近旁或内部，具备输入部91。由输入部91向接近判定部59暂时输入规定距离D0。
[0136]当通常步行时，在由接近判定部59检测到使用者与步行辅助装置500b的距离接近的情况下，进行与上述实施方式5同样的驱动控制。在此，在使用者跌倒的情况下或由于某些突发事件而使用者失去平衡的情况下，由于使用者紧握握柄52，或者松开握柄52，所以握柄的压力会发生变化。这样，在设于握柄52的压力检测部61发生了大的变化的情况下，从压力检测部61向输入部发送信号，增大输入到接近判定部59的规定距离D0的值。由此，判断为步行辅助装置500b与使用者接近的距离变大，因此提高了检测使用者失去平衡的精度，能进一步提尚安全性。
[0137]图21是表示本实施方式的步行辅助装置500b的动作的一例的流程图。基于该图说明步行辅助装置500b的动作。
[0138]首先，步行辅助装置500b的开始按钮被接通，步行辅助装置500b进入工作状态(步骤S2101)。然后，由输入部91向接近判定部59输入规定距离D0 (步骤S2102)。然后，使用者把持步行辅助装置500b的握柄52，利用电机55的旋转使后轮车轮54驱动而移动，并且由距离传感器56进行检测距离D1的检测，由压力检测部61进行行进方向的检测(步骤 S2103)。
[0139]然后，压力检测部61检测使用者握着握柄的压力是否有变化(步骤S2104)。在有压力变化的情况下(在步骤S2104中为“是”的情况下)，对接近判定部59的规定距离D0的数值进行修正(步骤S2105)。通常，在有压力变化的情况下，将规定距离D0修正为比当初的设定值大的值。此外，由压力变化造成的D0的变化是暂时的，如果成为正常状态后经过规定时间，则恢复到原来的距离D0。另一方面，在没有压力变化的情况下(在步骤S2104中为“否”的情况下)，接近判定部59对由距离传感器56检测出的从步行辅助装置500到使用者的检测距离D1和规定距离D0进行比较，判定是否是Dl < D0 (步骤S2106)。在是Dl < D0的情况下(在步骤S2106中为“是”的情况下)，接近判定部59判定为使用者与步行辅助装置500b接近，将判定信号发送到控制部57。控制部57将与后轮车轮54连接的电机55的旋转停止(步骤S2107)，步行辅助装置500b的动作结束(步骤S2108)。
[0140]另一方面，在不是Dl < D0的情况下(在步骤S2106中为“否”的情况下)，判断为使用者没有与步行辅助装置500a接近，由控制部57判断是否按下停止按钮(步骤S2109)。在按下停止按钮的情况下(在步骤S2109中为“是”的情况下)，控制部57根据内置的程序将与后轮车轮54连接的电机55的旋转停止(步骤S2107)，步行辅助装置500b的动作结束(步骤S2108)。另一方面，在没有按下停止按钮的情况下(在步骤S2109中为“否”的情况下)，步行辅助装置500b继续移动，由距离传感器56和压力检测部61继续进行检测。
[0141]通过采用如上所述的构成，能根据使用者的握柄压力的变化来获得使用者跌倒时或由于某些突发事件使用者失去平衡且危险度增加时的信息，与此相应地，能通过加大判断步行辅助装置与使用者接近的距离，来提高检测使用者失去平衡的精度。因而能防止使用者失去平衡而膝盖折弯或跌倒，能进一步提高步行辅助装置的安全性。
[0142]以上，如在各个实施方式中说明的，根据本发明，能实现在使用者和步行辅助装置的间隔变小的情况下防止使用者失去平衡而膝盖折弯或跌倒的安全性优良的步行辅助装置。
[0143]应考虑此次公开的实施方式在所有方面仅为例示，而非限制性内容。本发明的范围不是由上述说明而是由要保护技术方案示出，旨在包括与要保护技术方案等同的含义和范围内的所有变更。
[0144]工业h的可利用件
[0145]本发明能最佳地适用于步行困难的老年人、残疾人或者幼儿的步行训练、散步等所使用的步行辅助装置。
[0146]附图标iP,说曰月
[0147]1 基体
[0148]2 握柄
[0149]3前轮车轮
[0150]4后轮车轮
[0151]5电机
[0152]6距离传感器
[0153]7控制部
[0154]8收纳部
[0155]9安全距离范围设定部
[0156]10步行状态判定部
[0157]11倾斜检测部
[0158]12压力检测部
[0159]51基体
[0160]52握柄
[0161]53前轮车轮
[0162]54后轮车轮
[0163]55电机
[0164]56距离传感器
[0165]57控制部
[0166]59接近判定部
[0167]60行进方向检测部
[0168]61压力检测部
[0169]91输入部
[0170]500、500a、500b 步行辅助装置。
【主权项】
1.一种步行辅助装置，其特征在于，具备: 基体； 驱动部，其构成为使上述基体移动； 距离检测部，其构成为检测从上述基体到使用者的距离；以及 控制部，其构成为基于通过比较由上述距离检测部检测出的距离与预先确定的判定用的值而得到的至少使用者过于接近上述步行辅助装置的判定结果来控制上述驱动部。2.根据权利要求1所述的步行辅助装置，其特征在于， 上述步行辅助装置还具备: 安全距离范围设定部，其构成为将使用者安全步行时从上述基体到使用者的距离范围设定为安全距离范围；以及 步行状态判定部，其构成为判定由上述距离检测部检测出的距离是否是上述安全距离范围外， 上述控制部基于上述至少使用者过于接近上述步行辅助装置的判定结果来控制驱动部的情况包括:在上述步行状态判定部判定为由上述距离检测部检测出的距离为上述安全距离范围外的情况下，控制上述驱动部。3.根据权利要求2所述的步行辅助装置，其特征在于， 上述安全距离范围设定部构成为，基于使用者安全步行了规定时间时从上述基体到使用者的距离来设定上述安全距离范围。4.根据权利要求2或3所述的步行辅助装置，其特征在于， 上述安全距离范围设定部构成为，在由上述距离检测部检测出的距离急剧变化的情况下，较小地设定上述安全距离范围。5.根据权利要求2或3所述的步行辅助装置，其特征在于， 上述步行辅助装置还具备倾斜检测部，上述倾斜检测部构成为检测上述步行辅助装置行走的路面的倾斜， 上述安全距离范围设定部构成为，基于由上述倾斜检测部检测出的倾斜来设定上述安全距离范围。6.根据权利要求2或3所述的步行辅助装置，其特征在于， 上述步行辅助装置还具备速度检测部，上述速度检测部构成为检测上述步行辅助装置的速度， 上述安全距离范围设定部构成为，基于由上述速度检测部检测出的速度来设定上述安全距离范围。7.根据权利要求2或3所述的步行辅助装置，其特征在于， 上述步行辅助装置还具备压力检测部，上述压力检测部构成为检测使用者握着握柄的压力， 上述安全距离范围设定部构成为，基于由上述压力检测部检测出的压力来设定上述安全距离范围。8.根据权利要求2或3所述的步行辅助装置，其特征在于， 上述步行辅助装置还具备行进方向检测部，上述行进方向检测部构成为检测该步行辅助装置的行进方向， 上述控制部构成为，基于上述行进方向检测部检测出的行进方向来控制上述驱动部。9.根据权利要求1所述的步行辅助装置，其特征在于， 上述步行辅助装置还具备接近判定部，上述接近判定部构成为检测由上述距离检测部检测出的距离比规定距离小的情况， 上述控制部基于上述至少使用者过于接近上述步行辅助装置的判定结果来控制上述驱动部的情况包括:在上述接近判定部检测出由上述距离检测部检测出的距离比规定距离小的情况下，控制上述驱动部。10.根据权利要求9所述的步行辅助装置，其特征在于， 上述步行辅助装置还具备行进方向检测部，上述行进方向检测部构成为检测该步行辅助装置的行进方向， 上述步行辅助装置构成为，在上述行进方向检测部判定为前进的情况下，上述控制部控制上述驱动部，而停止或者增大上述步行辅助装置的前进。11.根据权利要求10所述的步行辅助装置，其特征在于， 构成为，在上述行进方向检测部判定为后退的情况下，上述控制部控制上述驱动部，而进行抑制上述步行辅助装置的后退、使上述步行辅助装置停止或者使上述步行辅助装置前进中的任一种操作。12.根据权利要求9至11中的任一项所述的步行辅助装置，其特征在于， 上述步行辅助装置还具备压力检测部，上述压力检测部构成为检测使用者握着握柄的压力， 上述控制部构成为，在由上述压力检测部检测出的压力发生变化的情况下，较大地设定上述规定距离。
【专利摘要】步行辅助装置具备：基体；驱动部，其使基体移动；距离检测部，其检测从基体到使用者的距离；安全距离范围设定部，其将使用者安全步行时从基体到使用者的距离范围设定为安全距离范围；步行状态判定部，其判定由距离检测部检测出的距离是否是安全距离范围外；以及控制部，其在步行状态判定部判定为由距离检测部检测出的距离是安全距离范围外的情况下控制驱动部。步行辅助装置具备检测由距离检测部检测出的距离比规定距离小的情况的接近判定部，在接近判定部检测出由距离检测部检测出的距离比规定距离小的情况下，由控制部控制驱动部。
【IPC分类】A61H3/04
【公开号】CN105283164
【申请号】CN201480030217
【发明人】松本刚英, 藤田英明, 上山明纪, 松冈祐树
【申请人】夏普株式会社
【公开日】2016年1月27日
【申请日】2014年7月23日
【公告号】US20160106618, WO2015049910A1