一种仿人式自动捶背机的制作方法

本实用新型涉及一种自动捶背机，特别涉及一种仿人式自动捶背机，属于捶背机领域。

背景技术：

按摩机是根据物理学，仿生学，生物电学、中医学以及多年临床实践而研制开发出的医疗保健设备。捶背机是按摩机的一种，利用机器设备模仿手臂，采用适当的力度锤击按摩背部或人体其它部位，达到放松肌肉、舒缓神经、促进血液循环、加强细胞新陈代谢等作用，可实现缓解疲劳，明显减轻各种慢性疼痛、急性疼痛和肌肉酸痛，放松身体减轻压力等效果。现有的捶背机有多种形式，例如，佩戴式捶背机、手持式捶背机、座椅式按摩机等，其中，佩戴式捶背机仅作用于肩颈部位，作用范围小，力度调节不便，而手持式捶背机通常需要操作者手持或他们配合，使用不便，最后，座椅式按摩机占地面积大，投入高，按摩轨迹固定而且移动不便。

技术实现要素：

本实用新型仿人式自动捶背机公开了新的方案，采用能够模拟人为捶背按摩的自动捶背机方案，解决了现有同类产品按摩范围受限，操作不便等问题。

本实用新型仿人式自动捶背机包括捶背机底座，捶背机底座上设有升降柱，升降柱的顶端设有可伸缩悬臂，可伸缩悬臂的延伸端上设有捶背机构，捶背机构包括摇杆电机，摇杆电机的输出轴与曲柄的一端传动连接，曲柄的另一端与连杆的一端铰接，连杆的另一端与摇杆的一端铰接，摇杆的中部通过摇杆转轴与摇杆支座铰接，摇杆的另一端的端头上设有捶背头，摇杆电机通过曲柄、连杆驱动摇杆绕摇杆转轴上下往复摆动捶背。

进一步，本方案的捶背机底座的底部的前端两侧上设有前轮机构，前轮机构包括前轮支座，前轮通过前轮轴与前轮支座连接，捶背机底座的底部的后端两侧上设有后轮机构，后轮机构包括后轮支座，后轮支座上设有后轮驱动电机，后轮通过后轮轴与后轮驱动电机传动连接，后轮驱动电机通过后轮驱动捶背机底座在地面上运动。

进一步，本方案的升降柱包括中空的固定立柱，固定立柱内设有升降立柱，升降立柱的顶端设有可伸缩悬臂，固定立柱的上端侧壁上设有若干升降立柱定位内螺纹孔，升降立柱定位内螺纹孔内设有手拧螺钉a，拧紧手拧螺钉a来锁紧固定立柱内的升降立柱。

进一步，本方案的可伸缩悬臂通过转接座与升降柱的顶端连接，转接座的立端的下部通过折叠转轴与升降柱的顶端铰接，转接座的立端的上部设有转接座定位内螺纹孔，升降柱的顶端上设有悬臂展开定位内螺纹孔，悬臂展开定位内螺纹孔与转接座定位内螺纹孔通过手拧螺钉b连接，将手拧螺钉b从转接座定位内螺纹孔内拧出，可伸缩悬臂绕折叠转轴旋转形成竖起折叠状态。

更进一步，本方案的升降柱的顶端上还设有折叠固定座，折叠固定座上设有悬臂折叠定位内螺纹孔，悬臂折叠定位内螺纹孔与可伸缩悬臂在竖起折叠状态下的转接座定位内螺纹孔通过手拧螺钉c连接，手拧螺钉c锁定呈竖起折叠状态的可伸缩悬臂。

进一步，本方案的可伸缩悬臂包括连接段、伸缩段，连接段通过转接座与升降柱的顶端连接，连接段上设有伸缩电机，伸缩电机的输出轴与丝杠的一端传动连接，伸缩段的连接端上设有若干丝杠螺母，丝杠螺母与丝杠的另一端形成螺纹传动连接，伸缩电机通过上述螺纹传动连接驱动伸缩段往复伸缩运动。

更进一步，本方案的伸缩段的连接端的一侧上设有导向板，导向板的一端上设有限位滑块，限位滑块与连接段的底部接触限位滑动连接。

更进一步，本方案的捶背机底座内设有电源部件、电源控制电路，电源部件与电源控制电路电连接，电源控制电路通过绕设在升降柱、可伸缩悬臂上的带线组件给摇杆电机、伸缩电机供电。

进一步，本方案的捶背头包括捶背棒，捶背棒的一端与摇杆的另一端连接，捶背棒的另一端上设有锤头。

更进一步，本方案的捶背棒的一端伸入中空的摇杆的另一端形成可伸缩套接，摇杆的另一端的外侧上设有捶背棒定位内螺纹孔，捶背棒定位内螺纹孔内设有手拧螺钉d，拧紧手拧螺钉d来锁紧摇杆的另一端内的捶背棒。

本实用新型仿人式自动捶背机采用能够模拟人为捶背按摩的自动捶背机方案，具有可适用于身体各种部位，操作方便的特点。

附图说明

图1是仿人式自动捶背机的示意图。

图2是仿人式自动捶背机的仰视示意图。

图3是仿人式自动捶背机的主视示意图。

图4是可伸缩悬臂的示意图。

图5是可伸缩悬臂的连接端的示意图。

图6是捶背机构的局部剖视主视示意图。

图7是捶背机构的俯视示意图。

其中，1是捶背机底座，11是底壳，12是后轮驱动电机，13是前轮支座(后轮支座)，14是前轮(后轮)，15是前轮轴，16是上盖，2是升降柱，21是固定立柱，22是升降立柱，23是手拧螺钉a，24是折叠固定座，25是折叠转轴，26是手拧螺钉b，27是手拧螺钉c，3是可伸缩悬臂，31是连接段，32是伸缩电机，33是伸缩电机支座，34是联轴器，35是丝杠，36是转接座，37是丝杠螺母，38是伸缩段，39是导向板，391是限位滑块，392是丝杠座，4是捶背机构，41是基板，42是摇杆电机支座，43是摇杆电机，44是曲柄，45是连杆，46是摇杆，47是摇杆支座，48是手拧螺钉d，49是捶背棒，491是保护罩，492是连杆转轴，493是摇杆转轴，5是能动部件，51是电源部件，53是电源控制电路，54是带线组件。

具体实施方式

如图1、6、7所示，本实用新型仿人式自动捶背机包括捶背机底座，捶背机底座上设有升降柱，升降柱的顶端设有可伸缩悬臂，可伸缩悬臂的延伸端上设有捶背机构，捶背机构包括摇杆电机，摇杆电机的输出轴与曲柄的一端传动连接，曲柄的另一端与连杆的一端铰接，连杆的另一端与摇杆的一端铰接，摇杆的中部通过摇杆转轴与摇杆支座铰接，摇杆的另一端的端头上设有捶背头，摇杆电机通过曲柄、连杆驱动摇杆绕摇杆转轴上下往复摆动捶背。上述方案采用能够模拟人为捶背按摩的自动捶背机方案，采用升降柱与可伸缩悬臂结合来调节捶背机构的作业位置，采用电机曲柄连杆的传动方式带动摇杆绕支点上下往复摆动，从而模拟出人手臂的上下运动，实现捶背以及对身体其他部位按摩的功能，结构简单可靠，使用方便。

为了满足捶背机能够根据需要自由灵活移动的要求，如图1、2所示，本方案的捶背机底座的底部的前端两侧上设有前轮机构，前轮机构包括前轮支座，前轮通过前轮轴与前轮支座连接，捶背机底座的底部的后端两侧上设有后轮机构，后轮机构包括后轮支座，后轮支座上设有后轮驱动电机，后轮通过后轮轴与后轮驱动电机传动连接，后轮驱动电机通过后轮驱动捶背机底座在地面上运动。

为了实现升降柱的功能，保证升降柱高度状态的稳定性，如图3所示，本方案的升降柱包括中空的固定立柱，固定立柱内设有升降立柱，升降立柱的顶端设有可伸缩悬臂，固定立柱的上端侧壁上设有若干升降立柱定位内螺纹孔，升降立柱定位内螺纹孔内设有手拧螺钉a，拧紧手拧螺钉a来锁紧固定立柱内的升降立柱。

为了满足捶背机便于存放，降低占用空间，本方案公开了一种可伸缩悬臂能够展开或旋转落下折叠的方案，如图1、3、4所示，本方案的可伸缩悬臂通过转接座与升降柱的顶端连接，转接座的立端的下部通过折叠转轴与升降柱的顶端铰接，转接座的立端的上部设有转接座定位内螺纹孔，升降柱的顶端上设有悬臂展开定位内螺纹孔，悬臂展开定位内螺纹孔与转接座定位内螺纹孔通过手拧螺钉b连接，将手拧螺钉b从转接座定位内螺纹孔内拧出，可伸缩悬臂绕折叠转轴旋转形成竖起折叠状态。基于以上方案，为了满足将折叠放下的可伸缩悬臂定位的要求，如图1、3所示，本方案的升降柱的顶端上还设有折叠固定座，折叠固定座上设有悬臂折叠定位内螺纹孔，悬臂折叠定位内螺纹孔与可伸缩悬臂在竖起折叠状态下的转接座定位内螺纹孔通过手拧螺钉c连接，手拧螺钉c锁定呈竖起折叠状态的可伸缩悬臂。根据以上方案，转接座定位内螺纹孔与悬臂展开定位内螺纹孔通过手拧螺钉b连接时，可伸缩悬臂呈展开的悬臂状态，转接座定位内螺纹孔顺时针转动后与悬臂折叠定位内螺纹孔通过手拧螺钉c连接时，可伸缩悬臂呈竖直折叠状态，竖直折叠状态减小了捶背机的占用空间。

为了实现可伸缩悬臂的功能，实现自动伸缩，如图4所示，本方案的可伸缩悬臂包括连接段、伸缩段，连接段通过转接座与升降柱的顶端连接，连接段上设有伸缩电机，伸缩电机的输出轴与丝杠的一端传动连接，伸缩段的连接端上设有若干丝杠螺母，丝杠螺母与丝杠的另一端形成螺纹传动连接，伸缩电机通过上述螺纹传动连接驱动伸缩段往复伸缩运动。为了保证伸缩段运动的稳定性，避免非直线程运动，如图5所示，本方案的伸缩段的连接端的一侧上设有导向板，导向板的一端上设有限位滑块，限位滑块与连接段的底部接触限位滑动连接。为了实现电力驱动，如图1所示，本方案的捶背机底座内设有电源部件、电源控制电路，电源部件与电源控制电路电连接，电源控制电路通过绕设在升降柱、可伸缩悬臂上的带线组件给摇杆电机、伸缩电机供电。以上带线组件的绕设方式节省了捶背机占用空间，避免了线路混绕纠缠。

为了实现捶背头的功能，满足可方便更换捶背头的锤头，如图6、7所示，本方案的捶背头包括捶背棒，捶背棒的一端与摇杆的另一端连接，捶背棒的另一端上设有锤头。基于以上方案，为了满足捶背头位置可调的要求，本方案公开了一种可伸缩的具体结构，如图6所示，本方案的捶背棒的一端伸入中空的摇杆的另一端形成可伸缩套接，摇杆的另一端的外侧上设有捶背棒定位内螺纹孔，捶背棒定位内螺纹孔内设有手拧螺钉d，拧紧手拧螺钉d来锁紧摇杆的另一端内的捶背棒。

本方案公开了一种可以折叠的仿人式自动捶背机。该产品具有以下几个显著优点：⑴伸缩臂折叠后和家用电扇体积相似，占地面积小；⑵设备底盘可以自主移动，位置调整方便，作用行程大；⑶设备终端机构可以采用常规手动产品如捶捶棒改装，动作上模拟人为敲打轨迹使得捶背棒可以像有人在操作一样作用于使用者，效果好，趣味性高；⑷产品结构简单，成本低廉，推广方便。

如图1所示，本方案主要包括捶背机底座1、升降柱2、可伸缩悬臂3、捶背机构4、能动部件5。

如图2所示，捶背机底座1包括底壳11、后轮驱动电机12、前轮支座(后轮支座)13、前轮(后轮)14、前轮轴15、上盖16。其中底壳11作为载体用于安装其它部件，可以采用钣金件或注塑件制作。驱动轮部分由后轮驱动电机12、前轮支座(后轮支座)13构成，前轮(后轮)14采用紧固螺丝固定后再一同连接到底壳11上。惰轮部分由轮轴15、支座13、轮胎配合紧固螺丝连接后固定在底壳11上。上盖16通过紧固件与底壳11连接，形成的腔体可以用于保护，放置其它部件，上盖的上方可以安装升降柱2。后轮驱动电机12可以采用低压直流减速电机，可以配备编码器从而更方便移动位置的精确控制。整个底座为两轮独立驱动结构，可以满足前进，后退及转向需求。

如图3所示，升降柱2包括固定立柱21、升降立柱22、手拧螺钉a23、折叠固定座24、折叠转轴25、手拧螺钉b26、手拧螺钉c27。固定立柱主体21可以采用空心材料，其底面附有连接板用于和捶背机底座1固定连接。升降立柱22插入固定立柱21，在固定立柱的顶部设有螺纹通孔，通过手拧螺钉a23，使用者可以拧紧或者松开固定立柱内部的升降立柱，从而可以手动调节升降立柱的高度，满足不同使用高度的需要。升降立柱的顶部固定有折叠固定座24和折叠转轴25。可伸缩悬臂3可以绕折叠转轴25旋转。通过顶部的手拧螺钉b26固定其位置。当不使用设备时，使用者可以松开手拧螺钉b26，使得可伸缩悬臂3绕折叠转轴25顺时针旋转到下垂位置，随后可以通过折叠固定座24上的手拧螺钉c27固定可伸缩悬臂3。

如图4、5所示，可伸缩悬臂3主要包括连接段31、伸缩电机32、伸缩电机支座33、联轴器34、丝杠35、转接座36、丝杠螺母37、伸缩段38、导向板39、限位滑块391、丝杠座392。转接座36一方面通过紧固件连接连接段31，另一方面与升降柱2连接。伸缩电机支座33和丝杠座392通过紧固螺丝直接固定在u型的连接段31内部。伸缩电机32可以采用带编码器的直流减速电机，该电机可以配备堵转保护功能，防止堵转损坏。伸缩电机32通过紧固件固定在伸缩电机支座33上，电机的端部连接联轴器34。联轴器34的另一边连有丝杠35，其中部带有两个丝杆螺母37。丝杠的另一端插入丝杠座392内部。丝杠座392可以采用尼龙类耐磨材质，可以减少传动噪音并为伸缩段38滑动提供软支撑，减少工作时的振动。丝杠螺母37的顶部通过固定紧固件连接伸缩段38的一端。伸缩段38的另一端可以固定捶背机构4。伸缩段38上固定有导向板39，导向板的下方固定有限位滑块391，该限位滑块和导向板39、伸缩段38一起形成一个u型结构，卡在连接段31上，从而防止伸缩段38移动时发生丝杠径向的旋转。为避免移动噪音，限位滑块391可以采用尼龙类耐磨材质。使用时，由伸缩电机32驱动丝杠35转动，丝杠35上的丝杠螺母37带动伸缩段38左右移动，从而快速的调整捶背机构的位置。

如图6所示，捶背机构4主要包括基板41、摇杆电机支座42、摇杆电机43、曲柄44、连杆45、摇杆46、摇杆支座47、手拧螺钉d48、捶背棒49、保护罩491、连杆转轴492、摇杆转轴493。整个机构主体是采用曲柄连杆驱动摇杆的机构。摇杆电机43和摇杆电机支座42采用紧固件固定在基板41上。摇杆电机43直连曲柄44，曲柄44和摇杆46通过连杆45和连杆转轴492连接。摇杆46通过摇杆转轴493固定在摇杆支座47上。摇杆支座47通过紧固件固定在基板41上方。摇杆46上可以插入捶背棒49，捶背棒49通过手拧螺丝d48可以固定和调节伸出长度，方便对敲打位置进行精调。整个机构工作时，由摇杆电机43带动捶背棒49作上下往复运动，模拟人为进行敲打动作。

本方案的主要优点是提供了一种低成本的仿人式捶背机方案。捶背范围广，调整范围大，并且设备紧凑，可推广性高。使用者可以方便的调节手动控制敲打点。本方案的升降柱可采用电机驱动，前轮和后轮均可采用麦克纳姆轮(全向轮)并调整为四轮驱动，使得设备可以在xy方向随意移动，捶背机构可以安装痒痒挠或者扇子等，使得设备成为仿人式抓痒机或者搧扇子机。

本方案公开的装置、部件，除有特别说明外，均可以采用本领域公知的通用、惯用的方案实现。本方案仿人式自动捶背机并不限于具体实施方式中公开的内容，实施例中出现的技术方案可以基于本领域技术人员的理解而延伸，本领域技术人员根据本方案结合公知常识作出的简单替换方案也属于本方案的范围。