柑子剥皮机器人智能爪的使用方法与流程

本发明涉及一种柑皮加工设备的使用方法，特别是一种专用剥柑皮的柑子剥皮机器人智能爪的使用方法。

背景技术：

一种中药陈皮由柑子的柑皮晒干久陈后形成，尤其是新会陈皮，世界闻名；目前，每年新会的柑子收获季节，有大量的柑子需要将其柑皮剥开，翻开的三瓣包括有第一瓣、第二瓣以及第三瓣，每瓣相互连接在一起，然后将柑皮晒干作为中药陈皮之用；现在，柑子的剥皮方法是：利用小刀于柑子的柑皮切割两条切割线，柑皮切割两条切割线后，再用手指插入柑皮与果肉之间的位置，将柑皮翻开出三花瓣，再将果肉取出；由于手工操作的效率较低，一种用于剥柑皮的柑子剥皮机器人以及柑子剥皮机器人智能爪的使用方法，已经成为人们剥柑皮的需要。

技术实现要素：

本发明的目的是克服现有技术的不足，提供一种全新的柑子剥皮机器人智能爪的使用方法，用于剥开柑子的柑皮，提高剥开柑皮的效率。

本发明所采用的技术方案是：柑子剥皮机器人，包括有输送机、进料机械手、第一切割机械手、第二切割机械手、第一剥皮机械手、第二剥皮机械手、第三剥皮机械手、出料机械手以及控制器；进料机械手、第一切割机械手、第二切割机械手、第一剥皮机械手、第二剥皮机械手、第三剥皮机械手以及出料机械手设置于输送机的旁边；输送机包括有输送带、主动轮、被动轮、电机以及机架，主动轮以及被动轮安装于机架上，电机与主动轮连接，输送带与主动轮以及被动轮连接，输送带设有智能夹座；进料机械手设有柑子抓爪，第一切割机械手设有第一切割轮，第二切割机械手设有第二切割轮，第一剥皮机械手设有第一翻皮钳，第二剥皮机械手设有第二翻皮钳，第三剥皮机械手设有第三翻皮钳，出料机械手由柑子剥皮机器人智能爪构成，柑子剥皮机器人智能爪设有果肉抓爪；控制器设有传感器，传感器安装于机架上，传感器位于柑子智能夹座的下方；控制器通过控制线与输送机、进料机械手、第一切割机械手、第二切割机械手、第一剥皮机械手、第二剥皮机械手、第三剥皮机械手、出料机械手以及传感器连接。

柑子剥皮机器人的使用方法是：利用柑子剥皮机器人于柑子的柑皮切割出三条互为120°角的切割线，三条切割线包括有第一切割线、第二切割线以及第三切割线；然后将于三条切割线位置的柑皮剥开出三瓣柑皮，再将柑子的果肉取出；工作时，将摆好柑子的输送车送到设定的工位；利用控制器启动柑子剥皮机器人工作：控制器控制进料机械手将输送车的柑子抓到智能夹座上，输送机将智能夹座上的柑子送到第一切割机械手的加工位置，第一切割机械手利用第一切割轮于该柑子的柑皮切割出两条夹角互为120°角的切割线；两条夹角互为120°角的切割线切割好后，输送机将智能夹座上的柑子送到第二切割机械手的加工位置；智能夹座上的柑子送到第二切割机械手的加工位置后，第二切割机械手利用其第二切割轮于该柑子的柑皮切割出与上述两条切割线互为120°角的第三条切割线；第三条切割线切割好后，输送机将智能夹座上的柑子送到第一剥皮机械手的加工位置，第一剥皮机械手利用其第一翻皮钳将柑子的第一瓣柑皮剥开；柑子的第一瓣柑皮剥开后，输送机将智能夹座上的柑子送到第二剥皮机械手的加工位置，第二剥皮机械手利用其第二翻皮钳将柑子的第二瓣柑皮剥开；柑子的第二瓣柑皮剥开后，输送机将智能夹座上的柑子送到第三剥皮机械手的加工位置，第三剥皮机械手利用其第三翻皮钳将其第三瓣柑皮剥开；第三瓣柑皮剥开剥开后，输送机将智能夹座上的柑子送到出料机械手的加工位置，出料机械手利用其果肉抓爪将柑子的果肉抓到果肉箱内；使柑皮与柑子的果肉分离，柑皮与果肉分离的柑皮分离后，输送机带动智能夹座转动，使智能夹座的凹孔向下，使柑皮掉落到柑皮箱中。

柑子剥皮机器人的工作流程如下：抓柑→第一切割线以及第二切割线加工→第三切割线加工→第一瓣柑皮翻皮→第二瓣柑皮翻皮→第三瓣柑皮翻皮→分离柑皮；如此不断循环。

为了控制料机械手、第一切割机械手、第二切割机械手、第一剥皮机械手、第二剥皮机械手、第三剥皮机械手、出料机械手作业的自由度，依据抓柑→第一切割线以及第二切割线加工→第三切割线加工→第一瓣柑皮翻皮→第二瓣柑皮翻皮→第三瓣柑皮翻皮→分离柑皮流程的空间位置以及加工的需要，通过控制器编制出料机械手、第一切割机械手、第二切割机械手、第一剥皮机械手、第二剥皮机械手、第三剥皮机械手、出料机械手的作业轨迹程序；工作时，通过控制器控制出料机械手、第一切割机械手、第二切割机械手、第一剥皮机械手、第二剥皮机械手、第三剥皮机械手、出料机械手按设置的作业轨迹移动。

柑子剥皮机器人智能爪，包括有第一机座、转动电机、转臂座、第一摆臂、第一摆转电机、第二摆臂、第二摆转电机以及果肉抓爪；转动电机的机座与第一机座连接，第一机座与机架连接，转动电机的电机轴与转臂座固定连接，第一摆转电机的电机座与转臂座固定连接，第一摆转电机的电机轴与第一摆臂固定连接，第二摆转电机的电机座与第一摆臂固定连接，第二摆转电机的电机轴与第二摆臂固定连接，第二摆臂与果肉抓爪连接；果肉抓爪包括有伸缩电机、爪座、爪电机、抓爪、压皮手、压皮传感器以及抓爪传感器，压皮手包括有压皮电机以及压皮头；第二摆臂与伸缩电机的机座连接，伸缩电机的动力头与爪座连接，爪电机的机座与爪座连接，爪电机的电机轴与抓爪连接；压皮电机的机座与第二摆臂连接，压皮电机的电机轴与压皮头连接；压皮传感器安装于压皮头，抓爪传感器安装于抓爪；伸缩电机、爪电机、压皮电机、压皮传感器以及抓爪传感器通过抓爪控制线与控制器连接。

柑子剥皮机器人智能爪的使用方法是：使用时，智能夹座内的柑皮三瓣都翻开后，智能夹座跟随输送机移动到出料机械手的加工位置时，控制器控制转动电机、第一摆转电机以及第二摆转电机转动，利用转臂座、第一摆臂以及第二摆臂带动果肉抓爪移动，使果肉抓爪进入抓出柑子果肉的工作位置；果肉抓爪进入抓出柑子果肉的工作位置后，控制器控制压皮电机带动压皮头向下移动，将翻开的柑皮压住在压皮头于智能夹座之间，压皮头压住柑皮后，柑皮接触压皮传感器，皮传感器将其信号传输给控制器，控制器控制伸缩电机带动爪座向下移动，抓爪跟随爪座向下移动，当抓爪接触到柑子的果肉时，当抓爪上的抓爪传感器将其信号传输给控制器，控制器控制爪电机带动抓爪合爪，利用抓爪将柑子的果肉抓住；果肉被抓爪抓住后，控制器控制伸缩电机上升复位，利用抓爪将果肉抓起，使柑子的果肉与柑皮分离；柑子的果肉与柑皮分离后，控制器控制压皮电机带动压皮头上升复位，压皮头上升复位后，控制器控制控制器控制转动电机、第一摆转电机以及第二摆转电机转动，利用转臂座、第一摆臂以及第二摆臂带动果肉抓爪移动，当果肉抓爪移动到果肉箱位置时，控制器控制爪电机复位，爪电机带动抓爪松开，果肉掉入果肉箱内。控制器的电脑根据智能夹座以及果肉箱的位置，计算出果肉抓爪移动的坐标曲线；柑子剥皮机器人智能爪使用时，控制器控制转动电机、第一摆转电机以及第二摆转电机转动，利用转臂座、第一摆臂以及第二摆臂带动果肉抓爪按电脑计算出的果肉抓爪移动坐标曲线移动。

本发明的有益效果是：柑子剥皮机器人，实施了柑子柑皮切割、翻瓣、柑皮与果肉分离的智能化流水线自动加工，提高了柑子剥皮的加工效率；柑子剥皮机器人智能爪，使用工作时，控制器的电脑根据智能夹座以及果肉箱的位置，计算出果肉抓爪移动的坐标曲线；控制器控制压皮电机带动压皮头将柑皮压住在智能夹座上，控制抓爪将柑子的果肉抓起，使柑子的果肉与柑皮分离；控制器控制果肉抓爪按电脑计算出来的坐标曲线移动，将柑子的果肉抓到果肉箱内。

附图说明

图1是柑子剥皮机器人的结构示意图；

图2是柑子剥皮机器人智能爪的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图对本发明进行进一步的说明：

如图1所示的柑子剥皮机器人的结构示意图以及图2所示的柑子剥皮机器人智能爪的结构示意图；柑子剥皮机器人，包括有输送机1、进料机械手2、第一切割机械手3、第二切割机械手4、第一剥皮机械手5、第二剥皮机械手6、第三剥皮机械手7、出料机械手8以及控制器9；进料机械手2、第一切割机械手3、第二切割机械手4、第一剥皮机械手5、第二剥皮机械手6、第三剥皮机械手7以及出料机械手8设置于输送机1的旁边；输送机1包括有输送带10、主动轮11、被动轮12、电机13以及机架14，主动轮11以及被动轮12安装于机架14上，主动轮11以及被动轮12与机架14动配合连接，电机13的机座与机架14固定连接，电机13的电机轴与主动轮11连接。输送带10与主动轮11以及被动轮12连接，输送带10设有智能夹座15，智能夹座15设有多个，智能夹座15均布于输送带10带面上，每个智能夹座15设有凹孔31，凹孔31内设有弹性网32，以适合柑子进行剥皮加工；每个智能夹座15之间的距离相等；智能夹座15设有传感孔33，智能夹座15的传感孔33对应的输送带10上设有感应孔34，传感孔33对着感应孔34，传感孔33的中心线与感应孔34的中心线相同；进料机械手2设有柑子抓爪16，第一切割机械手3设有第一切割轮17，第二切割机械手4设有第二切割轮18，第一剥皮机械手5设有第一翻皮钳19，第二剥皮机械手6设有第二翻皮钳20，第三剥皮机械手7设有第三翻皮钳21，出料机械手8由柑子剥皮机器人智能爪构成，柑子剥皮机器人智能爪设有果肉抓爪22；控制器9设有传感器23，传感器23安装于机架14上，传感器23位于柑子智能夹座15的下方；传感器23通过控制线与输送机1、进料机械手2、第一切割机械手3、第二切割机械手4、第一剥皮机械手5、第二剥皮机械手6、第三剥皮机械手7、出料机械手8以及传感器23连接。

为了实施柑皮的智能化加工，进料机械手2、第一切割机械手3、第二切割机械手4、第一剥皮机械手5、第二剥皮机械手6、第三剥皮机械手7以及出料机械手8，按上述顺序设置于输送带10的旁边；传感器23包括有第一传感器24、第二传感器25、第三传感器26、第四传感器27、第五传感器28、第六传感器29以及第七传感器30；第一传感器24位于料机械手2的作业工位对应的位置，第二传感器25位于第一切割机械手3的作业工位对应的位置，第三传感器26位于第二切割机械手4的作业工位对应的位置，第四传感器27位于第一剥皮机械手5的作业工位对应的位置，第五传感器28位于第二剥皮机械手6的作业工位对应的位置，第六传感器29位于第三剥皮机械手7的作业工位对应的位置，第七传感器30位于出料机械手8的作业工位对应的位置。

智能夹座15包括有座导槽44、左夹座45、右夹座46、左电动推杆47、右电动推杆48以及重量传感器49；左夹座45设有左导轨50，右夹座46设有右导轨51，左导轨50以及右导轨51与座导槽44动配合连接，左电动推杆47的外壳以及右电动推杆48的外壳与座导槽44固定连接，左电动推杆47的左动力头52与左夹座45固定连接，右电动推杆48的右动力头53与右夹座46固定连接，座导槽44与输送带10固定连接；重量传感器49位于弹性网32的下方，重量传感器49与弹性网32接触，重量传感器49通过重量传感线与控制器9连接，控制器9设有电脑54。

为了实施每个流程的智能控制以及操作，进料机械手2机座到第一切割机械手3机座的距离与第一切割机械手3机座到第二切割机械手4机座的距离、第二切割机械手4机座到第一剥皮机械手5机座的距离、第一剥皮机械手5机座到第二剥皮机械手6机座的距离、第二剥皮机械手6机座到第三剥皮机械手7机座的距离以及第三剥皮机械手7机座到出料机械手8机座的距离相等；每个智能夹座15之间的距离与进料机械手2机座到第一切割机械手3机座的距离相等；柑子剥皮机器人智能爪初始状态是：第一传感器24、第二传感器25、第三传感器26、第四传感器27、第五传感器28、第六传感器29以及第七传感器30上面的输送带10上均设有一个智能夹座15；智能夹座15包括有第一智能夹座37、第二智能夹座38、第三智能夹座39、第四智能夹座40、第五智能夹座41、第六智能夹座42以及第七智能夹座43。

为了实施将柑子对的果肉于柑皮内取出，出料机械手8设有压皮手35，利用压皮手35柑皮，以便其果肉抓爪22将柑子的果肉抓出；根据传统的工艺，柑子皮作为陈皮使用时，切割的柑子的柑皮需要分成三瓣，每瓣互为120°角，每瓣相互连接在一起；其三瓣柑皮包括有第一瓣柑皮、第二瓣柑皮以及第三瓣柑皮。

柑子剥皮机器人的使用方法是：利用柑子剥皮机器人于柑子的柑皮切割出三条互为120°角的切割线，三条切割线包括有第一切割线、第二切割线以及第三切割线；然后将于三条切割线位置的柑皮剥开出三瓣柑皮，再将柑子的果肉取出；工作时，将摆好柑子的输送车36送到设定的工位；利用控制器9启动柑子剥皮机器人智能爪工作：控制器9控制进料机械手2将输送车36的柑子抓到智能夹座15上，输送机1将智能夹座15上的柑子送到第一切割机械手3的加工位置，第一切割机械手3利用第一切割轮17于该柑子的柑皮切割出两条夹角互为120°角的第一切割线以及第二切割线；两条夹角互为120°角的第一切割线以及第二切割线切割好后，输送机1将智能夹座15上的柑子送到第二切割机械手4的加工位置；智能夹座15上的柑子送到第二切割机械手4的加工位置后，第二切割机械手4利用其第二切割轮18于该柑子的柑皮切割出与上述两条切割线互为120°角的第三切割线；第三切割线切割好后，输送机1将智能夹座15上的柑子送到第一剥皮机械手5的加工位置，第一剥皮机械手5利用其第一翻皮钳19将柑子的第一瓣柑皮剥开；柑子的第一瓣柑皮剥开后，输送机1将智能夹座15上的柑子送到第二剥皮机械手6的加工位置，第二剥皮机械手6利用其第二翻皮钳20将柑子的第二瓣柑皮剥开；柑子的第二瓣柑皮剥开后，输送机1将智能夹座15上的柑子送到第三剥皮机械手7的加工位置，第三剥皮机械手7利用其第三翻皮钳21将其第三瓣柑皮剥开；第三瓣柑皮剥开剥开后，输送机1将智能夹座15上的柑子送到出料机械手8的加工位置，出料机械手8利用其果肉抓爪22将柑子的果肉抓到果肉箱87内；使柑皮与柑子的果肉分离，柑皮与果肉分离的柑皮分离后，输送机1带动智能夹座15转动，使智能夹座15的凹孔31向下，使柑皮掉落到柑皮箱88中；柑子剥皮机器人的工作流程如下：抓柑→第一切割线以及第二切割线加工→第三切割线加工→第一瓣柑皮翻皮→第二瓣柑皮翻皮→第三瓣柑皮翻皮→分离柑皮；如此不断循环。

柑子剥皮机器人的工作流程具体如下：

抓柑：控制器9控制进料机械手2利用其柑子抓爪16将输送车34上的第一个柑子抓到输送带10上的第一智能夹座37上；第一智能夹座37放入第一个柑子后，第一智能夹座37下面对应的第一传感器24将其信号传输给控制器9，控制器9控制输送机1转动，第一智能夹座37跟随输送带10移动，柑子跟随第一智能夹座37移动；

第一切割线以及第二切割线加工：第一智能夹座37跟随输送带10移动到第二传感器25上面对应的位置时，第二传感器25将其信号传输给控制器9，控制器9控制输送机1停止；输送机1停止后，控制器9控制第一切割机械手3利用其第一切割轮17于该柑子的柑皮切割出夹角互为120°角的第一切割线以及第二切割线；第一切割线以及第二切割线切割好后，控制器9控制输送机1转动，第一智能夹座37跟随输送带10移动，切割好二条互为120°角的切割线的柑子跟随第一智能夹座37移动；

第三切割线加工：第一智能夹座37跟随输送带10移动到第三传感器26上面对应的位置时，第三传感器26将其信号传输给控制器9，控制器9控制输送机1转动停止；输送机1转动停止后，控制器9控制第二切割机械手4利用其第二切割轮18于第一智能夹座37上柑子的柑皮切割出与第一切割线以及第二切割线互为120°角的第三切割线；第三切割线切割好后，控制器9控制输送机1转动，第一智能夹座37跟随输送带10移动，切割好三条互为120°角的切割线的柑子跟随第一智能夹座37移动；

第一瓣柑皮翻皮：第一智能夹座37跟随输送带10移动到第四传感器27上面对应的位置时，第四传感器27将其信号传输给控制器9，控制器9控制输送机1转动停止；输送机1转动停止后，控制器9控制第一剥皮机械手5利用其第一翻皮钳19将柑子的第一瓣柑皮剥开；柑子的第一瓣柑皮剥开后，控制器9控制输送机1转动，第一智能夹座37跟随输送带10移动，被剥开第一瓣柑皮的柑子跟随第一智能夹座37移动；

第二瓣柑皮翻皮：第一智能夹座37跟随输送带10移动到第五传感器28上面对应的位置时，第五传感器28将其信号传输给控制器9，控制器9控制输送机1转动停止；输送机1转动停止后，控制器9控制第二剥皮机械手6利用其第二翻皮钳20将柑子的第二瓣柑皮剥开；柑子的第二瓣柑皮剥开后，控制器9控制输送机1转动，第一智能夹座37跟随输送带10移动，被剥开第二瓣柑皮的柑子跟随第一智能夹座37移动；

第三瓣柑皮翻皮：第一智能夹座37跟随输送带10移动到第六传感器29上面对应的位置时，第六传感器29将其信号传输给控制器9，控制器9控制输送机1转动停止；输送机1转动停止后，控制器9控制第三剥皮机械手7利用其第三翻皮钳21将柑子的第三瓣柑皮剥开；柑子的第三瓣柑皮剥开后，控制器9控制输送机1转动，第一智能夹座37跟随输送带10移动，被剥开第三瓣柑皮的柑子跟随第一智能夹座37移动；

分离柑皮：第一智能夹座37跟随输送带10移动到第七传感器30上面对应的位置时，第七传感器30将其信号传输给控制器9，控制器9控制输送机1转动停止；输送机1转动停止后，控制器9控制出料机械手8利用其压皮手35将翻开的柑皮压住在第一智能夹座37上，然后利用其果肉抓爪22将柑子的果肉抓到果肉箱87内。

为了不断循环利用进料机械手2将输送车34上的柑子抓到输送带10上的智能夹座15上；第一智能夹座37跟随输送带10移动到第二传感器25上面对应的位置的同时，第二智能夹座38跟随输送带10移动到第一传感器24上面对应的位置，第一传感器24将其信号传输给控制器9，控制器9控制进料机械手2利用其柑子抓爪16将输送车34上的第二个柑子抓到输送带10上的第二智能夹座38上；第二智能夹座38跟随输送带10移动到第二传感器25上面对应的位置的同时，第三智能夹座39跟随输送带10移动到第一传感器24上面对应的位置，第一传感器24将其信号传输给控制器9，控制器9控制进料机械手2利用其柑子抓爪16将输送车34上的第三个柑子抓到输送带10上的第三智能夹座39上；第三智能夹座39跟随输送带10移动到第二传感器25上面对应的位置的同时，第四智能夹座40跟随输送带10移动到第一传感器24上面对应的位置，第一传感器24将其信号传输给控制器9，控制器9控制进料机械手2利用其柑子抓爪16将输送车34上的第四个柑子抓到输送带10上的第四智能夹座40上；第四智能夹座40跟随输送带10移动到第二传感器25上面对应的位置的同时，第五智能夹座41跟随输送带10移动到第一传感器24上面对应的位置，第一传感器24将其信号传输给控制器9，控制器9控制进料机械手2利用其柑子抓爪16将输送车34上的第五个柑子抓到输送带10上的第五智能夹座41上；第五智能夹座41跟随输送带10移动到第二传感器25上面对应的位置的同时，第六智能夹座42跟随输送带10移动到第一传感器24上面对应的位置，第一传感器24将其信号传输给控制器9，控制器9控制进料机械手2利用其柑子抓爪16将输送车34上的第六个柑子抓到输送带10上的第六智能夹座42上；第六智能夹座42跟随输送带10移动到第二传感器25上面对应的位置的同时，第七智能夹座43跟随输送带10移动到第一传感器24上面对应的位置，第一传感器24将其信号传输给控制器9，控制器9控制进料机械手2利用其柑子抓爪16将输送车34上的第七个柑子抓到输送带10上的第七智能夹座43上；如此不断循环。

为了循环利用第一切割机械手3对智能夹座15上柑子的柑皮进行第一切割线以及第二切割线切割；第二智能夹座38跟随输送带10移动到第二传感器25上面对应的位置后，第二传感器25将其信号传输给控制器9，控制器9控制第一切割机械手3利用其第一切割轮17于第二智能夹座38上柑子的柑皮切割出两条夹角互为120°角的第一切割线以及第二切割线；第三智能夹座39跟随输送带10移动到第二传感器25上面对应的位置后，第二传感器25将其信号传输给控制器9，控制器9控制第一切割机械手3利用其第一切割轮17于第三智能夹座39上柑子的柑皮切割出两条夹角互为120°角的第一切割线以及第二切割线；第四智能夹座40跟随输送带10移动到第二传感器25上面对应的位置后，第二传感器25将其信号传输给控制器9，控制器9控制第一切割机械手3利用其第一切割轮17于第四智能夹座40上柑子的柑皮切割出两条夹角互为120°角的第一切割线以及第二切割线；第五智能夹座41跟随输送带10移动到第二传感器25上面对应的位置后，第二传感器25将其信号传输给控制器9，控制器9控制第一切割机械手3利用其第一切割轮17于第五智能夹座41上柑子的柑皮切割出两条夹角互为120°角的第一切割线以及第二切割线；第六智能夹座42跟随输送带10移动到第二传感器25上面对应的位置后，第二传感器25将其信号传输给控制器9，控制器9控制第一切割机械手3利用其第一切割轮17于第六智能夹座42上柑子的柑皮切割出两条夹角互为120°角的第一切割线以及第二切割线；第七智能夹座43跟随输送带10移动到第二传感器25上面对应的位置后，第二传感器25将其信号传输给控制器9，控制器9控制第一切割机械手3利用其第一切割轮17于第七智能夹座43上柑子的柑皮切割出两条夹角互为120°角的第一切割线以及第二切割线；如此不断循环。

为了循环利用第二切割机械手4对智能夹座15上柑子的柑皮进行第三切割线切割；第二智能夹座38跟随输送带10移动到第三传感器26上面对应的位置后，第三传感器26将其信号传输给控制器9，控制器9控制第二切割机械手4利用其第二切割轮18于第二智能夹座38上柑子的柑皮切割出一条与第一切割线以及第二切割线夹角互为120°角的第三切割线；第三智能夹座39跟随输送带10移动到第三传感器26上面对应的位置后，第三传感器26将其信号传输给控制器9，控制器9控制第二切割机械手4利用其第二切割轮18于第三智能夹座39上柑子的柑皮切割出一条与第一切割线以及第二切割线夹角互为120°角的第三切割线；第四智能夹座40跟随输送带10移动到第三传感器26上面对应的位置后，第三传感器26将其信号传输给控制器9，控制器9控制第二切割机械手4利用其第二切割轮18于第四智能夹座40上柑子的柑皮切割出一条与第一切割线以及第二切割线夹角互为120°角的第三切割线；第五智能夹座41跟随输送带10移动到第三传感器26上面对应的位置后，第三传感器26将其信号传输给控制器9，控制器9控制第二切割机械手4利用其第二切割轮18于第五智能夹座41上柑子的柑皮切割出一条与第一切割线以及第二切割线夹角互为120°角的第三切割线；第六智能夹座42跟随输送带10移动到第三传感器26上面对应的位置后，第三传感器26将其信号传输给控制器9，控制器9控制第二切割机械手4利用其第二切割轮18于第六智能夹座42上柑子的柑皮切割出一条与第一切割线以及第二切割线夹角互为120°角的第三切割线；第七智能夹座43跟随输送带10移动到第三传感器26上面对应的位置后，第三传感器26将其信号传输给控制器9，控制器9控制第二切割机械手4利用其第二切割轮18于第七智能夹座43上柑子的柑皮切割出一条与第一切割线以及第二切割线夹角互为120°角的第三切割线；如此不断循环。

为了循环利用第一剥皮机械手5对智能夹座15上柑子的柑皮进行三瓣剥皮；第二智能夹座38跟随输送带10移动到第四传感器27上面对应的位置后，第四传感器27将其信号传输给控制器9，控制器9控制第一剥皮机械手5利用其第一翻皮钳19将第二智能夹座38上柑子的第一瓣柑皮剥开；第二智能夹座38跟随输送带10移动到第五传感器28上面对应的位置后，第五传感器28将其信号传输给控制器9，控制器9控制第二剥皮机械手6利用其第二翻皮钳20将第二智能夹座38上柑子的第二瓣柑皮剥开；第二智能夹座38跟随输送带10移动到第六传感器29上面对应的位置后，第六传感器29将其信号传输给控制器9，控制器9控制第三剥皮机械手7利用其第三翻皮钳21将第二智能夹座38上柑子的第三瓣柑皮剥开；

第三智能夹座39跟随输送带10移动到第四传感器27上面对应的位置后，第四传感器27将其信号传输给控制器9，控制器9控制第一剥皮机械手5利用其第一翻皮钳19将第三智能夹座39上柑子的第一瓣柑皮剥开；第三智能夹座39跟随输送带10移动到第五传感器28上面对应的位置后，第五传感器28将其信号传输给控制器9，控制器9控制第二剥皮机械手6利用其第二翻皮钳20将第三智能夹座39上柑子的第二瓣柑皮剥开；第三智能夹座39跟随输送带10移动到第六传感器29上面对应的位置后，第六传感器29将其信号传输给控制器9，控制器9控制第三剥皮机械手7利用其第三翻皮钳21将第三智能夹座39上柑子的第三瓣柑皮剥开；

第四智能夹座40跟随输送带10移动到第四传感器27上面对应的位置后，第四传感器27将其信号传输给控制器9，控制器9控制第一剥皮机械手5利用其第一翻皮钳19将第四智能夹座40上柑子的第一瓣柑皮剥开；第四智能夹座40跟随输送带10移动到第五传感器28上面对应的位置后，第五传感器28将其信号传输给控制器9，控制器9控制第二剥皮机械手6利用其第二翻皮钳20将第四智能夹座40上柑子的第二瓣柑皮剥开；第四智能夹座40跟随输送带10移动到第六传感器29上面对应的位置后，第六传感器29将其信号传输给控制器9，控制器9控制第三剥皮机械手7利用其第三翻皮钳21将第四智能夹座40上柑子的第三瓣柑皮剥开；

第五智能夹座41跟随输送带10移动到第四传感器27上面对应的位置后，第四传感器27将其信号传输给控制器9，控制器9控制第一剥皮机械手5利用其第一翻皮钳19将第五智能夹座41上柑子的第一瓣柑皮剥开；第五智能夹座41跟随输送带10移动到第五传感器28上面对应的位置后，第五传感器28将其信号传输给控制器9，控制器9控制第二剥皮机械手6利用其第二翻皮钳20将第五智能夹座41上柑子的第二瓣柑皮剥开；第五智能夹座41跟随输送带10移动到第六传感器29上面对应的位置后，第六传感器29将其信号传输给控制器9，控制器9控制第三剥皮机械手7利用其第三翻皮钳21将第五智能夹座41上柑子的第三瓣柑皮剥开；

第六智能夹座42跟随输送带10移动到第四传感器27上面对应的位置后，第四传感器27将其信号传输给控制器9，控制器9控制第一剥皮机械手5利用其第一翻皮钳19将第六智能夹座42上柑子的第一瓣柑皮剥开；第六智能夹座42跟随输送带10移动到第五传感器28上面对应的位置后，第五传感器28将其信号传输给控制器9，控制器9控制第二剥皮机械手6利用其第二翻皮钳20将第六智能夹座42上柑子的第二瓣柑皮剥开；第六智能夹座42跟随输送带10移动到第六传感器29上面对应的位置后，第六传感器29将其信号传输给控制器9，控制器9控制第三剥皮机械手7利用其第三翻皮钳21将第六智能夹座42上柑子的第三瓣柑皮剥开；

第七智能夹座43跟随输送带10移动到第四传感器27上面对应的位置后，第四传感器27将其信号传输给控制器9，控制器9控制第一剥皮机械手5利用其第一翻皮钳19将第七智能夹座43上柑子的第一瓣柑皮剥开；第七智能夹座43跟随输送带10移动到第五传感器28上面对应的位置后，第五传感器28将其信号传输给控制器9，控制器9控制第二剥皮机械手6利用其第二翻皮钳20将第七智能夹座43上柑子的第二瓣柑皮剥开；第七智能夹座43跟随输送带10移动到第六传感器29上面对应的位置后，第六传感器29将其信号传输给控制器9，控制器9控制第三剥皮机械手7利用其第三翻皮钳21将第七智能夹座43上柑子的第三瓣柑皮剥开；如此不断循环。

为了循环利用出料机械手8将智能夹座15上柑子的果肉抓到果肉箱87内；第二智能夹座38跟随输送带10移动到第七传感器30上面对应的位置后，第七传感器30将其信号传输给控制器9，控制器9控制输送机1转动停止；控制器9控制出料机械手8利用其压皮手35将翻开的柑皮压住在第二智能夹座38上，然后利用其果肉抓爪22将第二智能夹座38上柑子的果肉抓到果肉箱87内；第三智能夹座39跟随输送带10移动到第七传感器30上面对应的位置后，第七传感器30将其信号传输给控制器9，控制器9控制输送机1转动停止；控制器9控制出料机械手8利用其压皮手35将翻开的柑皮压住在第三智能夹座39上，然后利用其果肉抓爪22将第三智能夹座39上柑子的果肉抓到果肉箱87内；第四智能夹座40跟随输送带10移动到第七传感器30上面对应的位置后，第七传感器30将其信号传输给控制器9，控制器9控制输送机1转动停止；控制器9控制出料机械手8利用其压皮手35将翻开的柑皮压住在第四智能夹座40上，然后利用其果肉抓爪22将第四智能夹座40上柑子的果肉抓到果肉箱87内；第五智能夹座41跟随输送带10移动到第七传感器30上面对应的位置后，第七传感器30将其信号传输给控制器9，控制器9控制输送机1转动停止；控制器9控制出料机械手8利用其压皮手35将翻开的柑皮压住在第五智能夹座41上，然后利用其果肉抓爪22将第五智能夹座41上柑子的果肉抓到果肉箱87内；第六智能夹座42跟随输送带10移动到第七传感器30上面对应的位置后，第七传感器30将其信号传输给控制器9，控制器9控制输送机1转动停止；控制器9控制出料机械手8利用其压皮手35将翻开的柑皮压住在第六智能夹座42上，然后利用其果肉抓爪22将第六智能夹座42上柑子的果肉抓到果肉箱87内；第七智能夹座43跟随输送带10移动到第七传感器30上面对应的位置后，第七传感器30将其信号传输给控制器9，控制器9控制输送机1转动停止；控制器9控制出料机械手8利用其压皮手35将翻开的柑皮压住在第七智能夹座43上，然后利用其果肉抓爪22将第七智能夹座43上柑子的果肉抓到果肉箱87内；如此不断循环。

智能夹座15使用时，进料机械手2将柑子抓入到智能夹座15的弹性网32后，柑子被放到重量传感器49上，重量传感器49将其重量信号传输给控制器9，控制器9根据柑子的重量数据计算出柑子的大小形状；控制器9计算出柑子的大小形状后，控制器9控制左电动推杆47以及右电动推杆48工作，左电动推杆47带动左夹座45向柑子移动，右电动推杆48带动右夹座46向柑子移动，利用左夹座45以及右夹座46，将放于弹性网32的柑子夹紧于智能夹座15上；柑子夹紧于智能夹座15后，智能夹座15下面对应的传感器23将其信号传输给控制器9，控制器9控制输送机1驱动输送带10转动，将被智能夹座15夹紧的柑子送到第一切割机械手3的加工位置。

为了将柑子夹紧于智能夹座15，同时也避免柑子被夹伤，左夹座45设有左悬勾55，右夹座46设有右悬勾56，弹性网32悬挂于左夹座45的左悬勾55以及右夹座46的右悬勾56上；为了避免阻碍左夹座45与右夹座46的相向移动，左夹座45与右夹座46设有座间隙57，左夹座45与右夹座46的座间隙57的距离大于左夹座45以及右夹座46的行程，使左夹座45以及右夹座46由足够的移动空间，将柑子夹紧；左夹座45设有左型腔58，右夹座46设有右型腔59，弹性网32位于左型腔58以及右型腔59内；凹孔31由左型腔58以及右型腔59构成；弹性网32的表面积为半球形，弹性网32半球形的体积小于左型腔58与右型腔59合计的容积。

为了控制放于智能夹座15柑子的高度位置，以满足切割出三分之二的柑皮瓣的要求，智能夹座15设有智能夹顶60，智能夹顶60由电动顶杆61与智能夹62构成，智能夹62与弹性网32的底部接触，智能夹62与电动顶杆61的动力头连接，电动顶杆61的外壳与座导槽44固定连接。

为了更加准确检测柑子的大小，智能夹座15设于第一智能传感器63以及第二智能传感器64，第一智能传感器63设于左夹座45的上部，第二智能传感器64设于右夹座46的上部；第一智能传感器63以及第二智能传感器64通过测距传感线与控制器9连接；进料机械手2将柑子抓入到智能夹座15的弹性网32后，控制器9的电脑54根据重量传感器49检测柑子的重量数据以及第一智能传感器63和第二智能传感器64检测柑子的大小数据进行智能运算，计算出柑子的大小形状。

为了实施将三分之二的柑皮切割翻开，放于智能夹座15的柑子的需要露出三分之二的柑皮，露出于智能夹座15的上座面65的柑皮小于整个柑子柑皮的三分之二时，控制器6控制电动顶杆61的智能夹62上升，弹性网32和柑子跟随智能夹62上升，露出于智能夹座15的上座面65的柑皮增加；电动顶杆61上升的行程由控制器9的电脑54根据柑子的重量以及大小来控制；露出于智能夹座15的上座面65的柑皮大于整个柑子柑皮的三分之二时，控制器6控制电动顶杆61的智能夹62下降，弹性网32和柑子跟随智能夹62下降，露出于智能夹座15的上座面65的柑皮减少；电动顶杆61下降的行程由控制器9的电脑54根据柑子的重量以及大小来控制。

为了避免柑子被弹性网32吊住，影响重量传感器49检测柑子的重量，弹性网32的垂直距离大于电动顶杆61的智能夹62到智能夹座15的上座面65的距离，使弹性网32处于松动的状态；控制器9控制左电动推杆47以及右电动推杆48工作时，左电动推杆47驱动左夹座45沿座导槽44向右夹座46移动，右电动推杆48驱动右夹座46沿座导槽44向左夹座45移动，左夹座45与右夹座46沿座导槽44相向移动；

智能夹座15上的柑子的果肉被出料机械手8抓到果肉箱87后，控制器9控制左电动推杆47带动左夹座45以及右电动推杆48带动右夹座46复位，左夹座45与右夹座46沿座导槽44背向移动。

柑子剥皮机器人智能爪，包括有第一机座66、转动电机67、转臂座68、第一摆臂69、第一摆转电机70、第二摆臂71、第二摆转电机72以及果肉抓爪22；转动电机67的机座与第一机座66连接，第一机座66与机架14连接，转动电机67的电机轴与转臂座68固定连接，第一摆转电机70的电机座与转臂座68固定连接，第一摆转电机70的电机轴与第一摆臂69固定连接，第二摆转电机72的电机座与第一摆臂69固定连接，第二摆转电机72的电机轴与第二摆臂71固定连接，第二摆臂71与果肉抓爪22连接；果肉抓爪22包括有伸缩电机73、爪座74、爪电机75、抓爪76、压皮手35、压皮传感器79以及抓爪传感器80，压皮手35包括有压皮电机77以及压皮头78；第二摆臂71与伸缩电机73的机座连接，伸缩电机73的动力头与爪座74连接，爪电机75的机座与爪座74连接，爪电机75的电机轴与抓爪76连接；压皮电机77的机座与第二摆臂71连接，压皮电机77的电机轴与压皮头78连接；压皮传感器79安装于压皮头78，抓爪传感器80安装于抓爪76；伸缩电机73、爪电机75、压皮电机77、压皮传感器79以及抓爪传感器80通过抓爪控制线与控制器9连接。

柑子剥皮机器人智能爪的使用方法是：使用时，智能夹座15内的柑皮三瓣都翻开后，智能夹座15跟随输送机1移动到出料机械手8的加工位置时，控制器9控制转动电机67、第一摆转电机70以及第二摆转电机72转动，利用转臂座68、第一摆臂69以及第二摆臂71带动果肉抓爪22移动，使果肉抓爪22进入抓出柑子果肉的工作位置；果肉抓爪22进入抓出柑子果肉的工作位置后，控制器9控制压皮电机77带动压皮头78向下移动，将翻开的柑皮压住在压皮头78于智能夹座15之间，压皮头78压住柑皮后，柑皮接触压皮传感器79，皮传感器79将其信号传输给控制器9，控制器9控制伸缩电机73带动爪座74向下移动，抓爪76跟随爪座74向下移动，当抓爪76接触到柑子的果肉时，当抓爪76上的抓爪传感器80将其信号传输给控制器9，控制器9控制爪电机75带动抓爪76合爪，利用抓爪76将柑子的果肉抓住；果肉被抓爪76抓住后，控制器9控制伸缩电机73上升复位，利用抓爪76将果肉抓起，使柑子的果肉与柑皮分离；柑子的果肉与柑皮分离后，控制器9控制压皮电机77带动压皮头78上升复位，压皮头78上升复位后，控制器90控制控制器9控制转动电机67、第一摆转电机70以及第二摆转电机72转动，利用转臂座68、第一摆臂69以及第二摆臂71带动果肉抓爪22移动，当果肉抓爪22移动到果肉箱87位置时，控制器9控制爪电机75复位，爪电机75带动抓爪76松开，果肉掉入果肉箱87内。

为了实施剥皮机器人智能爪的抓爪76抓住柑子的果肉，转动电机67的轴线与水平线垂直，第一摆转电机70以及第二摆转电机72的轴线与水平线平行；抓爪76的初始状态为松开状态，抓爪76的初始状态时，抓爪76与垂直线的夹角为65°角至85°角；抓爪76合爪时，抓爪76与垂直线的夹角变小，抓爪76与垂直线的夹角为25°角至45°角。

为了实施果肉抓爪22的智能移动，控制器9的电脑54根据智能夹座15以及果肉箱87的位置，计算出果肉抓爪22移动的坐标曲线；柑子剥皮机器人智能爪使用时，控制器9控制转动电机67、第一摆转电机70以及第二摆转电机72转动，利用转臂座68、第一摆臂69以及第二摆臂71带动果肉抓爪22按电脑54计算出的果肉抓爪22移动坐标曲线移动；柑子剥皮机器人智能爪使用时，控制器9控制转动电机67带动转臂座68水平转动，控制转臂座68带动第一摆臂69以及第二摆臂71水平摆转、控制第一摆转电机70带动第一摆臂69垂直摆动、第二摆转电机72带动第二摆臂71垂直摆动，使果肉抓爪22进入抓出柑子果肉的工作位置。

为了智能控制果肉抓爪22的工作，果肉抓爪22设有复位传感器81以及松压传感器82；复位传感器81安装于爪座74上，复位传感器81的感应头向上，伸缩电机73的外壳设有复位感应件83；松压传感器82安装于压皮头78，松压传感器82的感应头向上，压皮电机77的外壳设有松压感应件84；果肉抓爪22的爪座74的初始状态是：复位传感器81的感应头接近复位感应件83；果肉抓爪22的压皮头78的初始状态是：松压传感器82的感应头向上接近松压感应件84。

果肉抓爪22工作时，抓爪76将柑子的果肉抓住后，控制器9控制伸缩电机73带动爪座74上升，当爪座74上的复位传感器81接近伸缩电机73的外壳上的复位感应件83时，复位传感器81将其信号传输给控制器9，控制器9控制伸缩电机73停止，爪座74复位到初始状态；伸缩电机73带动爪座74上升后，控制器9控制压皮电机77带动压皮头78上升，当压皮头78上的松压传感器82接近压皮电机77外壳上的松压感应件84时，松压传感器82将其信号传输给控制器9，控制器9控制压皮电机77停止，压皮头78复位到初始状态。

为了实施对第一摆臂69、第二摆臂71不同摆幅的控制，实施果肉抓爪22的基础移动以及微调移动，第一摆转电机70在转动电机67的上方，第一摆转电机70的轴线与转动电机67轴线的夹角为90°角；第一摆转电机70的轴线与第一摆臂69垂直；第二摆转电机72轴线与第二摆臂71垂直；转动电机67的电机轴转动时，第一摆转电机70跟随转动电机67的电机轴摆动，第一摆转电机70摆动的角度与转动电机67电机轴转动的角度相同；第一摆臂69跟随第一摆转电机70摆动，第一摆臂69摆动的角度与第一摆转电机70摆动的角度相同，转动电机67转动的角度小于360°角；第一摆臂69的长度大于第二摆臂71的长度，第一摆转电机70的轴线到第二摆转电机72的轴线的距离大于第二摆转电机72的轴线的到切割电机75的轴线的距离。

果肉抓爪22移动时，控制器9控制转动电机67以及第一摆臂69转动，带动果肉抓爪22跟随第一摆臂69的转动而移动，利用第一摆臂69控制果肉抓爪22作基础移动；控制器9控制转动电机67以及第二摆臂71转动，带动果肉抓爪22跟随第二摆臂71的转动而移动，利用第一摆臂69控制果肉抓爪22作微调移动。

为了使压皮头78自动保持在垂直状态，第二摆臂71设有球座85，压皮电机77的机座设有球接头86，球接头86与球座85动配合连接；压皮电机77、压皮头78、球接头86以及球座85的中心线相同；压皮电机77通过球接头86悬挂于球座85上，在压皮电机77以及压皮头78其重力作用下，使压皮头78处于垂直状态，压皮头78处于垂直状态时，压皮头78的中心线与水平线垂直。