智能型立体车库及控制方法与流程

本发明涉及智能立体车库技术领域，尤其涉及一种智能型立体车库及控制方法。

背景技术：

现有技术中，升降横移式立体停车库需要车主将车自行停入车库，对于单列车库来说进出车口对于车主入库已较有难度，且车库前需要较大场地供车主转弯。如果为双列或者多列升降横移式立体停车库，需要车主自行驾车穿越前列停车库，难度将更大，且人员需要进入机械停车库内部，存在一定安全隐患。

因此，为了解决上述问题，急需发明一种新的智能型立体车库及控制方法。

技术实现要素：

本发明的目的在于：提供一种智能型立体车库及控制方法，将机器人自动停车设备与升降横移式立体停车库相结合，使用机器人代替车主将车停入升降横移式立体停车库。

本发明提供了下述方案：

一种智能型立体车库，包括中央控制器、运输机器人、升降机和手机客户端，所述中央控制器包括存取车控制模块、升降控制模块、机器人控制模块和无线通讯模块，所述存取车控制模块与所述升降控制模块、所述机器人控制模块和所述无线通讯模块分别电连接，所述存取车控制模块还与摄像头电连接；所述机器人控制模块与所述运输机器人电连接，所述升降控制模块与所述升降机电连接，所述无线通讯模块与所述手机客户端电连接。

优选地，所述运输机器人为梳齿式avg运输小车。

优选地，所述中央控制器还包括车库门控制模块，所述车库门控制模块与所述存取车控制模块和控制电机分别电连接。

优选地，所述中央控制器还包括故障处理控制模块，所述故障处理控制模块与所述存取车控制模块和报警器分别电连接。

优选地，所述梳齿式avg运输小车包括运输台、行走部分和旋转支腿，所述运输台为板状，所述行走部分位于所述运输台的下方，所述旋转支腿包括水平支腿和垂直支腿，所述水平支腿的一端连接有垂直支腿，所述水平支腿可带着垂直支腿在垂直面内旋转，所述的垂直支腿为可伸缩杆；所述行走部分包括连接板和车轮，所述车轮通过连接板连接于所述运输台的下方，所述连接板的上方与所述运输台的底面铰链；所述的运输台还包括液压动力单元和电控单元，所述电控单元与所述机器人控制模块电连接。

优选地，所述升降机包括升降基架、驱动电机和导向架，所述升降基架与所述导向架滑动连接，所述驱动电机通过钢缆与所述升降基架连接。

优选地，所述中央控制器为mcu、plc中的任一。

优选地，所述报警器为闪烁报警器、声音报警器中的任一。

进一步地，本发明还提供了一种智能型立体车库的控制方法，包括：

利用机器人控制模块对运输机器人进行控制，实现车辆在水平方向内的运输；

利用升降控制模块对升降机进行控制，实现车辆在垂直方向内的运输；

利用车库门控制模块实现车库门的开启和关闭；

利用故障处理控制模块实现车库系统故障的处理并进行报警；

利用存取车控制模块实现存车和取车功能，并对所述机器人控制模块、所述升降控制模块、所述车库门控制模块和所述故障处理控制模块进行控制；

利用无线通讯模块实现所述存取车控制模块与手机客户端的通讯，便于用户的存取车；

利用摄像头进行图像采集，并传送给所述存取车控制模块进行相应的处理。

优选地，所述的智能型立体车库的控制方法还包括：

利用云端数据库实现对车库存取车信息的存储。

本发明产生的有益效果：

本发明所公开的智能型立体车库及控制方法,将使用机器人代替车主将车停入原有升降横移式立体停车库指定位置，车主仅需将车停在指定位置即可离开。通过机械运动机器人于指定地点获取车辆，同时停车目标载车板通过升降与横移运动移至一层，机器人运载车辆移至目标载车板，通过机械运动将车辆放置于目标载车板上，机器人离开载车板回到初始位置，目标载车板同时通过升降与横移运动回到目标位置，完成存车过程。取车过程与停车过程相反：车主刷卡取车，目标车辆载车板通过升降与横移运动移至一层，同时机器人运动至目标载车板位置通过机械运动获取目标车辆后返回出车口，并将车辆放置于取车位置，载车板通过升降与横移运动返回初始位置，车主于出车口驾驶车辆离开，完成取车运动。此过程解决了车主入库难的问题，且无需车主进入立体停车库内部，提高了车库的安全性。

附图说明

图1为本发明的智能型立体车库的控制框图；

图2为本发明的智能型立体车库的存车流程图；

图3为本发明的智能型立体车库的取车流程图。

具体实施方式

下面将结合附图对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在本发明的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的机器人连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

参见图1至图3所示，一种智能型立体车库，包括中央控制器、运输机器人、升降机和手机客户端，所述中央控制器包括存取车控制模块、升降控制模块、机器人控制模块和无线通讯模块，所述存取车控制模块与所述升降控制模块、所述机器人控制模块和所述无线通讯模块分别电连接，所述存取车控制模块还与摄像头电连接；所述机器人控制模块与所述运输机器人电连接，所述升降控制模块与所述升降机电连接，所述无线通讯模块与所述手机客户端电连接。所述运输机器人为梳齿式avg运输小车。所述中央控制器还包括车库门控制模块，所述车库门控制模块与所述存取车控制模块和控制电机分别电连接。所述中央控制器还包括故障处理控制模块，所述故障处理控制模块与所述存取车控制模块和报警器分别电连接。所述梳齿式avg运输小车包括运输台、行走部分和旋转支腿，所述运输台为板状，所述行走部分位于所述运输台的下方，所述旋转支腿包括水平支腿和垂直支腿，所述水平支腿的一端连接有垂直支腿，所述水平支腿可带着垂直支腿在垂直面内旋转，所述的垂直支腿为可伸缩杆；所述行走部分包括连接板和车轮，所述车轮通过连接板连接于所述运输台的下方，所述连接板的上方与所述运输台的底面铰链；所述的运输台还包括液压动力单元和电控单元，所述电控单元与所述机器人控制模块电连接。所述升降机包括升降基架、驱动电机和导向架，所述升降基架与所述导向架滑动连接，所述驱动电机通过钢缆与所述升降基架连接。对于升降机和所述梳齿式avg运输小车的具体结构，图中未展示，为现有技术，具体参考相关技术资料，在此不在累述。所述中央控制器为mcu，其型号为atleramaxcpld；所述报警器为声音报警器，采用型号为yn-36801的声音报警器。具体实施时，所述中央控制器还可以为plc，所述报警器还可以为闪烁报警器。

本实施例中还提供了一种智能型立体车库的控制方法，包括：

利用机器人控制模块对运输机器人进行控制，实现车辆在水平方向内的运输；

利用升降控制模块对升降机进行控制，实现车辆在垂直方向内的运输；

利用车库门控制模块实现车库门的开启和关闭；

利用故障处理控制模块实现车库系统故障的处理并进行报警；

利用存取车控制模块实现存车和取车功能，并对所述机器人控制模块、所述升降控制模块、所述车库门控制模块和所述故障处理控制模块进行控制；

利用无线通讯模块实现所述存取车控制模块与手机客户端的通讯，便于用户的存取车；

利用摄像头进行图像采集，并传送给所述存取车控制模块进行相应的处理。

所述的智能型立体车库的控制方法还包括：利用云端数据库实现对车库存取车信息的存储，所述云端数据库与所述无线通讯模块电连接，实时存储车库存取车信息。

本实施例中所述智能型立体车库,将使用机器人代替车主将车停入原有升降横移式立体停车库指定位置，车主仅需将车停在指定位置即可离开。通过机械运动机器人于指定地点获取车辆，同时停车目标载车板通过升降与横移运动移至一层，机器人运载车辆移至目标载车板，通过机械运动将车辆放置于目标载车板上，机器人离开载车板回到初始位置，目标载车板同时通过升降与横移运动回到目标位置，完成存车过程。取车过程与停车过程相反：车主刷卡取车，目标车辆载车板通过升降与横移运动移至一层，同时机器人运动至目标载车板位置通过机械运动获取目标车辆后返回出车口，并将车辆放置于取车位置，载车板通过升降与横移运动返回初始位置，车主于出车口驾驶车辆离开，完成取车运动。此过程解决了车主入库难的问题，且无需车主进入立体停车库内部，提高了车库的安全性。

本实施例中的控制过程为：在手机上安装自主研发的控制立体车库的app，与无线通信模块通信方式为4g网络或者wifi信号，通信模块与控制系统采用rs-485连接方式通信方式为标准通信协议；具体控制方式为在手机app页面上发送停取车指令，从而控制立体车库的运行功能。同时在立体车库运行过程中发生故障报警，无线通信模块从控制系统中读取故障信号后，同时向手机app终端发出故障报警信号，可以及时迅速的发现和处理立体车库故障，减少停机时间，给处理故障提高准确报警。

本发明旨在保护上述各已有器件的连接关系，而各器件本身的功能和型号均是公知的。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。