本实施例中的发送单元401可以与无人飞行器控制装置的发射器对应，也可以对应无人飞行器控制装置的收发器。本实施例中的接收单元402可以与无人飞行器控制装置的接收器对应，也可以对应无人飞行器控制装置的收发器。

可选地，在本实施例中，所述无人飞行器控制装置还可以包括：

确定单元，用于当所述上行信号的带宽需求小于第一预设值时，在所述无人飞行器控制装置利用第一载波向所述无人飞行器发送上行信号之前，在跳频模式下确定所述第一载波，以便所述第一载波在所述第一频段内跳变。

可选地，在本实施例中，所述第一频段和所述第二频段均为免授权频段。

可选地，在本实施例中，所述第一频段包括2.4GHz频段；所述第二频段包括5.8GHz频段。

可选地，在实际应用过程中，所述确定单元可以与无人飞行器控制装置的处理器对应，这里处理器可以是一个CPU，或者是ASIC，或者完成实施本发明实施例的一个或多个集成电路。本发明实施例提供的无人飞行器控制装置，用于基于时分双工TDD模式与无人飞行器通信，在TDD模式的上行时隙，该无人飞行器控制装置的发送单元401利用第一载波向该无人飞行器发送上行信号；在TDD模式的下行时隙，接收单元402利用第二载波接收该无人飞行器发送的下行信号；其中，该第一载波对应第一频段，该第二载波对应第二频段，且该第一频段与该第二频段不重叠。因此相对于现有技术，本发明实施例在利用TDD模式将上行信号的发送和下行信号的接收限定在不同时隙以保证分离接收和发送信道的同时，还借助FDD模式将上行载波频率和下行载波频率限定在不同的频段，以避免某一用户的上行链路对另一用户的下行链路造成干扰或者某一用户的下行链路对另一用户的上行链路，可在多用户共存的应用场景减小共存干扰，从而提升用户体验。

上面从模块化功能实体的角度对本发明实施例中的无人飞行器控制装置进行描述，下面从硬件处理的角度对本发明实施例中的无人飞行器控制装置进行描述，具体请参阅图5，本发明实施例中无人飞行器控制装置另一实施例包括：

需要说明的是，本发明实施例中无人飞行器控制装置用于基于TDD模式与无人飞行器通信，其包括依次电性连接的后端控制单元501、用于输出第一频段的射频信号和接收第二频段的射频信号的前端射频单元502、射频开关503以及天线504；

所述射频开关503还电性连接所述后端控制单元501，用于接收所述后端控制单元501发送的控制信号，以使得所述前端射频单元502在上行时隙，通过所述天线504发射所述第一频段的射频信号，在下行时隙，通过所述天线504接收所述第二频段的射频信号；

其中，所述第一频段与所述第二频段不重叠。

可以理解的是，后端控制单元501是指无人飞行器控制装置的控制中心，用于产生需要发送的上行信号(如控制信息等)并输入至前端射频单元502，还用于接收经前端射频单元502处理后输入的下行信号(如高清图像信息及无人飞行器的状态数据等)并对该下行信号进行相应的处理。

可以理解的是，前端射频单元502可以包括一个基于第一频段的射频发射子单元以及一个基于第二频段的射频接收子单元，以便通过该射频发射子单元输出第一频段的射频信号，并通过该射频接收子单元接收第二频段的射频信号。

可选地，在本实施例中，所述前端射频单元502可以包括射频模块5021、第一信号放大器5022、第二信号放大器5023、第一滤波器5024以及第二滤波器5025；

其中，所述射频模块5021的输出端依次通过所述第一信号放大器5022和所述第一滤波器5024电性连接所述射频开关503；所述射频模块5021的输入端依次通过所述第二信号放大器5022和所述第二滤波器5025电性连接所述射频开关503。

可以理解的是，射频模块5021中的射频发射电路、第一信号放大器5022以及第一滤波器5024总共构成基于第一频段的射频发射子单元，射频模块5021中的射频接收电路、第二信号放大器5022以及第二滤波器5025共同构成基于第二频段的射频接收子单元。

可选地，在本实施例中，所述第一频段和所述第二频段均为免授权频段。

可选地，在本实施例中，所述第一频段包括2.4GHz频段；所述第二频段包括5.8GHz频段。

上面对本发明实施例中的通信方法、无人飞行器控制装置进行了描述，下面对本发明实施例中的无人飞行器进行描述，请参阅图6，本发明实施例中无人飞行器一个实施例包括：

需要说明的是，本发明实施例中无人飞行器用于基于TDD模式与无人飞行器控制装置通信，其包括：

接收单元601，用于在TDD模式的上行时隙，利用第一载波接收所述无人飞行器控制装置发送的上行信号；

发送单元602，用于在TDD模式的下行时隙，利用第二载波向所述无人飞行器控制装置发送下行信号；

其中，所述第一载波对应第一频段，所述第二载波对应第二频段，且所述第一频段与所述第二频段不重叠。

可选地，在实际应用过程中，本实施例中的接收单元602可以与无人飞行器的接收器对应，也可以对应无人飞行器的收发器。本实施例中的发送单元601可以与无人飞行器的发射器对应，也可以对应无人飞行器的收发器。为便于理解，下面以一具体应用场景为例，对本实施例中无人飞行器内部运作流程进行描述：

在TDD模式的上行时隙，接收单元601利用第一载波接收所述无人飞行器控制装置发送的上行信号；在TDD模式的下行时隙，发送单元602利用第二载波向所述无人飞行器控制装置发送下行信号；其中，所述第一载波对应第一频段，所述第二载波对应第二频段，且所述第一频段与所述第二频段不重叠。

可选地，所述无人飞行器还可以包括：

确定单元，用于当所述下行信号的带宽需求大于第二预设值时，在所述无人飞行器利用第二载波向所述无人飞行器控制装置发送下行信号之前，在定频模式下确定所述第二载波，或者，在动态选频模式下确定所述第二载波。

可选地，在本实施例中，所述第一频段和所述第二频段均为免授权频段。

可选地，在本实施例中，所述第一频段包括2.4GHz频段；所述第二频段包括5.8GHz频段。

本发明实施例提供的无人飞行器，用于基于TDD模式与无人飞行器控制装置通信，在TDD模式的上行时隙，该无人飞行器的接收单元601利用第一载波接收无人飞行器控制装置发送的上行信号；在TDD模式的下行时隙，发送单元602利用第二载波向无人飞行器控制装置发送下行信号；其中，该第一载波对应第一频段，该第二载波对应第二频段，且该第一频段与该第二频段不重叠。因此相对于现有技术，本发明实施例在利用TDD模式将上行信号的接收和下行信号的发送限定在不同时隙以保证分离接收和发送信道的同时，还借助FDD模式将上行载波频率和下行载波频率限定在不同的频段，以避免某一用户的上行链路对另一用户的下行链路造成干扰或者某一用户的下行链路对另一用户的上行链路，可在多用户共存的应用场景减小共存干扰，从而提升用户体验。

上面从模块化功能实体的角度对本发明实施例中的无人飞行器进行描述，下面从硬件处理的角度对本发明实施例中的无人飞行器进行描述，具体请参阅图7，本发明实施例中无人飞行器另一实施例包括：

需要说明的是，本发明实施例中无人飞行器用于基于TDD模式与无人飞行器控制装置通信，其包括依次电性连接的后端控制单元701、用于接收第一频段的射频信号和输出第二频段的射频信号的前端射频单元702、射频开关703以及天线704；

所述射频开关703还电性连接所述后端控制单元701，用于接收所述后端控制单元701发送的控制信号，以使得所述前端射频单元702在上行时隙，通过所述天线704接收所述第一频段的射频信号，在下行时隙，通过所述天线704发射所述第二频段的射频信号；

其中，所述第一频段与所述第二频段不重叠。

可以理解的是，后端控制单元701是指无人飞行器的控制中心，用于产生需要发送的下行信号(如高清图像信息、飞行器的状态数据等)并输入至前端射频单元702，还用于接收经前端射频单元702处理后输入的上行信号(如控制信息等)并对该上行信号进行相应的处理。

可以理解的是，前端射频单元702可以包括一个基于第一频段的射频接收子单元以及一个基于第二频段的射频发射子单元，以便通过该射频接收子单元接收第一频段的射频信号，并通过该射频发射子单元发射第二频段的射频信号。

可选地，在本实施例中，所述前端射频单元702可以包括射频模块7021、第一信号放大器7022、第二信号放大器7023、第一滤波器7024以及第二滤波器7025；

其中，所述射频模块7021的输入端依次通过所述第一信号放大器7022和所述第一滤波器7024电性连接所述射频开关703；所述射频模块7021的输出端依次通过所述第二信号放大器7022和所述第二滤波器7025电性连接所述射频开关703。

可以理解的是，射频模块7021中的射频接收电路、第一信号放大器7022以及第一滤波器7024总共构成基于第一频段的射频接收子单元，射频模块7021中的射频发射电路、第二信号放大器7022以及第二滤波器7025共同构成基于第二频段的射频发射子单元。

可选地，在本实施例中，所述第一频段和所述第二频段均为免授权频段。

可选地，在本实施例中，所述第一频段包括2.4GHz频段；所述第二频段包括5.8GHz频段。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统，装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统，装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上所述，以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。