专利名称：自动精确定位超慢速起重机的制作方法
专利说明 本实用新型涉及一种自动精确定位超慢速起重机，属于精密起重设备技术领域。起重机广泛应用于各个领域，在企业中，一些物体和工件的搬运主要依靠起重机。但由于起重机一般安装在承载梁上，由端粱和大梁组成起重机架，起重机架上装有包含吊具的小车，而起重机驾驶室安装在起重机架下端，搬运的物品运离驾驶员，由于操作失误而造成事故的情况时有发生。尤其是在高温、多尘、易燃易爆、辐射等恶劣工况下，当指挥吊运人员无法进行地面指挥时，全凭起重机驾驶员经验目测判断，手动操作进行吊运，一旦失误，就会造成重大安全事故。
CN2478997Y提出了一种起重机吊具三维定位装置；CN 2484295Y提出了一种集装箱吊具三维定位装置。所有这些定位装置都是采用激光定位，激光定位信号输入单板机后，经单板机运算输出信号控制起重机电控动力系统进行自动吊运。上述起重机由于采用传统的车轮与钢轨的摩擦传动，存在着运行惯性力和运行偏差，其定位装置的定位自然难以达到自动精确定位效果，无法满足一些高精度自动定位场合的特殊需求。本实用新型克服了上述现有技术之不足，其目的在于提供一种自动精确定位超慢速起重机。
本实用新型的目的是通过以下技术手段实现的。
一种自动精确定位超慢速起重机，包括安装在钢轨上的大小车及其运行驱动机构，其特征在于所说的大小车的运行驱动机构为固定在大小车侧面、由驱动装置带动的传动齿轮，与钢轨侧面的面齿啮合。
为了方便加工，上述钢轨最好采用侧面嵌齿条的钢轨，与大小车的传动轮啮合。为了保证啮合精度，钢轨两侧为加工面，大小车位于钢轨两侧位置上各安装有至少一对水平轮。
本起重机大、小车的四个大车轮和四个小车轮全部为被动轮，既承担自身中量和载荷重量，大、小车车轮采用无轮缘车轮。
本实用新型所提供的起重机的运行驱动机构，采用传动齿轮与齿条啮合传动方式，能够使起重机的运行惯性力和运行偏差减少到最小，使运行精度提高到最大，从而确保了吊具准确、平稳运行到目标点，工作误差水平方向(X-Y)不大与±1.25毫米；垂直方向(Z)不大于±2毫米。上述运行驱动机构可以采用数字控制系统和PLC系统以及数字式伺服驱动装置进行控制，具有手动、自动两种操作模式，可以方便的实现多点定点控制和随机定点控制。通过人机界面，可以实现远距离控制，以便对吊车当前位置，所处位置，运动方向，目标位置，速度大小进行监控。对于随机顶点，只要输入坐标值，该吊车便会自动运行到目标位置。本起重机具有技术先进，性能优越，结构简单，运行稳定等优点，市场需求量大。
图1为本实用新型实施例结构主视图。
图2为图1所示结构俯视图。
图3为图2所示A-A断面结构示意图。
图4为图2所示B-B断面结构示意图。
图5为图2所示C-C断面结构示意图。。
图标说明1、控制系统；2、伺服电动机；3、换向器；4、驱动齿轮；5、无轮缘车轮；6、水平轮；7、钢轨；8、齿条；9、小车起升机构；10、桥架；11、吊具；12、导电滑架。
以下结合附图详细介绍本实用新型实施例。如图1、2所示，本实施例中数字程序控制系统由人机界面和控制柜组成；大小车的无轮缘车轮5安放在嵌齿条8的钢轨7上，大、小车的四个大车轮和四个小车轮全部为被动轮，只承担自身中量和载荷重量；大小车的运行驱动机构采用伺服电动机2，伺服电动机2驱动固定在大小车侧面的传动齿轮4，与嵌齿条钢轨7的齿面相啮合。小车起升机构9包括吊具11和换向器3，安放在桥架10上。为了保证啮合精度，钢轨7两侧为加工面，大小车位于钢轨7两侧位置上各安装有两对水平轮6。
本起重机的工作原理如下设起重机作业面内由若干顶点，随机人选一顶点，通过人机界面，将数据输入电脑，数字控制系统1锁定目标点后开始向各机构发出运行指令参数，同时对吊车当前位置，所处位置，运动方向，目标位置，速度大小进行监控。运行伺服电动机2按照坐标X-Y值给定的运行指令，通过换向器3带动传动齿轮4与嵌在钢轨7上的齿条8做啮合传动，从而带动小车9和桥架10运行。起升伺服电动机2按照坐标Z值给定的运行指令，控制吊举起升下降，起重机和小车在运行时产生的偏斜和位移偏差由水平轮控制，水平轮与钢轨的间隙小于0.05毫米。
权利要求1.一种自动精确定位超慢速起重机，包括安装在钢轨[7]上的大小车及其运行驱动机构，其特征在于所说的大小车的运行驱动机构为固定在大小车侧面、由驱动装置带动的传动齿轮[4]，与钢轨[7]侧面的面齿啮合。
2.根据权利要求1所述的起重机，其特征在于所说的钢轨[7]采用侧面嵌齿条[8]的钢轨[7]，与大小车的传动轮[4]啮合。
3.根据权利要求1或2所述的起重机，其特征在于所说的钢轨[7]两侧为加工面，大小车位于钢轨[7]两侧位置上各安装有至少一对水平轮[6]。
4.根据权利要求1或2所述的起重机，其特征在于所说的大、小车的四个大车轮和四个小车轮全部为被动轮，大、小车车轮采用无轮缘车轮[5]。
5.根据权利要求3所述的起重机，其特征在于所说的大、小车的四个大车轮和四个小车轮全部为被动轮，大、小车车轮采用无轮缘车轮[5]。
6.根据权利要求3所述的起重机，其特征在于所说水平轮[6]与钢轨[7]的间隙小于0.05毫米。
专利摘要一种自动精确定位超慢速起重机，包括安装在钢轨上的大小车及其运行驱动机构，其特点是大小车的运行驱动机构为固定在大小车侧面、由驱动装置带动的传动齿轮，与钢轨侧面的面齿啮合。为了保证啮合精度，钢轨两侧为加工面，大小车位于钢轨两侧位置上各安装有至少一对水平轮。本起重机的车轮全部为被动轮，大、小车车轮采用无轮缘车轮。本起重机采用传动齿轮与齿条啮合传动方式和数字控制系统，具有手动、自动两种操作模式，能够使起重机的运行惯性力和运行偏差减少到最小，使运行精度提高到最大，可以方便的实现多点定点控制、随机定点控制和远距离控制，具有技术先进，性能优越，结构简单，运行稳定等优点，确保吊具能够准确、平稳运行到目标点。
文档编号B66C17/00GK2727129SQ200420031878
公开日2005年9月21日 申请日期2004年5月31日 优先权日2004年5月31日
发明者杨连顺, 李维越, 刘大强, 胡亚东, 周德智, 王玉亭, 丁大勇 申请人:大连华锐股份有限公司