专利名称：自动清洁机器人的脱困系统的制作方法
技术领域：
本实用新型涉及一种自动清洁机器人的脱困系统，特指一种可辅助自动清洁器于 受非碰撞接触阻碍时脱离该阻碍物的设计。
背景技术：
在室内环境使用自动化的清洁机器人进行吸尘打扫为一种普遍的现有技术，其实 施概念为通过自走机械人的控制逻辑来促使具有吸尘器功能的清洁机器人于待清扫空间 中在无人操作下达到自动化地清洁地板的目的。而现有技术中的自动化清洁机器人多半具备有在碰撞到阻碍物时，可依自走机器 人逻辑来执行倒退、旋转、换向行进指令等功能，但是若该自动化清洁机器人在行进期间遭 遇到非碰撞式的阻碍(例如隆起的地形阻碍将本体的一角或一侧拱起)而导致本体不得行 进时，因为受碰撞阻碍的倒退或换向等动作逻辑未被启动，使得自动化清洁机器人将仍持 续执行前进清洁的动作指令，而导致自动化清洁机器人的驱动马达及吸尘装置等等持续进 行无效的运作，进而无谓地耗费了电源且耽误了整体清洁工作的作业时间。
实用新型内容本实用新型的主要目的在于提供一种自动清洁机器人的脱困系统，以减少无效操 作的发生。本实用新型提供的自动清洁机器人的脱困系统包括有一本体，为一具自走控制逻辑的自动清洁机器人，内部设有一动作控制单元，该动 作控制单元为一依靠逻辑设定以控制本体移动动作的电子组件，本体底部处设有一移动装 置，该移动装置电性连结于动作控制单元并受该动作控制单元驱动而控制本体的动作；至少一辅助轮，设于本体的底部，用于配合移动装置以支撑本体的重量并维持本 体在立态、行进时的平稳，且辅助轮在轮面两侧壁间贯穿设有至少一透孔，以使辅助轮在旋 转时间歇性地遮掩轮面两侧壁间的透光；一感测组件，包含相互对应的一发讯组件及一收讯组件，该发讯、收讯组件为利用 光源进行讯号传感的电子组件，设于辅助轮的两侧，且对应于辅助轮的透孔，当辅助轮旋转 时，则发讯组件所射出的光源讯号可透过辅助轮上的透孔而间歇性地传递至收讯组件上， 且收讯组件电性连接至本体的动作控制单元；以及，本体的动作控制单元还用于以逻辑程序执行以下控制当根据该收讯组件传至的讯号获知发、收讯组件间的光源传输为非间歇性时，判 断辅助轮停止旋转，对移动装置发出脱困指令以供其执行脱困动作。可选的，上述移动装置为以马达驱动的至少一个主动轮。上述脱困指令为后退指 令和/或旋转指令。本实用新型中，当本体受阻无法行进时，不受机械力驱动的辅助轮将因本体未受 任何推进动作而静止不旋转，如此一来，在发、收讯组件间的光传导将不会因辅助轮的转动 而呈间歇性的传导，并以此作为判断本体停止行进的依据，而后下达退后(或者旋转、或者 倒退配合旋转等)的指令将可以确实达到让本体脱困的目的，从而减少了无效操作的发生。
图1为本实用新型的配置图。图2为本实用新型的局部组件实施外观图。图3为本实用新型的局部组件另一实施外观图。图4为本实用新型的动作实施示意图。图5为本实用新型的动作实施示意图。
具体实施例下面结合说明书附图对本实用新型的具体实施方式
做详细描述。请参看图1、图2及图3，本实用新型的自动清洁机器人的脱困系统于一较佳的实 施例中可包括一本体(10)、至少一辅助轮(20)及一感测组件(30)。前述的本体(10)为一具有自走控制逻辑的自动清洁机器人，内部设有一动作控 制单元(11)，该动作控制单元(11)为一依靠逻辑设定来控制本体(10)的移动动作的电子 组件总称，本体(10)底部处可设有一移动装置(12)，该移动装置(12)包括马达驱动的至少 一个主动轮，且移动装置(12)电性连结于动作控制单元(11)并受该动作控制单元(11)驱 动而控制本体(10)的前进、后退、转向等动作。前述的辅助轮(20)设于本体(10)的底部，用于配合移动装置(12)而得以支撑本 体(10)的重量并维持本体(10)在立态及行进时的平稳，且辅助轮(20)在轮面两侧壁(21) 间贯穿设有至少一透孔(22)，以使辅助轮(20)在行进过程中的旋转时可间歇性地遮掩其 轮面两侧壁(21)间的透光。前述的感测组件(30)可进一步包含相互对应的一发讯组件(31)及一收讯组件 (32)，该发讯、收讯组件(31) (32)为利用特定的光源进行讯号传感的电子组件，其设于辅 助轮(20)的两侧，且对应于辅助轮(20)的透孔(22)，当辅助轮(20)旋转时，则发讯组 件(31)所射出的光源讯号可透过辅助轮(20)上的透孔(22)而间歇性地传递至收讯组件 (32)上，且收讯组件(32)电性连接至本体(10)的动作控制单元(11)。而本实用新型通过本体(10)的动作控制单元(11)的逻辑程序编写而可在接收 到收讯组件(32)传至的讯号显示为发、收讯组件间的光源传输为非间歇性时，对移动装置 (12)发出后退动作的控制讯号以控制本体(10)进行后退的动作，请进一步配合参看图4及 图5，当本实用新型的本体(10)受阻无法行进时，不受机械力驱动的辅助轮(20)将因本体 (10)未受任何推进动作而静止不旋转，如此一来，在发、收讯组件(31) (32)间的光传导将 不会因辅助轮(20)的转动而呈间歇性的传导，并以此作为判断本体(10)停止行进的依据， 而后下达退后(或者旋转、或者倒退配合旋转等)的指令将可以确实达到让本体脱困的目 的。以上，仅为本实用新型的较佳实施例，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任 何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或替 换，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。因此，本实用新型的保护范围应该以权利要求 所界定的保护范围为准。
权利要求一种自动清洁机器人的脱困系统，其特征在于，包括有一本体，为一具自走控制逻辑的自动清洁机器人，内部设有一动作控制单元，该动作控制单元为一依靠逻辑设定以控制本体移动动作的电子组件，本体底部处设有一移动装置，该移动装置电性连结于动作控制单元并受该动作控制单元驱动而控制本体的动作；至少一辅助轮，设于本体的底部，用于配合移动装置以支撑本体的重量并维持本体在立态、行进时的平稳，且辅助轮在轮面两侧壁间贯穿设有至少一透孔，以使辅助轮在旋转时间歇性地遮掩轮面两侧壁间的透光；一感测组件，包含相互对应的一发讯组件及一收讯组件，该发讯、收讯组件为利用光源进行讯号传感的电子组件，设于辅助轮的两侧，且对应于辅助轮的透孔，当辅助轮旋转时，则发讯组件所射出的光源讯号可透过辅助轮上的透孔而间歇性地传递至收讯组件上，且收讯组件电性连接至本体的动作控制单元；以及，本体的动作控制单元还用于以逻辑程序执行以下控制当根据该收讯组件传至的讯号获知发、收讯组件间的光源传输为非间歇性时，判断辅助轮停止旋转，对移动装置发出脱困指令以供其执行脱困动作。
2.如权利要求1所述的自动清洁机器人的脱困系统，其特征在于，移动装置为以马达 驱动的至少一个主动轮。
3.根据权利要求1或2所述的自动清洁机器人的脱困系统，其特征在于，该脱困指令包 括后退指令和/或旋转指令。
专利摘要本实用新型公开一种自动清洁机器人的脱困系统，以减少无效操作的发生。该脱困系统包括有一置有动作控制单元的本体、设有至少一透孔的至少一辅助轮、及一感测组件，该感测组件包含利用光源进行讯号传感且相互对应的一发讯组件及一收讯组件，该收讯组件电性连接至本体的动作控制单元；当辅助轮旋转时，则发讯组件所射出的光源讯号可透过辅助轮上的透孔而间歇性地传递至收讯组件上，当该动作控制单元根据该收讯组件传至的讯号获知发、收讯组件间的光源传输为非间歇性时，判断辅助轮停止旋转，继而对移动装置发出脱困指令以供其执行脱困动作。
文档编号A47L11/40GK201719182SQ20092035225
公开日2011年1月26日 申请日期2009年12月31日 优先权日2009年12月31日
发明者燕成祥 申请人:燕成祥