一种伺服驱动器数据传输的通讯协议的制作方法
【技术领域】
[0001] 本发明属于传动技术领域，涉及一种工业控制器的网络协议，特别是涉及一种伺 服驱动器数据传输的通讯协议。
【背景技术】
[0002] 在工业控制技术领域中，串口通讯协议使用最为广泛的是Modbus协议，其定义了 控制器能够认识和使用的消息结构，通过Modbus协议，电子设备相互之间、或经由网络和 其它设备之间可以通信，而不管它们是经过何种网络进行通讯的。其规定了信息、数据的结 构、命令和应答的方式。
[0003] 而在伺服驱动数据传输时，数据的传输量大，因此，对数据的正确监控与处理，则 需要一种更为直观、简洁、易调试、自由程序处理、并且传送可靠的专用通讯协议。而本发明 的伺服驱动器数据传输的通讯协议定义了伺服驱动器能认识使用的消息结构，描述了控 制设备请求访问伺服驱动器的过程，以及回应来自控制设备的请求，以及怎样侦测错误。它 制定了消息域格局和内容的格式。
[0004] 本发明的伺服驱动器数据传输通讯协议不管是主站从从站伺服驱动器读取参数 或者是主站写入参数到从站伺服驱动器，都可以保证主站和从站伺服驱动器之间的数据顺 利传输，不会发生错误。而且帧格式简单、紧凑，并且通俗易懂，传输距离长，抗干扰能力强， 低成本，用户自定义软件协议，使用直观简洁，开发自由简单。
[0005] 因此，提供一种新的伺服驱动器数据传输的通讯协议是本领域技术人员需要解决 的课题。
【发明内容】
[0006] 鉴于以上所述现有技术的缺点，本发明的目的在于提供一种伺服驱动器数据传输 的通讯协议，用于解决现有技术中不能很好地控制主站对从站伺服驱动器在数据传输通讯 上的问题。
[0007] 为实现上述目的及其他相关目的，本发明提供一种伺服驱动器数据传输的通讯协 议，所述通讯协议为ASCII模式通讯协议，采用点对点或点对多的主从通讯拓扑结构进行 数据传输，所述点对点的主从通讯拓扑结构指的是一个主站与一个从站之间的数据通讯， 所述点对多的主从通信拓扑结构指的是一个主站与多个从站之间的数据通讯。
[0008] 作为本发明伺服驱动器数据传输的通讯协议的一种优化的方案，所述从站为伺服 驱动器，所述主站为可编程控制器或者人机界面。
[0009] 作为本发明伺服驱动器数据传输的通讯协议的一种优化的方案，所述主站和从站 之间设置有设备接口，所述设备接口为RS-232、RS-422或RS-485。
[0010] 作为本发明伺服驱动器数据传输的通讯协议的一种优化的方案，所述通讯协议的 通讯格式为读数据报文结构或写数据报文结构。
[0011] 作为本发明伺服驱动器数据传输的通讯协议的一种优化的方案，所述读数据报文 结构包括：主站询问数据报文、从站反馈读报文和主站告知传送结束报文。
[0012] 作为本发明伺服驱动器数据传输的通讯协议的一种优化的方案，若所述主站询问 错误或从站反馈错误，则所述从站反馈错误报文，然后主站告知传送结束报文。
[0013] 作为本发明伺服驱动器数据传输的通讯协议的一种优化的方案，所述主站询问数 据报文、所述从站反馈报文、所述反馈错误报文以及所述传送结束报文具有特定的报文传 送格式。
[0014] 作为本发明伺服驱动器数据传输的通讯协议的一种优化的方案，所述写数据报文 结构包括：主站请求写数据报文、从站反馈写报文和主站告知传送结束报文。
[0015] 作为本发明伺服驱动器数据传输的通讯协议的一种优化的方案，所述主站请求写 数据报文、所述从站反馈报文以及所述传送结束报文具有特定的报文传送格式。
[0016] 如上所述，本发明的伺服驱动器数据传输的通讯协议，所述通讯协议为ASCII模 式通讯协议，采用点对点或点对多的主从通讯拓扑结构进行数据传输，所述点对点的主从 通讯拓扑结构指的是一个主站与一个从站之间的数据通讯，所述点对多的主从通信拓扑结 构指的是一个主站与多个从站之间的数据通讯。通过本发明的通讯协议，不管是主站从从 站伺服器读取参数或者是主站写入参数到从站伺服器，都可以保证主站和从站伺服器之间 的数据顺利传输，不会发生错误。另外，本发明的通讯协议中帧格式简单、紧凑，并且通俗易 懂，用户使用容易，开发自由简单。
【附图说明】
[0017] 图1显示为本发明的一个主站与一个从站的点对点通讯拓扑结构。
[0018] 图2显示为本发明的一个主站与多个从站的点对多通讯拓扑结构。
[0019] 图3显示为本发明通讯协议流程示意图。
【具体实施方式】
[0020] 以下通过特定的具体实例说明本发明的实施方式，本领域技术人员可由本说明书 所揭露的内容轻易地了解本发明的其他优点与功效。本发明还可以通过另外不同的具体实 施方式加以实施或应用，本说明书中的各项细节也可以基于不同观点与应用，在没有背离 本发明的精神下进行各种修饰或改变。
[0021] 本发明提供一种伺服驱动器数据传输的通讯协议，所述通讯协议为ASCII模式通 讯协议，采用点对点或点对多的主从通讯拓扑结构进行数据传输，所述点对点的主从通讯 拓扑结构指的是一个主站与一个从站之间的数据通讯（如附图1)，所述点对多的主从通信 拓扑结构指的是一个主站与多个从站之间的数据通讯（如附图2)。
[0022] 所述主站用于对整个系统进行管理，与从站之间直接进行数据通讯。数据通讯的 报文形式遵从通讯协议的规定。所述从站为伺服驱动器。所述主站可以是可编程控制器或 者人机界面，当然，也可以其他合适的可编程的智能设备，例如，计算机等，在此不限。在所 述主站和从站之间设置有设备接口，设备接口上定义了连接口的针脚及信号位，便于主站 和从站之间进行信号传输。所本协议支持传统的RS-232、RS-422或RS-485等设备接口。
[0023] 本协议建立了主站对从站查询的格式，包括伺服驱动设备的地址、所有要发送的 数据以及错误检测域。通讯数据格式的数据位为7位，停止位1位，偶校验、波特率可以自 由设定。
[0024] 具体地，如图3所示，本发明的通讯协议流程包括：
[0025] 首先执行步骤S1，由主站发出请求从站读或写的数据报文；
[0026] 然后执行步骤S2,从站根据主站的指令，反馈主站读或写的数据报文、或从站反馈 错误报文；
[0027] 最后执行步骤S3,主站告知传送结束。
[0028] 更具体地，所述通讯协议的通讯格式为读数据报文结构或写数据报文结构。
[0029] 当所述主站想要从从站（伺服驱动器）中读取相关参数时，则通讯格式为读数据 报文结构。所述读数据报文结构包括：主站询问数据报文、从站反馈读报文和传送结束报 文。若所述主站询问错误或从站反馈错误，则所述从站反馈错误报文，然后主站告知传送结 束报文。作为示例，所述主站询问数据报文包括传送结束位、地址码、数据区、查询码四个部 分的数据。由主站发出如下帧数据：
[0031] 其中，每一个部分的意思^
[0032] EOT :表示传送结束，ASCII的16进制数据表示为04 ;
[0033] ADR :40~5F是驱动器地址，表示从00~31，一共32个站，其中40这个地址是广 播地址；
[0034] ENQ :表示查询，ASCII的16进制数据表示为05。
[0035] 所述从站反馈读报文包括地址码、报文起始位、参数号、=符号位、参数值、报文结 束位、校验码七个部分的数据。由从站反馈如下帧数据：
[0037] 其中，每一个部分的意思为：
[0038] ADR :40~5F是驱动器地址，表示从00~31，一共32个站，其中40这个地址是广 播地址；
[0039] STX :表示报文开始，ASCII的16进制数据表示为02 ;
[0040] ETX :表示报文结束，ASCII的16进制数据表示为03 ;
[0041 ] CODE :表不参数号；
[0042] VALUE :表示参数值；
[0043] =:等于符号用于区分参数号CODE和参数值VALUE，ASCII的16进制数据表示为 3D。
[0044] BCC :表示校验码，从CODE开始到ETX结束（包括ETX)的X0R异或校验数值，16进 制表示，为一个字节。
[0045] 所