车载机器控制装置的制作方法

专利名称：车载机器控制装置的制作方法
技术领域：
本发明涉及对在车辆中搭载的车辆机器进行控制的车载机器控制 装置，特别涉及利用搭载于转向盘上的力觉赋予型输入装置来远程操作 车辆机器的车栽机器控制装置。
背景技术：
在车辆中装配有音响机器、空气调节器、汽车导航等多种车辆机器， 而对于向这些车辆机器输入的操作，则是通过在显示屏上显示操作图形 等，并依据该显示信息操作输入操作装置来进行的。
例如有构成为通过手动操作部、屏幕、控制机构来赋予力觉的车载
机器控制装置(例如、专利文献l)。手动操作部包括框体、操作轴、 固定在操作轴上端的手柄、总是对手柄向下施力的弹性部件、弹性连接 有操作轴的下端的手柄导向板、检测手柄的操作位置的检测机构。导向 板上形成具有能够内插操作轴的前端部的宽度的十字形槽，且在该槽的 底面形成凹凸。另外，在屏幕上立体地显示有形成于导向板的槽的图 像、形成于槽底面的凹凸的图像、以及表示手柄目前位置的圓形标志。
根据该装置，能够根据显示在屏幕上的立体的显示来显示操作感， 另外由于能够通过控制机构在进行手柄的操作时赋予力觉，因而即便车 辆振动，仍能够确切地感知手柄的操作感。
专利文献l:日本专利特开2003-140810号>^才艮
然而，专利文献l所示出的车载机器控制装置，在手动操作部与屏 幕的位置关系一定的情况下具有上述效果，而当手动操作部例如搭载于 转向盘上、且转向盘旋转的情况下，手动操作部与屏幕的位置关系变化。 在该状态下，在驾驶员基于屏幕信息通过手动操作部进行车辆机器的输 入操作时，可想象操作困难且伴有误操作。

发明内容
因此，本发明的目的提供一种即便在把力觉赋予型输入装置安装在车 辆转向盘上时，仍能够进行与显示在显示屏上的操作路径的图形相同的操 作的、操作简单且不易产生误操作的车载机器控制装置。
(1) 本发明为了达成上述目的，提供一种车载机器控制装置，其特征
在于，具有力觉赋予型输入装置，其一边赋予力觉、 一边以规定的操作 路径对搭载于车辆上的车辆机器进行远程操作，且该力觉赋予型输入装置 安装在上述车辆的转向盘上；存储部，其存储有操作路径数据，该操作 路径数据用于以规定的操作路径进行上述力觉赋予型输入装置的输入 操作；以及控制部，其进行如下运算处理，即由对应于上述车辆的转向
变换上述力觉赋予型输入装置的上述规定的操作路径数据的运算处理，
并基于上述运算处理的结果对上述力觉赋予型输入装置进行力觉的赋予。
(2) 上述(1)所述的车载机器控制装置也可是特征在于，上述 控制部具有判断部，该判斯部对上述转角检测信号与规定的阈角进行比 较，并基于该比较结果对是否进行上述运算进行判断。
(3) 另外，上述(l)所述的车栽机器控制装置也可是特征在于， 上述控制部具有判断部，该判断部对上述车辆的行驶速度与规定的阈速 度进行比较，并基于该比较结果对是否进行上述运算进行判断。
根据本发明，就可以提供一种即便把力觉赋予型输入装置安装在转 向盘上，仍能够进行与显示在显示屏上的操作路径的图形相同的操作 的、操作简单且不易产生误操作的车载机器控制装置。


图1是表示将力觉赋予型输入装置100搭载在车辆10中的哪一部位 来进行使用的图。
图2是表示车载机器控制装置1和与之相关的周边装置的连接关系 的构成图。图3A、 B表示作为屏幕显示数据201而存储在存储部200中的操作 图形的示例。
图4(a)是表示力觉赋予型输入装置100的构成的立体图，图4(b) 是音圏马达160的局部的分解立体图。
图5 (a)是表示转向盘20向逆时针方向转过6后的力觉赋予型输 入装置100的形态与操作手柄120的路径图形的图。图5 (b)是表示 显示于显示屏30上的音响机器的操作路径图形的示例的图。图5 (c) 是表示转向盘20的转角为零时力觉赋予型输入装置100的操作手柄120 的路径图形的图。图5 (d)是表示转向盘20的转角为6 ( #0)时的 力觉赋予型输入装置100的操作手柄120的路径图形的图。
图6是表示第一实施方式的控制部300中的控制流程的图。
图7是表示第二实施方式所涉及的车载机器控制装置1和与之相关 的周边装置的连接关系的构成图。
图8是表示第二实施方式的控制部300以及判断部301中的控制流 程的图。
图9是表示第三实施方式的控制部300中的控制流程的图。 符号说明如下
l...车栽机器控制装置；IO...车辆；20…转向盘；21…转向轴；22… 舵角传感器；23...车速传感器；30…显示屏；40…仪表板；100…力觉 赋予型输入装置；IOI...操作手柄；110...基座；lll...护革；120...操作 手柄；125...平面球轴承；130…手柄轴；140…X托架；150…Y托架； 160…音團马达；161…音圏；162…导电线材；165…磁路；166…磁铁； 167...磁辄；170...线性电位器；180...线性滑动导向部；180a…定子； 180b…滑块；200…存储部；201…屏幕显示数据；202…操作路径数据； 203...判断数据；300...控制部；301…判断部。
具体实施例方式
(本发明的第一实施方式所涉及的车栽机器控制装置)第一实施方式所涉及的车载机器控制装置l构成为具有安装在车 辆的转向盘上的力觉赋予型输入装置100;存储部200，其存储操作路 径数据，该操作路径数据用于以规定的操作路径进行力觉赋予型输入装 置100的输入操作；以及控制部300，其进行如下运算，即由对应于车 辆的转向盘的旋转而输出的转角检测信号和存储部200的操作路径数 据，来变换力觉赋予型输入装置100的规定的操作路径的运算，并基于 运算的结果对力觉赋予型输入装置100进行力觉的赋予。
图1是表示将力觉赋予型输入装置100搭载在车辆10中的哪一部 位来进行使用的图。
图2是表示车载机器控制装置1和与之相关的周边装置的连接关系 的构成图。
力觉赋予型输入装置100在图1中虽然搭载于转向盘20的左右两 个位置，但以下仅针对一个力觉赋予型输入装置100所涉及的车栽机器 控制装置l进行说明。
力觉赋予型输入装置100如图1所示，搭载于车辆10的转向盘20， 在转向盘20旋转的同时，以转向轴21为中心旋转相同角度。在该转向 轴21的周边，安装有舵角传感器22，该舵角传感器22检测转向轴21 的旋转角度并输出旋转检测角(6 )。
另外，在仪表板40等上设置有显示屏30，在对力觉赋予型输入装 置100进行操作来远程操作搭载在车辆10上的车载机器50 (图1中省 略图示，请参照图2)时，显示屏30对力觉赋予型输入装置100的操作 手柄120的操作路径进行显示。驾驶员基于显示屏30的信息，通过远 程操作力觉赋予型输入装置100的操作手柄120，进行对车载机器50 的输入操作，例如进行音响机器的ON/OFF操作、查找动作、模式切换 等的输入操作'
如图2所示，力觉赋予型输入装置100与控制部300连接，由操作 手柄120输入的位置坐标(x， y)作为位置信号170a从力觉赋予型输 入装置100向控制部300侧输出，并且用以进行力觉赋予的驱动信号 160a从控制部300向力觉赋予型输入装置100输入。对于力觉赋予型输入装置100的详细情况将在后边叙述。
存储部200存储有使操作对象亦即车载机器50的操作图形显示在 显示屏30上的屏幕显示数据201、和力觉赋予型输入装置100的操作图 形在转向轴21未旋转状态下的操作路径数据202。例如对于屏幕显示数 据201是将操作图形以(X。， Y。)表来进行存储，另外对于操作路径数 据202是以与操作手柄120的移动对应的位置坐标(xo， y。)表来进行 存储。针对每一操作对象亦即车栽机器50将这些坐标表存储于存储部 200中，并作为数据库根据来自控制部300的命令作适当参照。
图3A、B表示作为屏幕显示数据201存储于存储部200中的操作图 形示例。图3A是作为车载机器50的音响机器的操作图形的示例。从操 作手柄120的中立位置(中央)31a朝上下左右方向规定有+ seek31b、 一 seek31c、 VOL31d、 MUTE31e、 AUDIO ON/OFF31f、 MODE31g的 操作位置，且从中立位置31a起所图示的操作路径以操作图形(Xo， Y0) 表被存储。另外，图3B是搭载于车辆10的左右的车外后视镜以及车内 后视镜的操作图形的示例。从操作手柄120的中立位置(中央)32a朝 上下左右方向规定L车外后视镜位置32b、车内后视镜位置32c、 R车 外后视镜位置32d、收起LR车外后视镜的操作位置32e，从中立位置 31a起图示出的操作路径以操作图形(Xo， Yo)表被存储。
控制部300，进行如下运算处理，即基于从舵角传感器22输入的旋 转检测角(6 )来对操作路径数据202进行旋转变换，且基于该运算处 理的结果以及从力觉赋予型输入装置IOO输入的位置坐标(x， y)对力 觉赋予型输入装置IOO进行力觉的赋予，且经未图示的接口进行驱动控 制。同时，基于上述的力觉赋予型输入装置100的输入操作信息，对操 作对象亦即车载机器50进行远程操控。
图4(a)是表示力觉赋予型输入装置IOO的构成的立体图，图4(b) 是音團马达160的局部的分解立体图。
力觉赋予型输入装置100构成为具有安装于车辆10的转向盘20 的基座110及覆盖基座110的护罩111;为使驾驶员能够操作而安装成 从该护軍111上突出的操作手柄120;手柄轴130，其一端支承在安装 于基座110的平面球轴承125上，而另一端安装有操作手柄120; X托架140，其可沿X方向滑移，且在X方向上与手柄轴130抵接而在Y 方向上与手柄轴130滑动；Y托架150，其可沿Y方向滑移，且与X托 架140正交并在Y方向上与手柄轴130抵接而在X方向上与手柄轴130 滑动；音團马达160，其搭栽于X托架140及Y托架150上并分别进行 力觉赋予；以及用来检测X托架140及Y托架150的各自移动量的线 性电位器170。
这里，X托架140及Y托架150支承于线性滑动导向部180，且该 线性滑动导向部180分别安装于基座110并且能够向X方向以及Y方 向滑移。
线性滑动导向部180构成为由固定在基座IIO上的定子180a、和固 定在X托架140或Y托架150上并能相对定子180a顺畅地滑动的滑块 180b组成。线性电位器170安装在滑块180b上，并通过与X托架140 或Y托架150 —起移动而使电阻值变化，并检测X托架140及Y托架 150的各自的移动量。
另外，音圏马达160由固定在X托架140或Y托架150上的音團 161、以磁铁166和软磁性材料的磁轭167形成的磁路165构成。音圏 161形成为把规定的导电线材162缠绕成线圏状，而配置为从磁路165 发生的磁通横切导电线材162。由此，导电线材161中通有电的音圏161， 根据弗莱明左手法则而受到电磁力，对X托架140或Y托架150作用 驱动力。
(第一实施方式的作用)
图5 (a)是表示转向盘20在逆时针方向转过6时的力觉赋予型输 入装置100的形态与操作手柄120的路径图形的图。图5 (b)是表示 显示在显示屏30上的音响机器的操作路径图形的示例的图。图5 (c) 是表示在转向盘20的转角为零时的力觉赋予型输入装置100的操作手 柄120的路径图形的图。
显示在显示屏30上的车载机器50的操作手柄120的操作路径图形 与转向盘20的旋转形态无关而总显示为一定的状态。在该实施例中， 选择音响机器来作为车载机器50，参照存储于储存部200中的(Xo，Y。)表来显示该音响机器的操作路径图形。
如图5 (b)所示，操作手柄120的操作路径图形，显示为能沿x轴 或者y轴从中央部向上、下、右上、右下、左上、左下六个位置移动的 路径图形。该路径图形以(X()， y0 )表存储于存储部200中。
(在转向盘20的转角为零时)
此时，基于以(x。， y。)表存储于存储部200中的操作路径数据202， 来限制操作手柄120的操作路径图形。该假想的操作路径图形是与显示 在显示屏30上的操作路径图形比例不同的相似图形。
对观察显示在显示屏30上的操作路径图形并移动操作手柄120的 情况进行说明。若要移动操作手柄120，则因操作手柄120的操作手柄 轴130随动使X托架140或Y托架150具有移动的趋势。该移动作为x 或者y坐标的位移量而从线性电位器170向控制部300输出。在控制部 300中，该x、 y坐标的位移量(x， y)与由操作路径数据(x， y。)所 限定的操作路径图形间的差量，是偏离操作路径的偏离量，被力觉赋予 到操作手柄120上来作为能够使其在操作路径图形上移动的限制力。也 就是，对应于来自上述的操作路径的偏离量的控制信号经未图示的电流 驱动器而在导电线材162上通电，并在音圏马达160上产生驱动力，因 此该驱动力作为限制力经X托架140或Y托架150以及手柄轴130向 操作手柄120作用。因此，在操作操作手柄120时，仅允许沿着由操作 路径(x。， y。)所限定的规定的操作路径图形进行移动。限制了该移动 的操作路径，例如在图5(c)、图5 (d)中以虚线500来表示，在其它 图中也同样如此。
另外，如上所述在通过沿着规定的操作路径图形的移动来操作操作 手柄120时，根据x、 y坐标的位移量(x， y)进行位置控制或者速度 控制，从而可以对操作手柄120力觉赋予舒适的操作感、呼嗒感等。
(当转向盘20的转角为6 (*0)时)
图5(d)是表示在转向盘20的转角为6 (#0)时的力觉赋予型输 入装置100的操作手柄120的路径图形的图。随着转向盘20的旋转， 从舵角传感器22向控制部300输入旋转检测角(6 )。控制部300，进行如下运算处理，即由转角e与存储在存储部200 中的操作路径数据202亦即(x。， y。)表来进行旋转变换的运算处理， 从而生成如下所示的旋转变换后的新的操作路径数据(Xl， yj。
Xi = cos 6 x0+sin 6 y0
yi = - sin 6 x0+cos 6 y0
由上述新的操作路径数据(Xl， yi)所限定的操作路径图形如图5 (d)所示，是将操作路径数据(x。， yj所限定的操作路径图形顺时针 转过6后而得到的，是与显示屏30所显示的操作路径图形比例不同的 相似图形，即同一朝向的操作路径图形。这样即便转向盘20发生旋转， 驾驶员只要按照显示屏30的显示来操作力觉赋予型输入装置100的操 作手柄120即可。
另外，通过操作手柄120的操作而输出的来自线性电位器170的x 或者y坐标的位移量，在控制部300中进行下述的旋转逆变换的运算处 理，即
x， = cos 6 x - sin 6 y y， = sin 6 x+cos 6 y ,
并根据该新的操作路径数据(x，、 y，)向车载机器50发送操作信号， 从而对车载机器50进行正常的远程操控。
图6是表示第一实施方式的控制部300中的控制流程的图。进行如 下运算处理，即由转角6与存储在存储部200中的操作路径数据202亦 即(x。， y。)表来进行旋转变换的运算处理，从而生成旋转变换后的新 的操作路径数据(&， yi)(旋转变换步骤SIOI)。接着进行如下运算处 理，即由转角e与存储在存储部200中的操作路径数据来进行旋转变换 的运算处理，并按照新的操作路径数据规定的操作路径图形对力觉赋予 型输入装置100进行力觉赋予(力觉赋予步骤S102)。此外，在第一实 施方式中，不需要进行对转向盘20的转角6是否为零的判断，只要按 照图6的S102所示的操作路径的旋转变换算式使用包含零的转角e进 行运算处理即可。(第一实施方式的效果) 根据第一实施方式所涉及的车载机器控制装置，具有以下的效果。
(1)即便转向盘20旋转，仍能够实现与显示在显示屏上的操作路 径的图形相同的操作，因此驾驶员通过操作操作手柄可容易地远程操控 车载机器50，并可以抑制误操作。
(2 )通过力觉赋予型输入装置100，能够在操作操作手柄时赋予力 觉，因此即使车辆有震动，仍可确切地感知操作手柄的操作感。
(3)在存储部200中存储有多种车栽机器的数据，并可通过切换把 每个车载机器的操作路径图形显示在显示器30上，因此可以通过搭载 于转向盘20上的力觉赋予型输入装置100实现对多种车载机器50的远 程操作。
(本发明的第二实施方式所涉及的车载机器控制装置)
在第一实施方式中，虽然对应于转向盘20的转角使力觉赋予型输入 装置100的操作手柄120的路径图形旋转变换，而以与显示在显示屏30 上的操作路径图形相同朝向的方式进行力觉控制，但在第二实施方式 中，在转向盘20的转角很小或车辆的行驶速度很大时，有时最好不对 操作手柄120的路径图形进行旋转变换。
图7是表示第二实施方式所涉及的车栽机器控制装置1和与之相关 的周边装置的连接关系的构成图。
在第二实施方式中，在控制部300中具有判断部301。判断部301 例如对从航角传感器22输出的旋转检测角(6 )、或者从车速传感器23 输出的车辆的行驶速度(v)与存储在存储部200中的判断数据203 (阈 角6。、阈速度v。)进行比较，并基于该比较结果判断是否进行旋转变 换的运算处理。该判断部301除上述所示之外，例如还可以判断车辆10 处于行驶中还是处于停车中等，以方便驾驶员进行操作的方式任意地改 变算法。
图8是表示第二实施方式的控制部300以及判断部301的控制流程 的图。(步骤201)角度判断步骤
角度判断部步驟S201对从舵角传感器22输出的旋转检测角(6 )、 与存储在存储部200中的判断数据203 (阈角6 。)进行比较。当旋转检 测角(6 )、即转向盘20的转角6比阈角6。大时进入到下一步骤S202， 当在阈角6。以下时，将不会在控制部300进行旋转变换而进入S204步 骤。
(步骤202)速度判断步骤
速度判断步骤S202对从车速传感器23输出的行驶速度v与存储在 存储部200中的判断数据203 (阈速度vo)进行比较。行驶速度v使用 由未图示的速度表输出的速度。当行驶速度v比阈速度v。小时进入下一 步骤S203，当在阈速度v。以上时，将不在控制部300中进行旋转变换， 而进入S204步骤。
(步骤S203 )旋转变换步骤
旋转变换步骤203与第一实施方式中的在控制部300中进行的旋转 变换相同。也就是控制部300进行如下运算处理，即由转角6与存储在 存储部200中的操作路径数据202亦即(x。， y。)表来进行旋转变换的 运算处理，从而生成旋转变换后的新的操作路径数据(Xl， yi)。
(步骤S204)力觉赋予步骤
当旋转检测角6比阈角6 。大，而且行驶速度v比阈速度vo小时， 通过旋转变换步骤203生成新的操作路径数据(Xl， yi)，由此来向力觉 赋予型输入装置IOO赋予力觉，从而形成与第一实施方式相同的作用。
另外，当旋转检测角6比阈角6。小，或者行驶速度v在阈速度v0 以上时，将不在控制部300中进行旋转变换，而向力觉赋予型输入装置 100赋予力觉。
(第二实施方式的效果)
除第一实施方式的效果之外，有如下的效果。即当转向盘20的转角 比规定的量小时，由于可以预想到驾驶员对转向盘的把持位置不会有变化，因此不对与转向盘的旋转一起旋转的力觉赋予型输入装置100进行 旋转变换，而沿着由操作路径数据(x。， y。)规定的规定操作路径图形 移动，这样在操作方面的不和谐感很小。
另外，当行时速度v大于阈速度v。时，可以预想到驾驶员对转向盘 的把持位置不会有变化，或者转向盘20的转角很小，因此与上述相同， 不对与转向盘的旋转一起旋转的力觉赋予型输入装置100进行旋转变
换，而沿着由操作路径数据(x。， y。)规定的规定操作路径图形移动， 这样在操作方面的不和谐感很小。
此外，在第一及第二实施方式中，作为力觉赋予型输入装置IOO使 用滑动型的装置，也可以同样使用操纵手柄型的其它类型的力觉赋予型 输入装置。
(本发明的第三实施方式所涉及的车载机器控制装置)
在第一实施方式中，虽然对应于转向盘20的转角使力觉赋予型输入 装置100中的操作手柄120的路径图形旋转变换，而以与显示在显示屏 30上的操作路径图形相同朝向的方式进行力觉控制，但在第三实施方式 中，采用不进行控制部300中的旋转变换的运算处理而赋予力觉的方式。
在存储部200中，预先存储分别与转向盘20的转角、例如0。 、 ± 45° 、 ±卯° 、 ±135。 、 180。对应的力觉图形。
在控制部300中，将转向盘20的转角6与上述所示的角度比较， 并从存储部200中读取出与上述的角度接近的力觉图形，通过力觉赋予 型输入装置IOO进行力觉的赋予。力觉赋予型输入装置IOO等的动作与 第一实施方式相同，故省略说明。
图9是表示第三实施方式的控制部300中的控制流程的图。对转向 盘20的转角6最接近0。 、 ±45。 、 ±卯° 、 ±135。 、 180。中哪一个 角度进行判断(转角判断步骤S301)。接着从存储部200中读取出与步 骤S301中判断出的最接近的角度对应的力觉图形(力觉图形读取步骤 S302 )。按照基于该力觉图形的操作路径图形对力觉赋予型输入装置100 进行力觉赋予(力觉赋予步骤S303)。(第三实施方式的效果)
根据第三实施方式，由于不需要控制部300中的旋转变换的运算处 理，因此可以使控制部300中的算法简单化。另外，通过设定比上述所 示45°间隔更小间隔的力觉图形，例如10°间隔的力觉图形，且利用 与显示屏30的显示方向大致一致的力觉图形，能够实现不和谐感小的 操作。
权利要求
1. 一种车载机器控制装置，其特征在于，具有力觉赋予型输入装置，其一边赋予力觉、一边按照规定的操作路径对搭载于车辆上的车辆机器进行远程操作，且该力觉赋予型输入装置安装在上述车辆的转向盘上；存储部，其存储操作路径数据，该操作路径数据用于按照规定的操作路径进行上述力觉赋予型输入装置的输入操作；以及控制部，其进行如下运算处理，即由对应于上述车辆的转向盘的旋转而输出的转角检测信号与上述存储部的上述操作路径数据，来变换上述力觉赋予型输入装置的上述规定的操作路径数据的运算处理，并基于上述运算处理的结果对上述力觉赋予型输入装置进行力觉的赋予。
2. 根据权利要求l所述的车栽机器控制装置，其特征在于， 上述控制部具有判断部，该判断部对上述转角检测信号与规定的阈角进行比较，并基于该比较结果对是否进行上述运算进行判断。
3. 根据权利要求l所述的车载机器控制装置，其特征在于， 上述控制部具有判断部，该判断部对上述车辆的行驶速度与规定的阈速度进行比较，并基于该比较结果对是否进行上述运算进行判断。
4. 根据权利要求l所述的车载机器控制装置，其特征在于， 上述存储部存储有使操作对象亦即车辆机器的操作图形显示于显示屏上的屏幕显示数据、和上述力觉赋予型输入装置的操作图形在上述 转向盘未进行旋转的状态下的操作路径数据。
5. 根据权利要求l所述的车载机器控制装置，其特征在于， 上述转角检测信号是从上述车辆的舵角传感器输入的旋转检测角。
6. 根据权利要求l所述的车栽机器控制装置，其特征在于， 上述力觉赋予型输入装置与上述控制部连接，且由操作手柄输入的位置坐标从上述力觉赋予型输入装置向上述控制部侧输出。
7. 根据权利要求l所述的车载机器控制装置，其特征在于， 上述力觉赋予型输入装置与上述控制部连接，且用于进行力觉赋予的驱动信号从上述控制部向上述力觉赋予型输入装置输入。
8. 根据权利要求l所述的车载机器控制装置，其特征在于， 上述力觉赋予型输入装置构成为具有安装有操作手柄的手柄轴；X托架，其能够沿X方向滑移，该X托架在X方向上与上述手柄轴抵 接而在Y方向上与上述手柄轴滑动；Y托架，其能够沿Y方向滑移， 该Y托架与上述X托架正交，且在Y方向上与上述手柄轴抵接而在X方向上与上述手柄轴滑动；音團马达，其搭载于上述X托架及上述Y 托架上并分别进行力觉赋予；以及用来检测上述X托架及上述Y托架 的各自移动量的线性电位器。
9. 根据权利要求8所述的车栽机器控制装置，其特征在于， 上述音團马达由固定在上述X托架或者上述Y托架上的音團、和由磁铁与软磁性材料的磁轭形成的磁路构成。
10. 根据权利要求9所述的车载机器控制装置，其特征在于， 上述音團马达，因通电而根据弗莱明左手法则受到电磁力，对上述X托架或者上述Y托架作用驱动力。
全文摘要
本发明提供一种即便把力觉赋予型输入装置安装在车辆转向盘上，仍能够进行与显示在显示屏的操作路径的图形相同的操作、操作简单且不易产生误操作的车载机器控制装置。其具有力觉赋予型输入装置，其一边赋予力觉、一边以规定的操作路径远程操作搭载于车辆上的车辆机器，且其安装在车辆的转向盘上；存储部(200)，存储用于以规定的操作路径来进行力觉赋予型输入装置(100)的输入操作的操作路径数据；以及控制部，其进行如下运算处理，即由对应于车辆的转向盘的旋转而输出的转角检测信号与存储部的操作路径数据，来变换力觉赋予型输入装置的规定的操作路径数据的运算处理，并基于运算处理的结果对力觉赋予型输入装置进行力觉的赋予。
文档编号A63F13/06GK101284510SQ20081008993
公开日2008年10月15日 申请日期2008年4月9日 优先权日2007年4月9日
发明者北川希, 宫田雅彦, 山本典生, 熊谷胜秀 申请人:株式会社东海理化电机制作所;株式会社电装