平面)交叉的方向(图11的与纸面交叉的方向)上移动。
[0071]该情况下，由于将中间滚动关节12配置在第1屈曲关节11与第2屈曲关节13之间，所以，与具有配置成比第2屈曲关节13更靠基端侧的滚动关节的现有情况相比，通过中间滚动关节12的旋转而进行动作的臂8部分较短即可，具有能够减小旋转半径并减少与周围组织之间的干涉的优点。
[0072]并且，由于用于驱动末端执行器8a的线16a插入到在配置成能够绕第1屈曲关节11的2个轴线A2、A4摆动的摆动部件14、15的内部的通路14a、15a中贯穿插入的外皮16b内，所以，在使第1屈曲关节11屈曲170°的状态和笔直地延伸的状态下，通路14a、15a内的外皮16b的松弛发生变化。由于摆动部件14、15的内部的通路14a、15a具有充分宽的宽度，所以，无论在哪一种状态下都成为能够收容外皮16b的状态。
[0073]因此，能够防止线16a向臂8的外侧突出而妨碍视场。并且，在对线16a施加张力时，通过从线16a受到的力而使摆动部件14、15被动地摆动，由此，不会对线16a施加过度的力。
[0074]并且，根据本实施方式的治疗用机械手2，由于从插入部主体7的前端面起在规定长度范围内设置有切口 7b，所以，在使弯曲部9a、9b弯曲而使对患部进行观察的内窥镜9弯曲的状态下，能够使其在贯通孔7a的长度方向上移动，能够使视野范围R平行移动。特别是在对配置在接近插入部主体7的前端面的位置的患部进行观察时是有效的。
[0075]另外，在本实施方式中，例示具有2个屈曲关节11、13和配置在这2个屈曲关节
11、13之间的中间滚动关节12的臂8进行了说明，但是，如图12所示，也可以在比第2屈曲关节13更靠基端侧具有使连杆8f相对于固定部8b绕轴线A5旋转的基端侧滚动关节22。如图12的箭头B所示，通过使基端侧滚动关节22旋转，能够使屈曲的第1屈曲关节11绕固定部8b的轴线A5旋转。
[0076]在图11的说明中，使2个臂8的第1屈曲关节11和第2屈曲关节13向相反方向屈曲并将第1屈曲关节11配置成张开双臂，但是，通过基端侧滚动关节22的旋转，能够竖起双臂变窄而紧凑地折叠。其结果，能够在臂8不妨碍视野的范围内使第1屈曲关节11彼此接近，能够减少臂8与周围的体腔内壁的接触。
[0077]并且，在本实施方式中，经由设置在插入部主体7中的由贯通孔构成的钳子通道7b导入处置器械10，但是，取而代之，如图13所示，也可以在插入部主体7的全长范围内设置引导槽23，该引导槽23具有在插入部主体7的外周面开口的开口部23a。引导槽23的开口部23a的宽度尺寸是能够插入观察用内窥镜(引导部件)24(参照图14。)的宽度尺寸。
[0078]由此，在将治疗用机械手2插入到体腔内之前，首先，将观察用内窥镜24导入到体腔内，一边观察体腔内，一边将前端配置在患部附近的状态下的观察用内窥镜24的配置在患者P体外的部分从开口部23a收容在引导槽23内，由此，能够将观察用内窥镜24作为引导件而更加容易地将治疗用机械手2导入到患者P的体腔内。
[0079]该情况下，通过设置在插入部主体7的外周面具有开口部23a的引导槽23，能够在配置成将前端部插入到体腔内的状态的观察用内窥镜24的露出到体外的部分的、长度方向的中途位置装配插入部主体7，具有不用从体腔内取出观察用内窥镜24就能够将治疗用机械手2插入到体腔内的优点。
[0080]关于引导槽23，可以如图14 (a)所示以最大宽度开口，也可以如图14 (b)所示使开口部23a的宽度小于最大宽度。通过一边推开由柔软原材料构成的插入部主体7的开口部23a、一边将观察用内窥镜24收容在引导槽23内，在将内窥镜24作为引导件的治疗用机械手2的插入中，能够防止治疗用机械手2从内窥镜24脱离。
[0081]并且，在本实施方式中，设第1屈曲关节11的屈曲角度在单侧为170°，但是不限于此，只要至少在单侧为90°以上即可。并且，设第2屈曲关节13的角度范围为±90°，但是，取而代之，只要能够在任意角度范围内弯曲即可。
[0082]标号说明
[0083]A:操作者；A1:长度轴；A2:第1轴线;A3:第2轴线;R:视野范围；1:机械手系统；2:治疗用机械手；3:从装置；4:主装置；5:控制器；7:插入部主体；7a:贯通孔；7b:切口 ；8:臂；8a:末端执彳丁器；9:内窥镜；11:第1屈曲关节；12:中间滚动关节；13:第2屈曲关节;14、15:摆动部件；16a:线(驱动用线材)；22:基端侧滚动关节；23:引导槽；23a:开口部。
【主权项】
1.一种治疗用机械手，其具有: 插入部主体； 至少一条臂，其被设置成从该插入部主体的前端面向前方突出，在前端具有末端执行器；以及 内窥镜，其设置在所述插入部主体上，具有能够对所述臂前端的所述末端执行器进行观察的视野范围， 所述臂从所述前端侧起依次具有:第1屈曲关节，其能够使所述末端执行器绕与该臂的长度轴垂直的第1轴线摆动；能够绕所述长度轴旋转的中间滚动关节；以及能够绕与所述长度轴垂直的第2轴线摆动的第2屈曲关节， 所述第1屈曲关节能够相对于所述长度轴至少在单侧屈曲90°以上。2.根据权利要求1所述的治疗用机械手，其中， 在所述插入部主体中设置有贯通孔，该贯通孔沿着该插入部主体的长度方向贯通并在所述前端面开口，以能够移动的方式收容所述内窥镜， 在该贯通孔中，从所述前端面的开口起在规定的长度范围内设置有具有比所述内窥镜的外径尺寸大的宽度尺寸的切口。3.根据权利要求1或2所述的治疗用机械手，其中， 贯通构成所述臂的各关节的内部而配置有驱动所述末端执行器的驱动用线材。4.根据权利要求3所述的治疗用机械手，其中， 所述第1屈曲关节能够相对于所述长度轴线仅在单侧屈曲90°以上， 在该第1屈曲关节内具有摆动部件，该摆动部件具有使所述驱动用线材贯通的通路，被设置成能够根据进行弯曲的所述驱动用线材的动作而绕所述第1屈曲关节的屈曲中心被动地摆动。5.根据权利要求1?4中的任意一项所述的治疗用机械手，其中， 在比所述第2屈曲关节更靠基端侧的位置具有能够绕所述长度轴旋转的基端侧滚动夫ο6.根据权利要求1?5中的任意一项所述的治疗用机械手，其中， 在所述插入部主体的外表面设置有引导槽，该引导槽沿着长度方向设置，并且具有在径向外方开口的开口部，能够经由所述开口部从径向外方插入管状的引导部件。7.一种机械手系统，其具有: 从装置，其具有权利要求1?6中的任意一项所述的治疗用机械手和驱动该治疗用机械手的驱动部； 主装置，其具有由操作者操作的操作部；以及 控制器，其根据通过该主装置的所述操作部输入的输入信号对所述从装置的驱动部进行控制。8.根据权利要求7所述的机械手系统，其中， 所述控制器在根据来自所述主装置的输入信号生成所述从装置的各所述关节的动作指令信号时，计算各所述关节的动作指令信号，使得所述第1屈曲关节配置在从内窥镜图像的中心偏离的位置。
【专利摘要】减少与周围组织等的干涉并对配置在接近插入部主体的位置的患部进行处置。提供一种治疗用机械手(2)，其具有：插入部主体(7)、至少一条臂(8)，其被设置成从插入部主体(7)的前端面向前方突出，在前端具有末端执行器(8a)；以及内窥镜(9)，其设置在插入部主体(7)上，具有能够对臂(8)前端的末端执行器(8a)进行观察的视野范围，臂(8)从前端侧起依次具有能够绕与臂(8)的长度轴垂直的第1轴线摆动末端执行器(8a)的第1屈曲关节(11)、能够绕长度轴旋转的中间滚动关节(12)、以及能够绕与长度轴垂直的第2轴线摆动的第2屈曲关节(13)，第1屈曲关节(11)能够相对于长度轴至少在单侧屈曲90°以上。
【IPC分类】A61B1/04, A61B18/12, A61B17/28, A61B34/30
【公开号】CN105392437
【申请号】CN201480040754
【发明人】柳原胜, 岸宏亮
【申请人】奥林巴斯株式会社
【公开日】2016年3月9日
【申请日】2014年6月24日
【公告号】EP3025674A1, US20160135911, WO2015012044A1