图1所示，一种机械臂，所述机械臂包括:推车100、升降柱201、升降柱202、旋转机构300和机械手400 ;本实施例中升降柱201和升降柱202可选用市面上已有的同样型号的升降柱，水平放置的升降柱则为升降柱201，竖直放置的升降柱则为升降柱202，所述升降柱可采用蜗轮蜗杆传动或直线步进电机实现升级的运动功能，所述蜗轮蜗杆传动或直线步进电机放置于所述升降柱的盒式结构203中，如图2所示;
[0026]所述推车100与所述升降柱202连接，所述升降柱202与所述升降柱201螺接，所述升降柱201与所述旋转机构300连接，所述旋转机构300与所述机械手400连接。
[0027]所述推车100由塑胶和板金材料构成。如图5所示，所述推车100包括底座101、车身102、车盖103、磁场发生器支座104，推车100的装配采用螺接形式。
[0028]所述底座101由处壳、底板和脚轮组成，所述底板可通过强度分析确定其板厚及大小，达到配重和安装的目的。
[0029]所述车身102开有排风口、风扇安装口、插座和接头安装口，所述车身102内设置有开关电源以及隔离变压器，所述开关电源与所述隔离变压器相连，保证隔离变压器不受外部电压干扰，所述隔离变压器可通过电压转换器输出稳定的电压，所述隔离变压器与预设的单片机、升降柱201和升降柱202中的电机连接。
[0030]具体应用中，所述机械臂还包括市面上已有的磁场发生器NDI (500)以及NDI处理器，所述磁场发生器NDI (500)通过连接杆501与所述磁场发生器支座104连接，如图3和图4所示，所述连接杆501可以折叠运动，所述NDI处理器设置在所述车身102中，所述磁场发生器NDI (500)与NDI处理器通过无线方式连接。
[0031]所述车盖103设计有护手位置、按键盘1031以及其他图中未示出的接口，本实施例的车盖103设置有三个护手位置，按键盘1031可与预设的单片机相连来操作机械手。
[0032]如图6至图9所示，所述旋转机构300包括:连接板301、连接板302、连接板303、转轮304、直线步进电机305、底板306、限位开关307、轴308、套309、轴承310、锁紧螺母311、销轴312，所述转轮304的中心开有一圆孔，所述转轮304包括行程槽3042 ；
[0033]所述连接板301与所述升降柱201螺接，所述连接板302通过套309与所述转轮304连接，所述连接板302连接所述连接板303，所述连接板303与所述机械手400螺接，所述连接板301与轴308连接，所述轴承310安装于所述转轮304的圆孔内，所述转轮304安装于所述轴308上并通过所述锁紧螺母311锁紧，所述销轴312设置与所述行程槽3042内，所述直线步进电机305与所述销轴312连接。
[0034]销轴312在转轮304行程槽3042中运动，当转轮304的3041部位接触到限位开关307时，如图10所示，转轮304会自动停止运动。
[0035]本发明实施例提供的机械臂，操作各按钮实现导管机器人各种运动，来满足手术过程所需位置要求，达到最佳舒适的操控效果，最大程度的提高手术的成功率。减小了劳动强度，节约人力成本，只需1人操作。具有操作简单灵活，接口标准和防错性能强等特点。
[0036]虽然结合附图描述了本发明的实施方式，但是本领域技术人员可以在不脱离本发明的精神和范围的情况下做出各种修改和变型，这样的修改和变型均落入由所附权利要求所限定的范围之内。
【主权项】
1.一种机械臂，其特征在于，所述机械臂包括:推车(100)、升降柱(201)、升降柱(202)、旋转机构(300)和机械手(400)； 所述推车(100)与所述升降柱(202)连接，所述升降柱(202)与所述升降柱(201)连接，所述升降柱(201)与所述旋转机构(300)连接，所述旋转机构(300)与所述机械手(400)连接。2.根据权利要求1所述的机械臂，其特征在于，所述推车(100)由塑胶和板金材料构成。3.根据权利要求1所述的机械臂，其特征在于，所述推车(100)包括底座(101)、车身(102)、车盖(103)、磁场发生器支座(104)。4.根据权利要求3所述的机械臂，其特征在于，所述底座(101)由处壳、底板和脚轮组成。5.根据权利要求3所述的机械臂，其特征在于，所述车身(102)开有排风口、风扇安装口、插座和接头安装口，所述车身(102)内设置有开关电源以及隔离变压器，所述开关电源与所述隔离变压器相连。6.根据权利要求3所述的机械臂，其特征在于，所述机械臂还包括:磁场发生器NDI (500)以及NDI处理器，所述磁场发生器NDI(500)通过连接杆(501)与所述磁场发生器支座(104)连接，所述NDI处理器设置在所述车身(102)中，所述磁场发生器NDI (500)与NDI处理器通过无线方式连接。7.根据权利要求3所述的机械臂，其特征在于，所述车盖(103)设计有护手位置、按键盘(1031)。8.根据权利要求1所述机械臂，其特征在于，所述旋转机构(300)包括:连接板(301)、连接板(302)、连接板(303)、转轮(304)、直线步进电机(305)、底板(306)、限位开关(307)、轴(308)、套(309)、轴承(310)、锁紧螺母(311)、销轴(312)，所述转轮(304)的中心开有一圆孔，所述转轮(304)包括行程槽(3042)； 所述连接板(301)与所述升降柱(201)螺接，所述连接板(302)通过套(309)与所述转轮(304)连接，所述连接板(302)连接所述连接板(303)，所述连接板(303)与所述机械手(400)螺接，所述连接板(301)与轴(308)连接，所述轴承(310)安装于所述转轮(304)的圆孔内，所述转轮(304)安装于所述轴(308)上并通过所述锁紧螺母(311)锁紧，所述销轴(312)设置与所述行程槽(3042)内，所述直线步进电机(305)与所述销轴(312)连接。
【专利摘要】本发明涉及一种机械臂，所述机械臂包括：推车(100)、升降柱(201)、升降柱(202)、旋转机构(300)和机械手(400)；所述推车(100)与所述升降柱(202)连接，所述升降柱(202)与所述升降柱(201)连接，所述升降柱(201)与所述旋转机构(300)连接，所述旋转机构(300)与所述机械手(400)连接。本发明的机械臂，操作各按钮实现导管机器人各种运动，来满足手术过程所需位置要求，达到最佳舒适的操控效果，最大程度的提高手术的成功率。减小了劳动强度，节约人力成本，具有操作简单灵活，接口标准和防错性能强等特点。
【IPC分类】A61B19/00
【公开号】CN105310775
【申请号】CN201410374568
【发明人】敬正鑫, 王荣军, 赵士勇, 曾波, 孙利, 曾玉祥, 申海朝
【申请人】乐普（北京）医疗器械股份有限公司
【公开日】2016年2月10日
【申请日】2014年7月31日