技术特征：
1.一种手术工具的末端执行器，所述末端执行器包括：第一钳夹和第二钳夹，每个钳夹均能够围绕着第一轴线枢转；第一从动滑轮和第二从动滑轮，所述第一从动滑轮附接至所述第一钳夹且所述第二从动滑轮附接至所述第二钳夹，所述第一从动滑轮和所述第二从动滑轮能够围绕着所述第一轴线旋转，每个从动滑轮包括第一径向侧和第二径向侧；驱动滑轮，其能够围绕着第二轴线旋转；第一线缆，其具有第一端部、第二端部以及中间部，所述第一端部连接至所述第一从动滑轮的第一径向侧，所述第二端部连接至所述第二从动滑轮的第二径向侧，且所述中间部连接至所述驱动滑轮；以及第二线缆，其具有第一端部、第二端部以及中间部，所述第一端部连接至所述第二从动滑轮的第一径向侧，所述第二端部连接至所述第一从动滑轮的第二径向侧，且所述中间部连接至所述驱动滑轮，其中，所述驱动滑轮围绕着所述第二轴线的旋转使所述第一从动滑轮和所述第二从动滑轮围绕着所述第一轴线沿着相反方向旋转，以打开或闭合所述第一钳夹和所述第二钳夹。2.根据权利要求1所述的末端执行器，其中，所述驱动滑轮围绕着所述第二轴线沿着第一方向的旋转经由所述第一线缆使所述第一从动滑轮和所述第二从动滑轮旋转，且所述驱动滑轮沿着与所述第一方向相反的第二方向的旋转经由所述第二线缆使所述第一从动滑轮和所述第二从动滑轮旋转。3.根据权利要求2所述的末端执行器，其中，在所述驱动滑轮沿着所述第一方向旋转期间，所述第一线缆处于张紧状态而所述第二线缆处于松弛状态，并且在所述驱动滑轮沿着所述第二方向旋转期间，所述第一线缆处于松弛状态而所述第二线缆处于张紧状态。4.根据权利要求1所述的末端执行器，其中，所述第一线缆的中间部和所述第二线缆的中间部连接至所述驱动滑轮的公共点。5.根据权利要求1所述的末端执行器，其中，所述第一线缆的中间部和所述第二线缆的中间部卷曲至所述驱动滑轮。6.根据权利要求1所述的末端执行器，其中，所述第一线缆的第一端部和所述第二线缆的第二端部是平行的，且所述第二线缆的第一端部和所述第\t一线缆的第二端部是交叉的。7.根据权利要求1所述的末端执行器，其中，所述第一钳夹的近侧端固定地附接至所述第一驱动滑轮的圆周边缘，且所述第二钳夹的近侧端固定地附接至所述第二驱动滑轮的圆周边缘。8.根据权利要求1所述的末端执行器，其中，所述第一钳夹和所述第二钳夹包括齿部。9.根据权利要求1所述的末端执行器，其中，所述第一轴线从所述第二轴线以横向距离间隔开。10.根据权利要求1所述的末端执行器，其中，所述第一线缆和所述第二线缆在从所述第二轴线以径向距离偏置的位置处连接至所述驱动滑轮。11.根据权利要求1所述的末端执行器，其中，所述驱动滑轮支撑锚定构件，且所述第一线缆的中间部和所述第二线缆的中间部的每个均穿过所述驱动滑轮的锚定构件成环。12.根据权利要求11所述的末端执行器，其中，所述锚定构件包括附接至所述驱动滑轮的圆周边缘的钩。13.一种用于致动第一钳夹和第二钳夹的滑轮组件，所述滑轮组件包括：多个从动滑轮，每个均联接至相应的钳夹并且每个均包括至少两个径向侧；驱动滑轮，其能够围绕着与所述从动滑轮不同的轴线旋转；多个线缆部，每个线缆部均将各从动滑轮的不同的径向侧联接至所述驱动滑轮，其中，所述驱动滑轮的旋转方向的改变缓解联接至所述从动滑轮中的至少两个的不同的径向侧的至少两个第一线缆部中的张力，并施加张力至至少两个第二线缆部，所述至少两个第二线缆部联接至所述从动滑轮的与前两个线缆部相反的径向侧。14.根据权利要求13所述的滑轮组件，进一步包括：第一线缆部，其联接在第一从动滑轮的第一径向侧与所述驱动滑轮之间；第二线缆部，其联接在所述第一从动滑轮的第二径向侧与所述驱动滑轮之间；第三线缆部，其联接在第二从动滑轮的第一径向侧与所述驱动滑轮之间；以及第四线缆部，其联接在所述第二从动滑轮的第二径向侧与所述驱动滑轮之间。15.根据权利要求14所述的滑轮组件，其中，所述线缆部中的至少两个是单个连续线缆的部分。16.根据权利要求15所述的滑轮组件，其中，当所述驱动滑轮沿第一方向旋转时，所述第一线缆部和所述第四线缆部是张紧的而所述第二线缆部和所述第三线缆部是松弛的，并且当所述驱动滑轮沿所述第二方向旋转时，所述第一线缆部和所述第四线缆部是松弛的而所述第二线缆部和所述第三线缆部是张紧的。17.根据权利要求16所述的滑轮组件，其中，所述第一线缆部和所述第二线缆部是第一单个连续线缆的部分而所述第三线缆部和所述第四线缆部是第二单个连续线缆的部分。18.根据权利要求16所述的滑轮组件，其中，所述第一线缆部和所述第四线缆部是第一单个连续线缆的部分而所述第二线缆部和所述第三线缆部是第二单个连续线缆的部分。19.根据权利要求14所述的滑轮组件，其中，每个所述线缆部相对于其他线缆部是单独的线缆。20.根据权利要求14所述的滑轮组件，其中，所述线缆部中的两个是单个连续线缆的部分而所述线缆部中的两个是单独的线缆。