专利名称：用于多层集装箱堆垛的分布机的制作方法
技术领域：
本发明涉及到一种用于多层集装箱堆垛的分布机。
图10至12示出了一种用于多层集装箱堆垛的分布机的概略图，所述分布机可在集装箱堆放地或类似的场所中使用(日本公开专利文件第77453/97号)。
图10是通常的用于多层集装箱堆垛的分布机的左侧一半的透视图。图11是沿图10中Ⅺ-Ⅺ线看时的正视图。图12是沿图11中Ⅻ-Ⅻ线看时的剖面图。图13是用于检测集装箱下端高度的通常传感器的示意图。
在图10中，以透视图的形式示出了分布机1的左侧一半，其中，左上方斜向方向表示一起重机的前侧方向，右下方斜向方向表示该起重机的后侧方向，左下方斜向方向表示该起重机的左侧方向，以及，右上方斜向方向表示该起重机的右侧方向。
如图10所示，分布机1包括一分布机主体2，它在四个位置处由升降绳索4所悬吊，而前述升降绳索则是从起重机(未示出)中释放出来的；以及，一分布机可延伸部分3，分布机主体2的驱动装置会借助电源和从起重机上方连接的控制缆而使得上述可延伸部分对称地伸展和收缩。
在分布机可延伸部分3的各个突出部的端部均形成有一端梁5。在端梁5两端的各个立柱内如图11所示那样设置有周知的螺旋锁定栓6。螺旋锁定栓可从上方连接或脱离于集装箱50的上部隅角连接装置50a，以便吊起或释放集装箱50。
正如以下将予以说明的那样，绳索14将一升降器梁7悬吊于端梁5。一对对称的隅角升降器8成整体地固定在升降器梁7的两端。一升降器锁定栓安装/拆除装置9设置在隅角升降器的垂直侧面部分上。
一对转筒10以彼此相邻且相平行的方式设置在端梁5的上表面的中部。同步齿轮11连接于转筒10以便彼此相接合。一驱动电机12连接于转筒10的端部。
端梁5的相反两端处的立柱的各个支承基体15上均设置有一对导向滑轮13。
成对的转筒10上缠绕有成对绳索14的端部。绳索14在端梁5相反端的相应导向滑轮13上经过并被向下引导。绳索14的另一端部连接于夹住升降器梁7和隅角升降器8的剖面重心的两个位置，以便吊住升降器梁7。
端梁5的相反两端处的立柱的侧表面上各配备有一对上部和下部连接开口5a、5b，它们可与升降器锁定栓安装/拆除装置9相连。
上部开口5a是供使升降器8收缩用的升降器栓连接部分，而下部开口5b则是在升降器8处于一预定隅角导向位置时所使用的升降器栓连接部分。
如图11所示，一可延伸的杆状摇摆抑制器17连在端梁5的侧面部分与升降器梁7的侧面部分之间。
摇摆抑制器17包括一短的柱形导向件18，它在端梁5的各个相反端处被一水平的轴18a支承在一低层安装基体15a的向内部分上，从而能沿所述分布器长度的方向倾斜；一第二柱形导向件19，它被止动凸缘19a在上端处支承在柱形导向件18内，从而能在柱形导向件18内滑动；一可延伸的杆20，它被止动凸缘20a在上端处支承在第二柱形导向件19内，从而能在第二柱形导向件19内滑动；以及，一摇摆调节柱21，它设置在安装基体15a上从而能够倾斜并且带有一驱动端，该驱动端与柱形导向件18的上部相连从而能够倾斜。
处于可延伸和可收缩状态的可延伸杆20带有一有眼平板20b，它设置在可延伸杆20的下端并通过轴20c与突出于隅角升降器8的托架8b相连。
因此，在以收缩的方式驱动调节柱21时，柱形导向件18会在图11中逆时针转动。成对的隅角升降器8会借助第二柱形导向件19和可伸延杆20紧贴在集装箱的端面上。这时，升降器锁定栓安装/拆除装置9的中心刚好位于集装箱50的隅角连接装置50a、50b的侧面开口的垂直中心线上。
在以伸展方式驱动调节柱21时，柱形导向件18就在图11中顺时针转动。因此，隅角升降器8会按一定的距离分离于集装箱50的端面并且可以升起和下降。
如图12所示，在升降器锁定栓安装/拆除装置9的正下方，用于检测集装箱下端的光电转换器52沿一定的方向设置在成对的隅角升降器8内，上述光电转换器沿所说的方向是彼此相对的。
也就是说，光电转换器52设置成按一定的距离(L1+L2)间隔于升降器锁定栓安装/拆除装置9的中心，所述距离是从集装箱50的下端到下部隅角连接装置50b的开口的中心的标高距离L1与从启动光电转换器52的位置(集装箱的下端)到升降器梁7停止下降的位置的距离L2之和。在启动光电转换器52时，升降器锁定栓安装/拆除装置9的中心会停在下部隅角连接装置50b的开口的中心的高度处。
在图12中，标号9a表示一要由升降器锁定栓安装/拆除装置9所插入或拆除的锁定栓，标号8a表示隅角升降器8的锥形导向表面。
一位于所述分布机上的自动卷轴或类似装置夹持着从该分布机的顶部连接于升降器梁7的顶部的液压软管和电缆(未示出)。液压软管和电缆会随着升降器梁7的下降而被拉出自动卷轴。当升降器梁7上升时，自动卷轴会使液压软管和电缆收缩。
所述分布机1按下述方式运送集装箱50首先，转筒10展开绳索14，并且，升降器锁定栓安装/拆除装置拆除并安装锁定栓，以使隅角升降器8从上部开口5a的位置移至分布机1的下部开口5b的位置并使升降器梁7下降到要被提升的集装箱50上。
各隅角升降器8的锥形表面所进行的引导会使分布机1贴合并到达集装箱50。然后，螺旋锁定栓6嵌进集装箱的上部隅角连接装置50a的上表面开孔内，以便提升分布机1并水平地运载该分布器。
然后，将所运载的集装箱50叠放在集装箱堆放地内的其它集装箱上。为此，在水平运载过程中升降器锁定栓9a会脱离分布机1的下部开口5b。还有，转筒10受驱从而使升降器梁7下降，并且，将升降器栓9a插进并连接于集装箱50的下部隅角连接装置50b的侧面开口。在这种状态下，集装箱50会下降到集装箱堆放地中的另一个集装箱上。
安装在下部隅角连接装置50b上的隅角升降器8会引导所运载的集装箱50，从而，该集装箱会贴合并到达另一个集装箱上。
然后，升降器锁定栓9a脱离集装箱的下部隅角连接装置50b，并且，转筒10受驱从而使升降器梁7上升。将升降器锁定栓9a插进并连接于分布机1的下部开口5b，并且，将螺旋锁定栓6从所运载的集装箱50中释放出来。仅使分布机1上升并移至要运载的下一个集装箱50的位置处。通过这种方式，可重复地运载集装箱50。
上述通常的分布机1具有下列问题在配置集装箱50过程中通常与地面相接触的集装箱50的底面上，瓦垅板或薄板可能会嵌进框架与底板之间的间隙，或者，纸或乙烯树脂片可能会通过粘合材料或类似的材料粘合于底框的扁平部分。
集装箱50底面上的异物难以做前述工作以使升降器梁7移至集装箱50的下部隅角连接装置50b的位置处。
例如，假定分布机1的用于检测集装箱下端的光电转换器52是包括一光投射器52a和一光接收器52b的透射式转换器，如图13(a)所示。升降器梁7沿集装箱50下降并移过了集装箱50的下端。如果异物53粘合于集装箱50的框架下表面，则异物53会挡住光电转换器52的光路，从而使光电转换器52不能起作用。在过了异物53的位置处，光电转换器52会在延时了的情况下起作用。甚至是微小的异物也会导致启动光电转换器52时的延时。
因此，在对集装箱50进行运送操作过程中，隅角升降器8可能不会与集装箱的下部隅角连接装置50b相对齐从而不能连接于该连接装置50b。这就可能需要中断运送工作并检查和校正不正常现象。
即使光电转换器52在正常位置处检测到了集装箱的下端，也无法在升降器梁7的下降停止之前避免所移动的距离L2发生变化。这就难以使升降器锁定栓9a与集装箱下部隅角连接装置50b的侧面开口的中心相对齐。
在如图13(b)所示那样将一单个的反射式光投射器/接收器52c用作光电转换器52时，集装箱壁面的不规则性所导致的光的不规则反射会使光电转换器52c难以进行精确的操作。粘合于集装箱下表面的异物还会妨碍光电转换器52c的操作。
此外，从分布机1连接于升降器梁7的液压软管和电缆会因重复展开和卷绕而磨损。当所述软管和电缆在升降器梁7向上或向下运动过程中摩擦到集装箱的端面时，该软管和电缆可能会损坏。
鉴于上述问题，业已用已有技术实现了本发明。本发明的目的是用光电转换器精确地检测集装箱的下端，进行简单且精确的控制以使隅角升降器沿高度方向与集装箱的下部隅角连接装置相对齐并且防止损坏分布机与升降器梁之间的液压软管一电缆连接线。
本发明用于达到上述目的的第一个方面是一种用于多层集装箱堆垛的分布机，该分布机包括一升降器梁，该升降器梁带有一对隅角升降器，它们可沿分布机的端梁的端面上下移动；一对右侧和左侧绳索，它们是从前述端梁上的一对转筒中释放出来的并可沿端梁的相反端垂直向下地加以引导，所述绳索的端部连接于夹住升降器梁和隅角升降器的剖面重心的位置，以便吊住升降器梁；一升降器锁定栓安装/拆除装置，它设置在隅角升降器的垂直侧面上，所述升降器锁定栓安装/拆除装置带有一锁定栓，它可插进和脱离分布机的侧面开口或集装箱的下部隅角连接装置；一旋转编码器，它以与前述转筒相联的方式设置以便检测升降器梁向上或向下的移动量；以及，一下端检测传感器，它按一定的结构设置在升降器梁上以便检测集装箱的下端，其中，所述传感器的光线在集装箱的各个下部隅角附近的水平平面内斜向传输。
本发明用于达到上述目的的第二个方面是一种如前述第一个方面的用于多层集装箱堆垛的分布机，其中，一连接臂在端梁和升降器梁之间与轴相连，从而能沿端梁的端面折叠，并且，一液压软管与一电缆均在端梁与升降器梁之间固定在连接臂上以便于进行连接。
本发明用于达到上述目的的第三个方面是一种如前述第一个方面或第二个方面的用于多层集装箱堆垛的分布机，该分布机还包括一控制单元，它可使升降器梁向下移动同时通过旋转编码器检测升降器梁的向下移动量，所述控制单元还可通过下端检测传感器来检测集装箱下端的高度以使升降器梁停止下降并且根据计算出的补偿量按一定的蠕动速度提升前述升降器梁，从而使锁定栓沿所述高度方向与集装箱下部隅角连接装置的侧面开口的中心位置相对齐。
本发明用于达到上述目的的第四个方面是一种如前述第一个或第二个方面的用于多层集装箱堆垛的分布机，该分布机还包括一控制单元，它可使升降器梁向下移动同时通过旋转编码器检测并监控升降器梁的移动量，所述控制单元还可通过下端检测传感器来检测集装箱下端的高度以使升降器梁停止下降并且使升降器梁开始按蠕动速度上升，而且，所述控制单元会响应下端检测传感器检测到集装箱下端的高度时所产生的信号而使升降器梁按蠕动速度的上升停止，从而使锁定栓沿所述高度方向与集装箱下部隅角连接装置的侧面开口的中心位置相对齐。
本发明用于达到上述目的的第五个方面是如前述第三或第四个方面的用于多层集装箱堆垛的分布机，其中，根据旋转编码器在升降器梁向上或向下移动过程中对上升或下降距离所进行的检测以及下端检测传感器对集装箱的下端所进行的检测，可以独立地检测出要由分布机加以提升的集装箱的高度。
图1是本发明一个实施例的用于多层集装箱堆垛的分布机的侧视图；图2是沿图1中Ⅱ-Ⅱ线的水平剖面图；图3是沿图2中Ⅲ-Ⅲ线看时的侧视图；图4是沿图2中Ⅳ-Ⅳ线看时的正视图；图5是上述集装箱分布机静止时的侧视图6是上述分布机在吊起一集装箱时的侧视图；图7是一用于升降器梁的对齐控制单元的结构性实例的框图；图8是上述分布机所进行的集装箱运送工作概况的流程图；图9是一起重机的集装箱运送状态的正视图，所述起重机使用了本发明另一个实施例的用于多层集装箱堆垛的分布机。
图10是用于多层集装箱堆垛的通常分布机的左侧一半的透视图；图11是沿图10中Ⅺ-Ⅺ线看时的正视图；图12是沿图11中ⅩⅢ-ⅩⅢ线看时的剖面图；以及，图13是用于检测集装箱下端高度的通常传感器的结构图。
以下参照附图中所示的实施例详细说明本发明。
图1至图6示出了本发明一个实施例的用于多层集装箱堆垛的分布机。图1是该实施例的集装箱分布机的侧视图。图2是沿图1中Ⅱ-Ⅱ线的水平剖面图。图3是沿图2中Ⅲ-Ⅲ线看时的侧视图。图4是沿图2中Ⅳ-Ⅳ线看时的正视图。图5是上述分布机在静止时的侧视图。图6是上述分布机在吊起一集装箱时的侧视图。
所述实施例是以前述通常集装箱分布机为基础的、和先有技术中相同的部分给予了相同的数字或符号并略去了重复的说明。
图1示出了一被置于一定高度处的隅角升降器8的状态，在所说的高度处，该隅角升降器被用作一用于下层集装箱50′的导向件。
如图1所示，端梁5上设置有一旋转编码器23，它与转筒10相连。
旋转编码器23用于检测转筒10的转数并根据所检测出的转筒10的转数来检测从转筒10中释放出来的绳索14的长度。
一折叠连接臂24连在端梁5的端面的前侧与升降器7的前侧之间。
折叠连接臂24是通过用轴24c以可转动的方式将上臂部件24a与下臂部件24b连到一起并用轴24c将上臂部件24a的另一端和下臂部件24b的另一端分别连接于端梁5一侧和升降梁7一侧而形成的，从而能沿端梁5的端面转动。
驱动用的液压软管和电缆(总起来用标号25表示)支承在折叠连接臂24的支臂部件24a、24b上并从分布机1一侧通向升降器梁7。
附图中略去了分布机1和升降器梁7上用于液压软管/电缆25的绳索。
如图2至图4所示，升降器梁7和隅角升降器8上配备有两组光电转换器26，因此，光线可在集装箱50的四个角处的水平平面内斜向传输。
每个光电转换器26均包括一光投射器26a和一光接收器26b。光投射器26a和光接收器26b以可透光的方式彼此相对地安装在略低于升降器锁定栓安装/拆除装置9的高度处，其中的一个支承在升降器梁7上，另一个支承在隅角升降器8沿集装箱的长度方向与集装箱侧面相对的外表面上。
如图4所示，设置在隅角升降器8的外表面上的光投射器26a或光接收器26b配备有防水罩盖27。
如图7所示，该实施例中设置有一上部/下部位置对齐控制单元30，它用于升降器梁7。
对齐控制单元30包括一向上/向下移动量检测/监控部件31、一下降控制部件32、一补偿距离计算部件33以及一补偿上升控制部件34。
向上/向下移动量检测/监控部件31根据接收自旋转编码器23的信号来确定升降器梁7的向上/向下移动量。
下降控制部件32通过转筒驱动电机12控制着转筒10的放松，因此，升降器梁7会按相对较高的速度下降。
补偿距离计算部件33根据来自光电转换器26和向上/向下移动量检测/监控部件31的信号获得升降器梁7在停止下降之后应上升的补偿距离。
补偿上升控制部件34通过转筒驱动电机12控制着转筒10所进行的提升，因此，升降器梁7会在停止下降之后以蠕变速度上升。
作为一个实例，对齐控制部件30使升降器梁7按约500mm/秒的移动速度下降并使其以约50mm/秒的移动速度作补偿上升。
分布机1的其它部分与图10至图12所示的通常分布机有相同的结构。
本实施例具有上述结构的用于多层集装箱堆垛的分布机按图8所给出的流程以下述方式进行集装箱的运送工作。
为了开始集装箱的运送工作，隅角升降器8收缩至一收缩高度，如图5所示。在这种状态下，升降器锁定栓9a与端梁5的上部开口5a相脱离。转筒10受驱而松卷，并且，隅角升降器8的升降器锁定栓9a与端梁5的下部开口5b相连，从而将隅角升降器8置于供使用的普通高度，如图6所示(步骤S1)。
然后，图6所示状态下的分布机1在所要吊起的集装箱50的上方向下移动并通过引导隅角升降器8而嵌到并到达集装箱50上(步骤S2)。
随后，一螺旋锁安栓6连接于集装箱50的上部隅角连接装置50a的上表面开孔，此后，吊起并运载分布机1(步骤S3)。
如果将运载的集装箱50多层堆垛到其它集装箱50′上(步骤S4)，则在运载集装箱50的过程中使升降器锁定栓9a脱离分布机1的下部开口5b(步骤S5)。还有，一摇摆调节柱21受驱从而伸展，因此使升降器梁7摇摆成略微分离于集装箱的端部(步骤6)。升降器梁7按约500mm/秒的松卷速度下降(步骤S7)。
利用这种方法的下降可防止升降器梁7的下降例如因粘在集装箱50端面上的异物而受阻。
然后，罩在下降的升降器梁7内的光电转换器26会在超出了集装箱50下端的位置处起作用，这时，升降器梁7的下降会自动地停止(步骤S8)。
这时，光电转换器26会检测集装箱50下端旁边的通路，这是因为，光线在集装箱50的下部隅角连接装置50b的下方沿斜向方向传输。
下部隅角连接装置50b的下表面部分即光电转换器26所检测的位置是传递负载的位置。因此，那里很少附着有异物53，并且，对一侧的单个光电转换器26来说只要在正常位置处检测集装箱50的下端并且启动就可以了。所以，可以显著地减少光电转换器26因附着有异物53而延时启动，从而提高集装箱运送的效率。
而且，在升降器梁7自动停止下降的位置处，图7所示的对齐控制单元30的向上/向下移动量检测/监控部件31会计算出移动距离。可根据这一移动距离自动地确定分布机1所支承的集装箱50的标高尺寸并将该尺寸存入计算机。
同时，补偿上升距离计算部件33会计算出相对停止位置沿向上的方向的补偿距离。补偿上升控制部件34使升降器梁7按约50mm/秒的上升速度向上移动(步骤S9)。而且，使摇摆调节柱21回缩会使得升降器梁7返回至该升降器梁7与集装箱50的端面相接触的位置(步骤S10)。结果，升降器锁定栓9a会与集装箱50的下部隅角连接装置50b的侧面开口的中心相对齐。
这时，可将补偿距离确定为从集装箱50的下端到升降器梁7实际停止下降的位置之间的距离L2。这一距离L2是上述移动距离与向上/向下移动量检测/监控部件31所确定的集装箱50的高度之差。
也就是说，如果在升降器梁7实际停止下降以前所移过的距离L2发生了变化，则将这种变化计算为补偿距离。按着这一距离L2进行蠕变速度的补偿上升。
通过这种补偿上升控制，可以反馈上升/下降移动量检测/监控部件31所检测到的升降器梁7的实际移动距离，以便进行控制。
因此，可以显著地提高升降器梁7上升降器锁定栓9a与集装箱下部隅角连接装置50b的侧面开口的中心之间沿高度方向的对齐精度，并且，可以获得顺利的自动对齐效果。
利用下述方法可实现对齐控制单元30所进行的上述对齐，所说的方法是用上升/下降移动量检测/监控部件31和补偿上升距离计算部件33来监控移动状态；用下降控制部件32使升降器梁7按约500mm/秒的高速度下降；根据来自光电转换器26的集装箱下端检测信号使升降器梁7停止下降；用补偿上升控制部件34使升降器梁7开始按约50mm/秒的蠕动速度上升；以及，根据升降器梁7两侧的光电转换器26检测到集装箱下端时所发出的OFF(关)信号使升降器梁7停止上升。这种方法还能使升降器锁定栓9a与集装箱50的下部隅角连接装置50b的侧面开口的中心沿高度方向作精确的对齐。
在完成了对齐时，升降器锁定栓9a连接于集装箱下部隅角连接器50b(步骤S11)。分布机1在用于堆垛的另一个集装箱50′的上方下降，从而通过隅角升降器8的引导而到达到该集装箱上。
然后，升降器锁定栓9a脱离集装箱的下部隅角连接装置50b(步骤S13)，上升至分布机1的下部开口5b的高度(步骤S14)并插进用于连接的下部开口5b(步骤S15)。螺旋锁定栓6从集装箱的上部隅角连接装置50a中释放出来(步骤S16)，并且，只有分布机1会上升(步骤S17)以便移至下一个集装箱运送位置。然后，重复类似的集装箱运送作业。
如果不进行多层集装箱堆垛(步骤S4)，升降器梁7会保持于图6所示的状态。通过所保持的这种状态，可以重复进行提升和运载集装箱50并使之下降到地面或拖车或者类似装置的底盘上这样的作业(步骤S19至S21)。
在伴随运送集装箱而使升降器梁7上升/下降和脱离/再连接以便进行多层堆垛的过程中，液压软管-电缆组合体25以固定的方式支承在折叠连接臂24的支臂部件24a、24b上并以折叠的方式固定在该支臂部件上。因此，能够可靠地防止因展开或卷绕而导致磨损液压软管-电缆组合体25以及伴随与集装箱端面相摩擦而导致该组合体受损。
图9示出了本发明另一个实施例的用于多层集装箱堆垛的分布机。
在这一实施例中，具有上述结构的集装箱分布机1设置在一门式起重机35的移动台车36上，而所说的门式起重机则跨越存放在一叠置集装箱存放场内的叠置的集装箱。
集装箱50在宽度上是恒定的(8英尺)，但在长度和高度上则是不同的。
也就是说，通用的集装箱的高度为8英尺、8.5英尺、9英尺或9.5英尺。
在将集装箱存放到集装箱场地内时，尚未正确地使用按地址和堆垛层数的集装箱高度信息。因此，在假定如图9中虚线所示那样已堆垛了最大高度尺寸为9.5英尺的集装箱50的最大层数的情况下，由所述场地内的集装箱起重机对集装箱50进行堆垛作业。按着这种假设，应保持在分布机1水平运载集装箱时集装箱上升所需的高度h1，以便堆垛或取出集装箱。
如果包括了一排具有较小高度尺寸的多层集装箱50，则必须在所运载的集装箱绕行至额外高度的情况下重复进行集装箱运送。
依照上述实施例的集装箱分布机1，无论何时吊起要堆垛的集装箱50，升降器梁7均会下降至集装箱下端检测高度，从而，可以检测到各个集装箱的高度。可将有关集装箱高度的信息记录进用于管理集装箱存放场地的计算机。
在运送不进行堆垛的集装箱时，只要使升降器梁7垂直往复移动至一定的高度就可以了，在所说的一定高度处，光电转换器26会于运载集装箱的过程中起作用。这就能检测到各个集装箱的高度并将这种集装箱高度的信息记录进用于管理的计算机。
所以，每当进行集装箱运送时，均可以从管理用计算机中按存放场地内的存放地址查出沿存放地点的整个宽度方向堆垛的最大层数的总高度的信息以及各个集装箱的高度信息，并将这些信息提供给集装箱起重机35。
所以，在堆垛新一层集装箱或取出集装箱存放场内的集装箱时，就各个集装箱的运送工作而言，分布机1会在集装箱上升的适当高度处移动。可根据沿存放地点的整个宽度方向堆垛的最大层数的总高度信息即从管理用计算机中查出的信息进行上述工作。这就会有这样的效果即能以最小的运载周期作高效的集装箱运送操作。
正如以上根据上述实施例所具体说明的那样，本发明第一个方面的用于多层集装箱堆垛的分布机包括一具有一对隅角升降器的升降器梁，它可沿前述分布机的端梁的端面向上和向下移动；一对右侧和左侧绳索，它们是从前述端梁上的一对转筒中释放出来的并可沿端梁的相反端垂直向下地加以引导，所述绳索的端部连接于夹住升降器梁和隅角升降器的剖面重心的位置，以便吊住升降器梁；一升降器锁定栓安装/拆除装置，它设置在隅角升降器的垂直侧面上，所述升降器锁定栓安装/拆除装置带有一锁定栓，它可插进和脱离分布机的侧面开口或集装箱的下部隅角连接装置；一旋转编码器，它以与前述转筒相联的方式设置以便检测升降器梁向上或向下的移动量；以及，一下端检测传感器，它按一定的结构设置在升降器梁上，其中，所述传感器的光线在集装箱的各个下部隅角附近的水平平面内斜向传输。因此，用下端检测传感器能可靠地检测到以最低限度粘合有异物的下部隅角连接装置的下降位置。而且，可以显著地提高升降器梁上的升降器锁定栓与集装箱下部隅角连接装置的侧面开口的中心之间沿高度方向的对齐精度。这就会有顺利的自动对齐效果。
本发明第二个方面的用于多层集装箱堆垛的分布机是如前述第一个方面的用于多层集装箱堆垛的分布机，其中，一折叠连接臂在端梁与升降器梁之间与轴相连从而能沿端梁的端面折叠，并且，一液压软管与一电缆均在端梁与升降器梁之间固定在连接臂上以便于进行连接。因此，在使升降器梁上升/下降和脱离/再连接的过程中，液压软管和电缆以折叠的方式固定在连接臂上。这就具有能防止磨损液压软管和电缆以及因与其它部件的摩擦而导致液压软管和电缆受损的效果。
本发明第三个方面的用于多层集装箱堆垛的分布机是如前述第一或第二个方面的用于多层集装箱堆垛的分布机，该分布机还包括一控制单元，它可使升降器梁向下移动同时通过旋转编码器检测升降器梁的向下移动量，所述控制单元还可通过下端检测传感器来检测集装箱下端的高度以使升降器梁停止下降并且根据计算出的补偿量按一定的爬行速度提升前述升降器梁，从而使锁定栓沿所述高度方向与集装箱下部隅角连接装置的侧面开口的中心位置相对齐。因此，即使升降器梁高速下降从而使下端检测传感器的检测位置过度向下，也可以用计算出的补偿值进行沿所述高度方向的精确对齐。
本发明第四个方面的用于多层集装箱堆垛的分布机是如前述第一或第二个方面的用于多层集装箱堆垛的分布机，该分布机还包括一控制单元，它可使升降器梁向下移动同时通过旋转编码器检测并监控升降器梁的移动量，所述控制单元还可通过下端检测传感器来检测集装箱下端的高度以使升降器梁停止下降并且使升降器梁开始按爬行速度上升，而且，所述控制单元会响应下端检测传感器检测到集装箱下端的高度时所产生的信号而使升降器梁按爬行速度的上升停止，从而使锁定栓沿所述高度方向与集装箱下部隅角连接装置的侧面开口的中心位置相对齐。因此，即使升降器梁高速下降从而使下端检测传感器的检测位置过度向下，也可以通过用下端检测传感器所进行的检测来实现沿高度方向的精确对齐。
本发明第五个方面的用于多层集装箱堆垛的分布机是如前述第三或第四个方面的用于多层集装箱堆垛的分布机，其中，根据旋转编码器在升降器梁向上或向下移动过程中对上升或下降距离所进行的检测以及下端检测传感器对集装箱的下端所进行的检测，可以独立地检测出要由分布机加以提升的集装箱的高度。因此，可以检测出各个集装箱的高度。有关集装箱高度的信息可记录进集装箱存放场地内的管理用计算机。所以，分布机会在集装箱上升的适当高度处移动。结果，会获得这样的效果即能以最小的运载周期作高效的集装箱运送工作。
尽管业已参照上述实施例说明了本发明，但是，应该认识到，在不脱离本发明精神和范围的情况下可以有多种变形和改进形式。正如对本技术的专家来说是很明显的那样，所有的这些改进形式都包含在下述权利要求的范围内。
权利要求
1．一种用于多层集装箱堆垛的分布机，该分布机包括一升降器梁，该一升降器梁带有一对隅角升降器，它们可沿分布机的端梁的端面上下移动；一对右侧和左侧绳索，它们是从前述端梁上的一对转筒中释放出来的，并且可沿端梁的相反端垂直向下地加以引导，所述绳索的端部连接于夹跨升降器梁和隅角升降器的剖面重心的位置，以便支承住升降器梁；一升降器锁定栓安装/拆除装置，它设置在隅角升降器的垂直侧面上，所述升降器锁定栓安装/拆除带有一锁定栓，它可插进和脱离分布机的侧面开口或集装箱的下部隅角连接装置；一旋转编码器，它以与前述转筒相联的方式设置，以便检测升降器梁向上或向下的移动量；以及一下端检测传感器，它按一定的结构设置在升降器梁上以便检测集装箱的下端，其中，所述传感器的光线在集装箱的各个下部隅角附近的水平平面内斜向传输。
2．如权利要求1的用于多层集装箱堆垛的分布机，其特征在于，一连接臂在端梁和升降器梁之间与轴相连，从而能沿端梁的端面折叠，并且，一液压软管和一电缆均在端梁与升降器梁之间固定在连接臂上以便于进行连接。
3．如权利要求1或2的用于多层集装箱堆垛的分布机，其特征在于，该分布机还包括一控制单元，它可使升降器梁向下移动同时通过旋转编码器来检测升降器梁的向下移动量，所述控制单元还可通过下端检测传感器来检测集装箱下端的高度，以使升降器梁停止下降，并且根据计算出的补偿量按一定的爬行速度提升前述升降器梁，从而使锁定栓沿所述高度方向与集装箱下部隅角连接装置的侧面开口的中心位置相对齐。
4．如权利要求1或2的用于多层集装箱堆垛的分布机，其特征在于，该分布机还包括一控制单元，它可使升降器梁向下移动同时通过旋转编码器检测并监控升降器梁的移动量，所述控制单元还可通过下端检测传感器来检测集装箱下端的高度以使升降器梁停止下降，并且使升降器梁开始按爬行速度上升，而且，所述控制单元会响应下端检测传感器检测到集装箱下端的高度时所产生的信号，而使升降器梁按爬行速度的上升停止，从而使锁定栓沿所述高度方向与集装箱下部隅角连接装置的侧面开口的中心位置相对齐。
5．如权利要求3或4的用于多层集装箱堆垛的分布机，其特征在于，根据旋转编码器在升降器梁向上或向下移动过程中对上升或下降距离所进行的检测，以及下端检测传感器对集装箱的下端所进行的检测，可以独立地检测出要由分布机加以提升的集装箱的高度。
全文摘要
一种用于多层集装箱堆垛的分布机,该分布机包括:一升降器梁,该升降器梁带有一对隅角升降器;一对右侧和左侧绳索,它们是从端梁上的一对转筒中释放出来的;一升降器锁定栓安装/拆除装置,它设置在隅角升降器的垂直侧面上;一旋转编码器,它以与前述转筒相联的方式设置以便检测升降器梁向上或向下的移动量;以及,一下端检测传感器,它按一定的结构设置在升降器梁上以便检测集装箱的下端。
文档编号B66C13/46GK1209416SQ9810899
公开日1999年3月3日 申请日期1998年5月26日 优先权日1997年8月26日
发明者盐田浩, 西冈正树, 小幡宽治, 村上健 申请人:三菱重工业株式会社