无线通信确立方法与流程

本发明涉及进行无线通信的通信设备之间的无线通信确立方法。

背景技术：

以往，已知有不利用有线电缆而经由电波、光等进行通信的无线通信。专利文献1公开进行无线通信的通信系统。

在专利文献1的通信系统中，若主体设备的电源接通，则在没有保持配对信息的情况下，主体设备所具备的主处理器自动检索存在于主体设备周围且以配对模式动作的对象设备，识别具有特定设备名的对象设备，并对具有特定设备名的对象设备进行配对。

专利文献1：日本特开2015-23496号公报

在上述专利文献1的构成中，若主体设备的电源接通，则在没有保持配对信息的情况下，自动开始配对动作。因此，有尽管用户没有明确的意图但仍然自动进行配对并确立无线通信，而引起意外的结果的担心。

技术实现要素：

本发明是鉴于上述情况而完成的，其目的在于提供仅在适当的状况下确立无线通信的无线通信确立方法。

本发明要解决的课题如上所示，下面说明用于解决该课题的方法及其效果。

根据本发明的第一观点，提供以下的无线通信确立方法。即，该无线通信确立方法确立操作侧通信设备与机械侧通信设备之间的第二无线通信路径。上述操作侧通信设备经由第一无线通信路径向具有自动运转模式和手动运转模式的工业用机械发送运转模式的切换指示。上述机械侧通信设备与上述工业用机械连接。该无线通信确立方法包括连接请求步骤和第二无线通信路径确立步骤。在上述连接请求步骤中，上述操作侧通信设备向上述机械侧通信设备无线发送连接请求，上述连接请求是确立经由上述第二无线通信路径的无线通信的请求。在上述第二无线通信路径确立步骤中，上述机械侧通信设备判定是否满足连接确立条件，在满足上述连接确立条件的情况下，根据上述连接请求，与上述操作侧通信设备之间确立经由上述第二无线通信路径的无线通信。为了满足上述连接确立条件，需要第一条件成立，上述第一条件为上述工业用机械处于上述手动运转模式。

由此，在工业用机械未以手动运转模式动作的情况下，除非将运转模式切换到手动运转模式，否则不确立基于第二无线通信路径的通信。因此，能够避免意外动作的发生，所以能够提高操作者的安心感。

在上述无线通信确立方法中，优选如下。即，在上述连接请求中包括用于识别上述操作侧通信设备的操作侧通信设备识别信息。为了满足上述连接确立条件，除了需要上述第一条件成立之外，还需要第二条件成立，上述第二条件为包括在上述连接请求中的上述操作侧通信设备识别信息作为通信允许对象预先登记于上述机械侧通信设备。

由此，能够避免在操作者不希望的操作侧通信设备与机械侧通信设备之间确立无线通信。

在上述无线通信确立方法中，优选：为了满足上述连接确立条件，除了需要上述第一条件成立之外，还需要第三条件成立，上述第三条件为还未与其他操作侧通信设备之间确立经由上述第二无线通信路径的无线通信。

由此，能够避免多个操作侧通信设备能够同时操作一个工业用机械的不稳定状况。

在上述无线通信确立方法中，优选如下。即，在上述第三条件不成立的情况下，上述机械侧通信设备将用于识别与上述机械侧通信设备之间已经确立无线通信的上述其他操作侧通信设备的识别信息无线发送到上述操作侧通信设备。上述操作侧通信设备将从上述机械侧通信设备接收到的上述其他操作侧通信设备的识别信息显示于本机所具备的显示部。

由此，操作者能够容易地掌握正经由第二无线通信路径与机械侧通信设备通信的其他操作侧通信设备的信息。

在上述无线通信确立方法中，优选如下。即，在上述第二无线通信路径确立步骤中，在不满足上述连接确立条件的情况下，上述机械侧通信设备将表示不满足上述连接确立条件的理由的信息无线发送到上述操作侧通信设备。上述操作侧通信设备将从上述机械侧通信设备接收到的理由显示于上述操作侧通信设备所具备的显示部。

由此，在操作侧通信设备与机械侧通信设备之间不能确立无线通信的情况下，操作者能够容易地掌握原因。

在上述无线通信确立方法中，优选如下。即，上述操作侧通信设备具备移动终端和远程控制器。上述移动终端具有第一操作部。上述远程控制器经由有线电缆与上述移动终端连接，具有第二操作部。在上述工业用机械连接有接收上述操作侧通信设备发送的上述运转模式的切换指示的接收用通信设备。上述第一无线通信路径是在上述移动终端与上述接收用通信设备之间确立且从上述移动终端发送表示上述第一操作部的操作的第一操作信息的路径。上述第二无线通信路径是在上述远程控制器与上述机械侧通信设备之间确立且从上述远程控制器发送表示上述第二操作部的操作的第二操作信息的路径。

由此，能够确保两个不同的通信路径，所以能够立即发送紧急时的紧急停止信号等。

在上述无线通信确立方法中，优选如下。即，上述移动终端是平板型的移动终端。上述第一操作部是与上述移动终端所具备的显示部一体化的触摸面板。

由此，操作者容易确认各种信息，操作也变得容易。

在上述无线通信确立方法中，优选基于上述第二操作部的上述第二操作信息包括使上述第一操作信息有效的启用信号。

这样，通过与第一操作信息不同的通信路径发送指示使第一操作部的操作有效的第二操作部的操作的启用信号，从而能够提高基于无线通信的远程操作的可靠性。

在上述无线通信确立方法中，优选基于第二操作部的第二操作信息包括紧急停止信号。

由此，能够通过与第一操作信息不同的通信路径发送紧急停止信号，所以能够进一步确保紧急时的可靠性。

根据本发明的第二观点，提供以下的无线通信系统。即，该无线通信系统具备操作侧通信设备和机械侧通信设备。上述操作侧通信设备经由第一无线通信路径向具有自动运转模式和手动运转模式的工业用机械发送运转模式的切换指示。上述机械侧通信设备与上述工业用机械连接。在上述操作侧通信设备与上述机械侧通信设备之间确立第二无线通信路径的情况下，上述操作侧通信设备向上述机械侧通信设备无线发送连接请求，上述连接请求是确立经由上述第二无线通信路径的无线通信的请求。上述机械侧通信设备判定是否满足连接确立条件，在满足上述连接确立条件的情况下，根据上述连接请求，与上述操作侧通信设备之间确立经由上述第二无线通信路径的无线通信。为了满足上述连接确立条件，需要第一条件成立，上述第一条件为上述工业用机械处于上述手动运转模式。

由此，在工业用机械未以手动运转模式动作的情况下，除非将运转模式切换到手动运转模式，否则不确立基于第二无线通信路径的通信。因此，能够避免意外动作的发生，所以能够提高操作者的安心感。

附图说明

图1是示意性地表示进行本发明的一个实施方式所涉及的无线通信确立方法的自动化仓库的构成的俯视图。

图2是说明构成自动化仓库的一台堆垛起重机的构成的图。

图3是表示堆垛起重机的控制系统的构成的框图。

图4是表示安全信号系统的构成的框图。

图5是表示第二接收部的构成的立体图。

图6是表示固定式遥控器的构成的立体图。

图7是表示通过将平板安装于移动式遥控器而构成的移动操作单元的主视图。

图8是移动操作单元的侧视图。

图9是说明用于切换堆垛起重机的运转模式的平板的操作画面的例子的图。

图10是说明判断确立与移动式遥控器的无线连接的条件的第二接收部的处理的流程图。

图11是说明为了堆垛起重机的手动运转模式下的操作而在移动式遥控器与第二接收部之间进行连接的处理的顺序图。

具体实施方式

接下来，参照附图对本发明的实施方式进行说明。图1是示意性地表示进行本发明的一个实施方式所涉及的无线通信确立方法的自动化仓库1的构成的俯视图。图2是说明构成自动化仓库1的一个堆垛起重机12的构成的图。图3是表示堆垛起重机12的控制系统10的构成的框图。图4是表示安全信号系统20的构成的框图。

图1所示的自动化仓库1具备多个堆垛架11和多个堆垛起重机(工业用机械)12。在堆垛架11形成有能够收纳部件、材料等货物的多个收纳空间。堆垛起重机12将货物自动地搬入/搬出堆垛架11的收纳空间。自动化仓库1能够经由堆垛起重机12将货物自动地储存到堆垛架11，或将储存于堆垛架11的货物自动地搬出。

如图2所示，每个堆垛起重机12具备沿着轨道行驶的行驶台车13、能够在上下方向上升降的升降台14、以及控制行驶台车13以及升降台14的动作的起重机控制器(机械控制器)2。

堆垛起重机12能够从自动运转模式和手动运转模式中选择运转模式来移动。在自动运转模式中，堆垛起重机12根据预先编程的规则自动地移动。在手动运转模式中，堆垛起重机12根据操作者的动作指示移动。

图2以及图3所示的起重机控制器2例如通过由cpu、rom、ram、输入输出部等构成的公知的控制单元构成。在rom中存储有各种程序、与自动运转有关的数据(规则)等。cpu能够将各种程序等从rom读出并执行。

在自动运转模式被选择为堆垛起重机12的运转模式的情况下，起重机控制器2基于存储的与自动运转有关的数据等，控制行驶台车13以及升降台14的动作。

在手动运转模式被选择为堆垛起重机12的运转模式的情况下，起重机控制器2根据经由第一接收部21接收到的来自操作者的动作指示、以及经由第二接收部22接收到的各开关的状态信号，控制行驶台车13以及升降台14的动作。

为了防止与货物接触等，如图2所示，在自动化仓库1中，用栅栏9等划分包括堆垛起重机12的动作区域的区域，并且该区域被确定为禁止进入区域。为了检测操作者进入动作区域以进行维护等，例如，在设置在栅栏9上的门上设置传感器。但是，在图2中省略了门和传感器。在堆垛起重机12以自动运转模式移动时，若传感器检测到门打开，则堆垛起重机12的运转自动停止。

自动化仓库1具备第一接收部(接收用通信设备)21和第二接收部(机械侧通信设备)22。第一接收部21以及第二接收部22分别构成为通信装置，设置于堆垛起重机12中的起重机控制器2附近。第一接收部21以及第二接收部22与起重机控制器2电连接。第一接收部21和第二接收部22对于一个堆垛起重机12各设置一个。

第一接收部21经由无线lan与后述的平板5进行无线通信。无线lan具有多个无线通信信道，利用电波、红外线等传送数据。在本实施方式中，作为无线lan使用wi-fi(wi-fi为注册商标)。通过该无线通信，第一接收部21接收通过操作者操作平板5而输入到该平板5的动作指示(第一操作信息)。作为动作指示的例子，能够举出使行驶台车13行驶的指示和使升降台14升降的指示等。第一接收部21将表示这些指示的信号作为用于控制堆垛起重机12的动作的控制信号输出到起重机控制器2。

第二接收部22经由无线lan与后述的固定式遥控器4和移动式遥控器6进行无线通信。在本实施方式中，作为无线lan使用wi-fi(wi-fi为注册商标)。通过该无线通信，第二接收部22接收各种状态信号(第二操作信息)。作为状态信号的例子，能够举出紧急停止开关的状态信号、和用于使来自平板5的动作指示有效的启用开关的状态信号等。第二接收部22将接收到的状态信号作为用于控制堆垛起重机12的动作的控制信号输出到起重机控制器2。第一接收部21和第二接收部22使用彼此不同的频带或信道来分别进行无线通信。

接下来，参照图5详细地说明第二接收部22。图5是表示第二接收部22的构成的立体图。

如图5所示，第二接收部22具备第二接收部状态显示部23、第二接收部电源连接器24、第二接收部usb连接器25、第二接收部维护开关26以及确认按钮27。

第二接收部状态显示部23具备由电源灯、状态灯、wlan灯组成的3个灯。每个灯构成为led。第二接收部状态显示部23通过每个led的点亮颜色以及点亮状态(点亮/闪烁)的组合来表示第二接收部22的各种动作状态。

电源电缆91连接到第二接收部电源连接器24。经由该电源电缆91供给第二接收部22的动作所需的电力。电源电缆91包括多根电线，电源电缆91不仅用于电力供给，也作为用于信号的输入输出的信号电缆发挥作用。在本实施方式的第二接收部22中省略电源开关，通过电源电缆91向第二接收部电源连接器24的安装/拆卸，来接通/断开第二接收部22的电源。但是，也可以对第二接收部22设置电源开关。

在第二接收部22中，除了第二接收部电源连接器24之外，还设置有用于电连接天线电缆93的省略图示的连接器。用于进行电波的收发的省略图示的无线天线与该天线电缆93连接。

第二接收部usb连接器25用于连接usb电缆8。第二接收部22能够经由usb电缆8有线地连接到后述的平板5。usb电缆8作为数据通信电缆发挥作用。操作者能够经由与第二接收部22连接的平板5确认该第二接收部22的状态。另外，操作者能够通过操作平板5来对第二接收部22进行各种指示。

第二接收部维护开关26例如由滑动开关构成。通过使该第二接收部维护开关26滑动，能够在两种动作模式、即通常模式和维护模式之间切换第二接收部22。第二接收部22的通常模式是用于使堆垛起重机12手动或自动地动作的动作模式，维护模式是进行初始设定或各种设定时的动作模式。

此外，由第二接收部维护开关26进行的动作模式的变更通过暂时断开第二接收部22的电源并再次接通而变得有效。

如图4所示，在第二接收部22设置有第二接收部无线部28和第二接收部安全部29。该第二接收部无线部28和第二接收部安全部29例如通过uart连接，进行串行通信。uart是universalasynchronousreceiver/transmitter(通用异步收发器)的简称。

第二接收部无线部28被构成为计算机(具体而言，无线通信模块)，具备cpu、rom、ram等。第二接收部无线部28与固定式遥控器4以及移动式遥控器6中的每一个之间进行无线通信。

第二接收部安全部29被构成为计算机，具备cpu、rom、ram等。第二接收部安全部29被用作功能安全部。具体而言，第二接收部安全部29基于第二接收部无线部28与固定式遥控器4以及移动式遥控器6进行通信的结果，判断是否应使堆垛起重机12为不动作的安全状态，并且根据需要将安全状态请求信号输出到起重机控制器2。

如图3所示，在本实施方式的自动化仓库1中设置有用于操作者对堆垛起重机12进行指示的控制指示发送设备3。控制指示发送设备3能够经由第一接收部21和第二接收部22，例如通过无线lan与起重机控制器2进行无线通信。若操作者操作控制指示发送设备3，则控制指示发送设备3经由第一接收部21和第二接收部22向起重机控制器2发送与操作相对应的指示。

控制指示发送设备3包括图6所示的固定式遥控器4和图7以及图8所示的移动操作单元(操作侧通信设备)30。移动操作单元30由平板(移动终端)5和移动式遥控器(远程控制器)6构成。遥控器是远程控制器的简称。

参照图6详细地说明固定式遥控器4。图6是表示固定式遥控器4的构成的立体图。

固定式遥控器4例如固定在栅栏9的外部，以便操作者能够在自动化仓库1的工作区域的外部进行操作。固定式遥控器4在紧急时想要立即停止堆垛起重机12的动作的情况下被操作。

如图6所示，固定式遥控器4具备固定式遥控器状态显示部40、固定侧紧急停止开关41、固定式遥控器电源连接器42、固定式遥控器usb连接器43、固定式遥控器维护开关44以及无线天线45。

如图6所示，固定式遥控器状态显示部40具备由电源灯以及状态灯组成的2个灯。每个灯构成为led。固定式遥控器状态显示部40通过每个led的点亮颜色以及点亮状态(点亮/闪烁)的组合来表示固定式遥控器4的各种动作状态。

固定侧紧急停止开关41由按钮开关构成。固定侧紧急停止开关41设置在固定式遥控器4的正面。固定侧紧急停止开关41在想要使堆垛起重机12紧急停止时被按下。一旦按下固定侧紧急停止开关41，即使操作力被解除，固定侧紧急停止开关41也保持按下状态。通过向右转动或拉动该固定侧紧急停止开关41，来解除按下状态。

在该固定侧紧急停止开关41被按下的状态下，固定式遥控器4向第二接收部22发送紧急停止信号，该紧急停止信号是表示紧急停止开关接通的状态信号。在固定侧紧急停止开关41未被按下的状态下，固定式遥控器4向第二接收部22发送非停止信号，该非停止信号是表示紧急停止开关断开的状态信号。

电源电缆92与固定式遥控器电源连接器42连接。经由与该固定式遥控器电源连接器42连接的电源电缆92供给固定式遥控器4的动作所需的电力。在本实施方式的固定式遥控器4中，通过切断电源电缆92与外部电源的连接、或电源电缆92与固定式遥控器电源连接器42的连接，来断开固定式遥控器4的电源。此外，并不限于此，也可以构成为通过对固定式遥控器4设置电源开关来切换电源的接通/断开。

固定式遥控器usb连接器43用于连接usb电缆8。固定式遥控器4能够经由usb电缆8有线地连接到平板5。操作者能够经由与固定式遥控器4连接的平板5来确认该固定式遥控器4的状态。另外，操作者能够通过操作平板5来对该固定式遥控器4进行各种指示。

固定式遥控器维护开关44例如由滑动开关构成。通过使该固定式遥控器维护开关44滑动，能够在通常模式和维护模式之间切换固定式遥控器4。固定式遥控器4的通常模式是能够使堆垛起重机12紧急停止的动作模式，维护模式是进行初始设定、各种设定时的动作模式。由固定式遥控器维护开关44进行的动作模式的变更通过暂时断开固定式遥控器4的电源并再次接通而变得有效。

无线天线45构成为棒状天线，能够进行电波的收发。

如图4所示，在固定式遥控器4设置有固定式遥控器无线部46和固定式遥控器安全部47。该固定式遥控器无线部46和固定式遥控器安全部47例如通过uart连接，进行串行通信。

固定式遥控器无线部46被构成为计算机(具体而言，无线通信模块)，具备cpu、rom、ram等。固定式遥控器无线部46与第二接收部22具备的第二接收部无线部28之间进行无线通信。

固定式遥控器安全部47被构成为计算机，具备cpu、rom、ram等。固定式遥控器安全部47被用作功能安全部。固定式遥控器安全部47与固定侧紧急停止开关41电连接。固定式遥控器安全部47将固定侧紧急停止开关41的状态信号输出到固定式遥控器无线部46。

构成移动操作单元30的平板5是由cpu、rom、ram、输入输出部等构成的公知的平板型计算机。在平板5设置有触摸面板显示器(第一操作部)51。该触摸面板显示器51是将操作者用手指触摸进行操作的触摸面板(操作部)和显示各种信息的显示器(显示部)一体化而构成的。

在平板5内置有省略图示的无线天线，如图3所示，能够与第一接收部21进行无线通信。平板5根据操作者的操作，将堆垛起重机12的运转模式的切换指示、用于在堆垛起重机12的手动运转模式下移动该堆垛起重机12的动作指示等各种指示无线发送到第一接收部21。

平板5能够经由usb电缆(例如，图5所示的usb电缆8)有线地连接到固定式遥控器4、移动式遥控器6以及第二接收部22中的每一个。平板5能够显示所连接的每个上述通信设备的各种信息，并且能够将使上述通信设备动作的控制指示输出到通信设备。即，平板5通过连接到每个通信设备，来作为与该通信设备有关的人机接口发挥作用。

移动式遥控器6与平板5组合使用，以在堆垛起重机12的手动运转模式下控制堆垛起重机12的动作。在移动式遥控器6内置有省略图示的无线天线，如图3等所示，能够与第二接收部22进行无线通信。

如图7以及图8所示，移动式遥控器6具备移动式遥控器状态显示部60、电源按钮61、遥控器电源连接器62、遥控器维护开关63、usb电缆(有线电缆)64、启用开关65以及移动侧紧急停止开关66。启用开关65和移动侧紧急停止开关66相当于第二操作部。

如图7所示，移动式遥控器状态显示部60具备由电源灯、充电灯以及状态灯组成的3个灯。每个灯构成为led。移动式遥控器状态显示部60通过每个led的点亮颜色以及点亮状态(点亮/闪烁)的组合来表示移动式遥控器6的各种动作状态。

电源按钮61被构成为按钮开关。通过按下电源按钮61，能够切换有无来自移动式遥控器6具备的省略图示的充电电池的电力供给。由此，实现移动式遥控器6的电源的接通/断开。

能够在遥控器电源连接器62连接用于对上述的充电电池进行充电的省略图示的电缆。

遥控器维护开关63例如由滑动开关构成。通过使遥控器维护开关63滑动，能够在两种动作模式、即通常模式和维护模式之间切换移动式遥控器6。移动式遥控器6的通常模式是用于在堆垛起重机12处于手动运转模式时使该堆垛起重机12动作的动作模式。维护模式是进行初始设定、各种设定时的动作模式。由遥控器维护开关63进行的动作模式的变更通过暂时断开移动式遥控器6的电源并再次接通而变得有效。

usb电缆64被从移动式遥控器6的外壳拉出。usb电缆64被构成为数据通信电缆，能够连接到平板5。通过将平板5安装在移动式遥控器6具备的保持器上，并将usb电缆64连接到该平板5，能够使平板5和移动式遥控器6协作以作为移动操作单元30发挥作用。

启用开关65例如由按钮开关构成。启用开关65设置在移动式遥控器6的侧面，以便操作者能够在用一只手抓住移动式遥控器6的同时按下启用开关65。当堆垛起重机12处于手动运转模式时，为了表示允许堆垛起重机12的动作，以某种程度的操作力按下启用开关65。即使在启用开关65一旦被按下后，若操作力被解除，则启用开关65也从按下状态复原。因此，在操作者发生跌倒等意料之外的状况的情况下，能够立即禁止堆垛起重机12的动作。

在该启用开关65被按下的状态下，移动式遥控器6向第二接收部22发送表示启用开关接通的状态信号亦即启用信号。在启用开关65未被按下的状态下，移动式遥控器6向第二接收部22发送表示启用开关断开的状态信号亦即禁用信号。

在本实施方式中，启用开关65被构成为三位置式的开关。在操作者以规定的操作力或更大的力按下启用开关65的情况下，与不按下启用开关65的情况相同地，移动式遥控器6构成为向第二接收部22发送禁用信号。由此，即使在紧急时操作者没有将手指从启用开关65分离，而相反地反射性地强烈地按下启用开关65的情况下，也能够适当地停止堆垛起重机12的动作。

移动侧紧急停止开关66例如被构成为按钮开关。移动侧紧急停止开关66设置在移动式遥控器6的正面。当在堆垛起重机12的手动运转模式下想要使堆垛起重机12紧急停止时，按下移动侧紧急停止开关66。移动侧紧急停止开关66若一旦被按下，则即使操作力被解除，也保持按下状态。通过向右转动或拉动该移动侧紧急停止开关66，解除按下状态。

在该移动侧紧急停止开关66被按下的状态下，移动式遥控器6向第二接收部22发送紧急停止信号，该紧急停止信号是表示紧急停止开关接通的状态信号。在移动侧紧急停止开关66未被按下的状态下，移动式遥控器6向第二接收部22发送非停止信号，该非停止信号是表示紧急停止开关断开的状态信号。

如图4所示，在移动式遥控器6设置有移动式遥控器无线部67和移动式遥控器安全部68。移动式遥控无线部67和移动式遥控器安全部68例如通过uart连接，进行串行通信。

移动式遥控器无线部67被构成为计算机(具体而言，无线通信模块)，具备cpu、rom、ram等。移动式遥控器无线部67与第二接收部22具备的第二接收部无线部28之间进行无线通信。

移动式遥控器安全部68被构成为计算机，具备cpu、rom、ram等。移动式遥控器安全部68被用作功能安全部。移动式遥控器安全部68与启用开关65和移动侧紧急停止开关66电连接。移动式遥控器安全部68将启用开关65和移动侧紧急停止开关66的状态信号输出到移动式遥控器无线部67。

如上所述，本实施方式的自动化仓库1与用于使堆垛起重机12动作的动作指示的收发系统(第一接收部21和平板5)分开地具备安全信号系统(无线通信系统)20，该安全信号系统(无线通信系统)20收发使对堆垛起重机12的动作指示有效的启用信号和紧急时的紧急停止信号。如图4所示，该安全信号系统20由第二接收部22、固定式遥控器4以及移动式遥控器6构成。

若着眼于无线通信路径，则在以手动运转模式操作堆垛起重机12的情况下，在起重机控制器2与操作者操作的移动操作单元30之间通过两个无线通信路径交换信号。在第一接收部21与平板5之间确立第一无线通信路径。在第二接收部22与移动式遥控器6之间确立第二无线通信路径。

这样，控制堆垛起重机12的动作的动作指示的信号的无线通信路径与表示启用开关65以及移动侧紧急停止开关66的状态的信号的无线通信路径分离，所以能够在紧急时将紧急停止信号等无延迟地发送到第二接收部22，能够使堆垛起重机12可靠地立即停止。

在本实施方式中，除了堆垛起重机12的动作指示的信号系统之外，还通过无线通信构建安全信号系统20。因此，信号电缆不会卡在机械上，操作性优异。此外，能够将移动操作单元30减轻与信号电缆相应的量，能够减轻操作者的负担。

但是，在不需要用信号电缆物理地连接通信设备彼此，而能够简单地切换连接对象的无线通信的特性上，操作者很难直观地理解某个通信设备与哪个通信设备正在通信。

接下来，对在开始运用上述的安全信号系统20之前需要的通信允许对象的登记进行说明。

通信允许对象的登记是指在固定式遥控器4、移动式遥控器6以及第二接收部22中，在操作者能够确认的状况下预先登记能够允许与本机的通信的对象的识别信息。通过相互登记对象的识别信息，能够在2个通信设备之间进行用于运用安全信号系统20的无线通信。

关于识别信息的格式，只要能够唯一地识别固定式遥控器4、移动式遥控器6以及第二接收部22，则是任意的，但在本实施方式中，使用对mac地址进行适当加工后的信息作为识别信息。以下，将该识别信息称为id。

例如，在将第二接收部22作为通信允许对象登记到移动式遥控器6的情况下，能够如以下那样进行通信允许对象的登记工作。(1)通过适当的方法向移动式遥控器6输入要登记为移动式遥控器6的通信允许对象的第二接收部22的id。(2)移动式遥控器6通过无线通信将所输入的id发送到第二接收部22。(3)第二接收部22对接收到的id与本机的id进行比较，并将是否一致的判定结果返回给移动式遥控器6。(4)移动式遥控器6在接收到两个id一致的主旨的判定结果的情况下，以操作者对第二接收部22的规定操作为条件，将第二接收部22的id登记为通信允许对象的id。

为了与第二接收部22进行通信，每个移动式遥控器6被作为安装有平板5的状态的移动操作单元30来利用。因此，在与第二接收部22的关系中，可以将移动式遥控器6与具备该移动式遥控器6的移动操作单元30同样看待。将移动式遥控器6的id作为通信允许对象登记到第二接收部22与将对应的移动操作单元30作为通信允许对象进行登记基本上是同义的。在下面的说明中，也有移动式遥控器6实质上是指移动操作单元30的情况。

对于将第二接收部22作为通信允许对象登记到固定式遥控器4的情况，也能够基本上相同地进行上述工作。将移动式遥控器6或固定式遥控器4作为通信允许对象登记到第二接收部22的情况也相同。

在本实施方式中，能够对一个移动式遥控器6登记多个第二接收部22作为通信允许对象。该情况下，操作者能够操作一个移动式遥控器6一边切换通信对象的第二接收部22一边进行指示。因此，能够提高移动式遥控器6的通用性。

能够对一个第二接收部22登记多个移动式遥控器6和固定式遥控器4作为通信允许对象。操作者能够通过操作与第二接收部22确立无线连接的移动式遥控器6或固定式遥控器4来进行使对应的堆垛起重机12停止等的指示。

能够对一个固定式遥控器4仅登记一个第二接收部22作为通信允许对象。考虑到固定式遥控器4与移动式遥控器6不同而被固定设置，能够通过使得对于固定式遥控器4不能变更通信对象的第二接收部22，来实现简单的操作。

为了在移动式遥控器6或第二接收部22登记多个通信允许对象，在改变对象的通信设备的同时重复上述登记工作即可。

接下来，对作为无线连接前提的配对状态进行说明。

在携带移动式遥控器6(移动操作单元30)的操作者想要以手动运转模式移动堆垛起重机12的情况下，操作者操作如图7所示那样安装于移动式遥控器6的状态的平板5，选择与该堆垛起重机12对应的第二接收部22作为连接对象。根据此，在该移动式遥控器6与所选择的第二接收部22之间适当地进行通信，确定作为移动式遥控器6的连接对象的第二接收部22(进而确定成为操作对象的堆垛起重机12的起重机控制器2)。

将一个移动式遥控器6的连接对象确定为一个第二接收部22的状态视为是形成了一对一配对的状态，能够称为配对状态(对象确定状态)。上述的通信允许对象也可以称为成为配对状态的对象的候补(配对候补)。两个以上的移动式遥控器6不能同时与一个第二接收部22成为配对状态。

为了成为配对状态，需要在移动式遥控器6中，该第二接收部22被预先登记为通信允许对象，并且，在连接对象的第二接收部22中，移动式遥控器6被预先登记为通信允许对象。在成为配对状态之后，立即确立移动式遥控器6与第二接收部22之间的无线连接。

配对状态是为了限制确立无线连接的对象的概念。在配对状态下，能够操作该第二接收部22的移动式遥控器6仅为将该第二接收部22作为通信对象(换句话说，形成配对)的一个移动式遥控器6。因此，其他移动式遥控器6不能连接到该第二接收部22。由此，能够防止多人同时操作同一堆垛起重机12的不稳定状态。

若基于平板5和移动式遥控器6的堆垛起重机12的操作完成，则操作者操作平板5对移动式遥控器6指示切断无线连接。由此，在移动式遥控器6与第二接收部22之间适当地进行通信而切断无线连接，几乎同时解除配对状态。

这样，配对状态的有无和无线连接的确立的有无基本相同。在下文中，除非另有说明，否则配对状态随着无线连接的确立而开始，配对状态随着无线连接的切断而解除。但是，在一旦确立的无线连接不根据操作员的指示(例如，由于电波状况恶化)而切断的情况下，配对状态不解除。因此，即使在移动式遥控器6与第二接收部22之间发生非预期的切断的情况下，在该移动式遥控器6与第二接收部22之间重新确立无线连接之后，直到通过操作者的指示而切断无线连接为止，其他移动式遥控器6也不能连接到第二接收部22。由此，能够可靠地防止意外地切换与第二接收部22之间确立无线连接的移动式遥控器6。

接下来，对自动运转模式和手动运转模式下的固定式遥控器4和移动式遥控器6的动作进行说明。

无论堆垛起重机12的运转模式是自动运转模式还是手动运转模式，固定式遥控器4始终处于与第二接收部22之间确立了无线通信的状态。

被作为通信允许对象登记到第二接收部22的一个或多个固定式遥控器4全部与第二接收部22之间确立无线连接，能够始终向第二接收部22发送固定侧紧急停止开关41的状态。反过来说，若被登记为通信允许对象的固定式遥控器4全部不能与第二接收部22之间确立无线连接，则起重机控制器2在自动运转模式和手动运转模式下都不使堆垛起重机12动作。

另一方面，只有在堆垛起重机12的运转模式是手动运转模式的情况下，移动式遥控器6才能与第二接收部22确立无线连接。因此，仅在堆垛起重机12处于手动运转模式的情况下，操作者才能操作移动操作单元30来手动地使堆垛起重机12移动。

在手动运转模式下，移动式遥控器6能够仅在必要时为了发送启用开关65和移动侧紧急停止开关66的状态而与第二接收部22之间确立无线连接。即，在手动运转模式下，若移动式遥控器6被作为通信允许对象登记到第二接收部22，则移动式遥控器6能够在操作者指示的定时与第二接收部22之间确立无线连接，另外，切断无线连接。

即使在其他的固定式遥控器4与第二接收部22之间确立了无线连接的状态下，固定式遥控器4也能够与该第二接收部22之间确立无线连接。即使在一个或多个固定式遥控器4与第二接收部22之间确立了无线连接的状态下，移动式遥控器6也能够与该第二接收部22之间确立无线连接。

但是，在某个移动式遥控器6与第二接收部22之间确立了无线连接时，其他的移动式遥控器6不能与该第二接收部22确立无线连接。因此，不能同时利用多个移动操作单元30使堆垛起重机12移动。

接下来，整理并说明通过平板5和移动式遥控器6以手动运转模式操作堆垛起重机12所需的条件。

第一、为了通过平板5和移动式遥控器6手动地使堆垛起重机12移动，需要预先使堆垛起重机12为手动运转模式。换句话说，当堆垛起重机12处于自动运转模式时，不能通过平板5和移动式遥控器6手动地使堆垛起重机12移动。

切换堆垛起重机12的运转模式的操作例如可以如下进行。操作者适当地操作平板5以选择运转模式切换，从而如图9所示显示运转模式切换对话框。此时，平板5可以是安装于移动式遥控器6的状态，也可以不是。

在运转模式切换对话框中，显示有模仿了拨动开关的控件。在想要从自动运转模式切换到手动运转模式的情况下，操作者在滑动该拨动开关以从“自动”滑动到“手动”后，点击“ok”按钮。响应于该指示，平板5经由第一无线通信路径向第一接收部21发送将堆垛起重机12的运转模式切换到手动运转模式的模式切换指示。第一接收部21根据模式切换指示将堆垛起重机12的运转模式从自动运转模式切换到手动运转模式。

第二、为了通过平板5和移动式遥控器6手动地使堆垛起重机12移动，需要在第二接收部22中将该移动式遥控器6预先登记为通信允许对象。此外，需要在移动式遥控器6中，将第二接收部22预先登记为通信允许对象。该登记工作如上所述。

第三、为了通过平板5和移动式遥控器6手动地使堆垛起重机12移动，需要第二接收部22不与移动式遥控器6以外的移动式遥控器6之间确立无线通信(换句话说，与其他的移动式遥控器6之间不成为配对状态)。

接着，参照图10对从移动式遥控器6发送连接请求到能够进行基于移动式遥控器6的堆垛起重机12的控制为止的第二接收部22的处理。

如图10所示，第二接收部22待机到接收到移动式遥控器6的连接请求为止(步骤s101)。

希望连接的操作者操作安装于移动式遥控器6的平板5，对移动式遥控器6指示连接到第二接收部22。被指示了连接的移动式遥控器6向第二接收部22无线发送包括本机的id的连接请求(连接请求步骤)。从移动式遥控器6发送到第二接收部22的该移动式遥控器6的id相当于操作侧通信设备识别信息。

若在步骤s101中从移动式遥控器6接收到连接请求，则第二接收部22判定是否满足规定的连接确立必要条件。在本实施方式中，连接确立必要条件是第一条件、第二条件以及第三条件均成立。将在后面详细描述这些条件。

首先，第二接收部22通过询问堆垛起重机12的起重机控制器2来判定堆垛起重机12是否处于手动运转模式(步骤s102)。堆垛起重机12是否处于手动运转模式相当于第一条件。

在步骤s102的判定结果为堆垛起重机12不处于手动运转模式的情况下，第二接收部22将表示不能连接的主旨的信息作为对连接请求的响应发送到移动式遥控器6(步骤s103)。第二接收部22将表示不能连接的理由(具体而言，堆垛起重机12处于自动运转模式)的信息包括到要发送到移动式遥控器6的信息中。移动式遥控器6在平板5的画面上显示由于堆垛起重机12处于自动运转模式而不能连接到第二接收部22的主旨。因此，操作者能够知道为了连接到第二接收部22必须将堆垛起重机12的运转模式切换到手动运转模式。

在步骤s102的判定结果是堆垛起重机12处于手动运转模式的情况下，第二接收部22判定包括在接收到的连接请求中的移动式遥控器6的id是否包括在预先登记的通信允许对象中(步骤s104)。移动式遥控器6的id是否在第二接收部22中预先登记为通信允许对象相当于第二条件。

在步骤s104的判定结果是移动式遥控器6的id没有在第二接收部22中登记为通信允许对象的情况下，第二接收部22将表示不能连接的主旨的信息作为对连接请求的响应发送到移动式遥控器6(步骤s105)。第二接收部22将表示不能连接的理由(具体而言，移动式遥控器6没有在第二接收部22中登记为通信允许对象)的信息包括到要发送到移动式遥控器6的信息中。移动式遥控器6在平板5的画面上显示由于移动式遥控器6没有在第二接收部22中登记为通信允许对象而不能连接到第二接收部22的主旨。因此，操作者能够知道为了连接到第二接收部22必须将移动式遥控器6在第二接收部22中登记为通信允许对象。

在步骤s104的判定结果是移动式遥控器6的id在第二接收部22中被登记为通信允许对象的情况下，第二接收部22判定当前是否已经连接到与这次的连接请求所涉及的移动式遥控器6不同的移动式遥控器6(步骤s106)。是否已经与其他的移动式遥控器6连接相当于第三条件。

在步骤s106的判定结果是第二接收部22已经与其他的移动式遥控器6连接的情况下，第二接收部22将表示不能连接的主旨的信息作为对连接请求的响应发送到移动式遥控器6。第二接收部22将表示不能连接的理由(具体而言，其他的移动式遥控器6已经与第二接收部22连接)的信息和已经与第二接收部22连接的其他的移动式遥控器6的id的信息包括到要发送到移动式遥控器6的信息中。移动式遥控器6在平板5的画面上显示由于其他的移动式遥控器6已经与第二接收部22连接而不能连接到第二接收部22的主旨、和已经连接的移动式遥控器6的id。因此，操作者能够知道为了连接到第二接收部22而必须在其他的移动式遥控器6中切断与第二接收部22的连接。

在步骤s106的判定结果是第二接收部22未与其他的移动式遥控器6连接的情况下，第二接收部22进行用于进行与移动式遥控器6的无线通信的连接处理(步骤s108)。在连接处理完成之后，移动式遥控器6使移动式遥控器状态显示部60的状态灯点亮为绿色。并且，移动式遥控器6在平板5的画面上显示连接到第二接收部22的主旨。因此，操作者能够通过确认移动式遥控器6的状态灯和平板5的画面来知道处于通过平板5和移动式遥控器6的操作手动地使堆垛起重机12移动的状态。

然后，操作者操作平板5和移动式遥控器6。第一接收部21基于平板5的操作接收信号，并经由起重机控制器2控制堆垛起重机12。与此并行地，第二接收部22基于移动式遥控器6的操作接收信号，并经由起重机控制器2控制堆垛起重机12(步骤s109)。具体而言，第二接收部22以规定的时间间隔向已连接的移动式遥控器6发送状态确认信号。接收到状态确认信号的移动式遥控器6获取启用开关65和移动侧紧急停止开关66的状态，并根据该状态向第二接收部22发送上述的启用信号/禁用信号、紧急停止信号/非停止信号作为对状态确认信号的响应。第二接收部22基于从移动式遥控器6接收到的响应来指示起重机控制器2，进行堆垛起重机12的紧急停止控制等。

接下来，参照图11对在移动式遥控器6与第二接收部22之间进行的具体通信进行详细说明。

在图11中，示出为了以手动运转模式控制某个堆垛起重机12，而设置有三个移动式遥控器6a、6b、6c以及一个第二接收部22a的情况下的各通信设备的动作。其中，堆垛起重机12最初以自动运转模式动作。

在三个移动式遥控器6a、6b、6c中，第二接收部22a均被预先登记为通信允许对象。在第二接收部22a中，两个移动式遥控器6b、6c被预先登记为通信允许对象，但是剩余的移动式遥控器6a未被登记为通信允许对象。

移动式遥控器6a、6b、6c分别如图7所示那样安装有平板5，并通过usb电缆64电连接。因此，构成三个移动操作单元30。在操作者向移动式遥控器6a、6b、6c进行各种指示的情况下，通过操作平板5来进行该指示。

在图11的例子中，假设操作者首先对移动式遥控器6c指示连接到第二接收部22a。响应于此，移动式遥控器6c向第二接收部22a发送连接请求(序列号1)。移动式遥控器6c将移动式遥控器6c的id的信息包括到要发送到第二接收部22a的连接请求中。

第二接收部22a与起重机控制器2通信来询问当前运转模式，以确定是否满足连接确立条件(步骤s102)。此时，堆垛起重机12处于自动运转模式。因此，第二接收部22a向移动式遥控器6c发送由于是自动运转模式而不能连接的主旨作为对连接请求的响应(序列号2，步骤s103)。接收到该响应的移动式遥控器6c在安装于移动式遥控器6c的平板5的画面上显示由于堆垛起重机12处于自动运转模式而不能连接到第二接收部22a的主旨。

然后，操作者操作适当的平板5，进行将堆垛起重机12的运转模式从自动运转模式切换到手动运转模式的指示。进行切换运转模式的指示的平板5既可以是安装于移动式遥控器6a、6b、6c中的任一个的平板5，也可以是其他的平板5。虽然在图11的顺序图中省略，但是响应于此，模式切换信号从平板5发送到第一接收部21。起重机控制器2根据接收到模式切换信号的第一接收部21的指示，将堆垛起重机12的动作模式从自动运转模式切换到手动运转模式。

然后，假设其他操作者对移动式遥控器6a指示连接到第二接收部22a。响应于此，移动式遥控器6a向第二接收部22a发送连接请求(序列号3)。移动式遥控器6a将移动式遥控器6a的id的信息包括到要发送到第二接收部22a的连接请求中。

第二接收部22a判定是否满足连接确立条件，此时，堆垛起重机12处于手动运转模式。因此，接下来，第二接收部22a判定包括在连接请求中的移动式遥控器6a的id是否被预先登记为通信允许对象(步骤s104)。在第二接收部22a中，移动式遥控器6a的id未被登记为通信允许对象。因此，第二接收部22a向移动式遥控器6a发送由于不是通信允许对象而不能连接的主旨作为对连接请求的响应(序列号4，步骤s105)。接收到该响应的移动式遥控器6a在安装于移动式遥控器6a的平板5的画面上显示由于移动式遥控器6a未在第二接收部22a中登记为通信允许对象而不能连接到第二接收部22a的主旨。

接下来，假设操作者再次对移动式遥控器6c指示连接到第二接收部22a。响应于此，移动式遥控器6c向第二接收部22a发送连接请求(序列号5)。移动式遥控器6c将移动式遥控器6c的id的信息包括到要发送到第二接收部22a的连接请求中。

第二接收部22a判定是否满足连接确立条件。此时，堆垛起重机12处于手动运转模式，并且，包括在连接请求中的移动式遥控器6c的id被预先登记为通信允许对象。因此，接下来，第二接收部22a判定是否已经开始与其他的移动式遥控器6b进行连接(步骤s106)。此时，第二接收部22a未与其他的移动式遥控器6b连接。由于满足连接确立条件，所以第二接收部22a进行与移动式遥控器6c的连接处理(步骤s108)，并将连接成功的主旨的响应发送到移动式遥控器6c(序列号6)。由此，无线连接确立。即，上述的步骤s102、步骤s104、步骤s106和步骤s108相当于第二无线通信路径确立步骤。

然后，移动式遥控器6c将操作内容(换句话说，启用开关65和移动侧紧急停止开关66)的状态发送到第二接收部22a(序列号7)。第二接收部22a若接收到操作内容(步骤s109)，则对此发送响应，并且根据接收到的操作内容控制堆垛起重机12(序列号8)。

虽然在图11中未示出，但与序列号7和序列号8的通信并行地，由操作者操作平板5，从而使堆垛起重机12移动的指示从平板5发送到第一接收部21。第一接收部21将与该操作相对应的信号输出到起重机控制器2。由此，实现了通过平板5对堆垛起重机12的手动远程操作。

假设在移动式遥控器6c与第二接收部22a连接的状态下，其他操作者对移动式遥控器6b指示连接到第二接收部22a。响应于此，移动式遥控器6b向第二接收部22a发送连接请求(序列号9)。

第二接收部22a判定是否满足连接确立条件。此时，堆垛起重机12处于手动运转模式，另外，包括在连接请求中的移动式遥控器6b的id被预先登记为通信允许对象。然而，在步骤s106的判断中，第二接收部22a已经与移动式遥控器6c连接。因此，第二接收部22a向移动式遥控器6b发送由于已经与其他的移动式遥控器6c连接而不能连接的主旨作为对连接请求的响应(序列号10，步骤s107)。此时，第二接收部22a将已经与第二接收部22a连接的移动式遥控器6c的id包括在向移动式遥控器6b发送的响应中。接收到该响应的移动式遥控器6b在安装于移动式遥控器6b的平板5的画面上显示由于移动式遥控器6c和第二接收部22a已经确立无线通信而不能连接到第二接收部22a的主旨。

然后，假设操作者对移动式遥控器6c进行切断与第二接收部22a的无线连接的指示。响应于此，移动式遥控器6c向第二接收部22a发送切断请求(序列号11)。接收到切断请求的第二接收部22a进行切断无线连接的处理，并将完成切断的主旨的响应发送到移动式遥控器6c(序列号12)。由此，无线连接被切断。

然后，在操作者对移动式遥控器6b指示连接到第二接收部22a的情况下，由于移动式遥控器6c与第二接收部22a之间的连接已经结束，所以连接成功(序列号13和14)。

通过上述处理，能够仅在适当的状况下进行基于移动式遥控器6和平板5的组合的堆垛起重机12的手动操作。另外，在不能进行手动操作的情况下，其理由显示在平板5上，所以操作者能够容易地理解为了手动操作而所需要的工作。

在完成必要的维护工作之后，操作者操作平板5，将堆垛起重机12从手动运转模式切换到自动运转模式。

然而，作为能够开始自动运转模式的条件，第二接收部22a需要与登记为通信允许对象的所有固定式遥控器4确立无线连接。由此，在自动运转模式下，能够确保固定式遥控器4具备的固定侧紧急停止开关41的操作是有效的状态。

此外，作为能够开始自动运转模式的条件，还需要任一个移动式遥控器6均未无线连接到第二接收部22a。由此，能够在不能通过平板5手动操作堆垛起重机12的状态下开始自动运转模式。

以上说明了本发明的优选实施方式，但上述构成例如可以如下那样进行变更。

第二接收部22也可以以规定的时间间隔反复地向各移动式遥控器6发送表示堆垛起重机12的运转模式是自动运转模式还是手动运转模式的信息的信号。该情况下，移动式遥控器6能够构成为当基于从第二接收部22接收到的信息，而堆垛起重机12处于自动运转模式时，不进行针对第二接收部22的连接请求本身。

第二接收部22能够构成为仅对登记为通信允许对象的移动式遥控器6以规定的时间间隔反复地发送受理连接的适当信号。该情况下，移动式遥控器6能够构成为在没有从第二接收部22接收到该信号的情况下，不进行针对第二接收部22的连接请求本身。

第二接收部22能够构成为当与某个移动式遥控器6确立无线连接时，以预定时间间隔反复(连续)地向其他移动式遥控器6发送表示已经与该移动式遥控器6确立无线连接的主旨的适当信号。该情况下，通过该信号识别出已经与其他的移动式遥控器6连接的移动式遥控器6能够构成为不进行针对第二接收部22的连接请求本身。

即使是如上述那样构成为在移动式遥控器6侧判断连接确立必要条件并且在不满足连接确立必要条件的情况下不从移动式遥控器6侧发送连接请求的情况，也考虑由于误动作等而从移动式遥控器6向第二接收部22发送连接请求的情况。为了可靠地防止确立操作者不希望的无线连接，而优选在第二接收部22侧再次进行图10所示的处理，判断连接确立必要条件。

构成连接确立条件的第一条件、第二条件和第三条件中的一部分也可以不包括在连接确立条件中。

连接确立条件也可以包括其他条件。例如，也可以构成为：为了满足连接确立条件，需要第四条件成立，该第四条件为移动式遥控器6具备的移动侧紧急停止开关66未处于被按下的状态。

也可以在移动式遥控器6中省略启用开关65和移动侧紧急停止开关66中的一个。

也可以代替固定式遥控器4，而设置经由有线电缆与起重机控制器2连接的紧急停止开关。

堆垛起重机12的运转模式的切换不限于通过移动操作单元30的平板5来进行。例如，也可以通过操作堆垛起重机12具备的省略图示的操作盘的开关来在自动运转模式和手动运转模式之间切换模式。

第一无线通信路径也可以用于向第一接收部21发送用于堆垛起重机12的手动操作的信号之外的信号。第二无线通信路径也可以用于向第二接收部22发送启用信号、紧急停止信号等之外的信号。

安全信号系统20也能够应用于堆垛起重机12之外的工业用机械。

附图标记说明：5…平板(移动终端)；6…移动式遥控器(远程控制器)；12…堆垛起重机(工业用机械)；21…第一接收部(接收用通信设备)；22…第二接收部(机械侧通信设备)；30…移动操作单元(操作侧通信设备)；64…usb电缆(有线电缆)。