一种车库巷道堆垛机的制作方法

本实用新型涉及堆垛机领域，更具体地说是涉及一种车库巷道堆垛机。

背景技术：

随着汽车的普及，对汽车停车位的需求量也快速增长，传统车库已经无法满足停车位的需求量，现在越来越多的小区、写字楼、商场采用了立体车库，可以在有限的空间中最大量的储放车辆。巷道堆垛机则用来将车辆水平、垂直移动到对应层数位置的存车位。

目前的车库巷道堆垛机主要有四大部分组成，机架、升降系统、行走系统和横移系统。行走系统水平方向移动堆垛机，升降系统将横移系统升降至合适的层数，横移系统将车辆横移进出车位，由于车库的车辆存取量较大，为了保证存取速度，堆垛机和车库车位的准确对接是由自动化系统检测控制的，多为光电感应到某一系统到位后，发出信号给控制系统，控制系统控制停止这一系统运行。光电感应存在着一些缺陷，如光感器的感光探头需要长期保持清洁，且无法隐蔽安装，灵敏度低，灵敏度受光线、气温、湿度等环境因素影响大，这就使得采用光感开关进行的位置检测安全性不可靠，尤其是在取车的时候，若光电感应系统准确度受干扰没有及时传输控制信号，横移系统没能及时停止，会将车辆移动过极限位置，车辆有从高空坠落的风险。同时，由于横移系统安装在堆垛机架的一端面上，在运载车辆时，单边受力过大，紧靠安装在堆垛机侧面供其移动用的导轨支撑的话还是会有倾倒的风险，安全性不高。

经检索，中国专利公开号：CN105569400，公开日：2016年5月11日，公开了一种巷道堆垛机，包括立设于横移车上的两个第一立柱、两个第二立柱、两个第一导轨和两个第二导轨，设于第一立柱的空心柱内的第一液压缸，与第二立柱的摇臂柱铰接的第二液压缸，滑动安装在两个第一导轨和两个第二导轨上的升降台，两端分别于第一立柱和升降台相连的两个提升链条，以及两端分别于第二立柱和横移车相连的两个平衡链条。两个第一立柱的一端和两个第一导轨的一端可在对应的第一液压缸驱动下伸出立体车库的车辆出入口，两个第二立柱的一端和两个第二导轨的一端可在对应的第二液压缸驱动下伸出所述车辆出入口。该实用新型虽然提供了一种节约空间、快速有效存取车的巷道堆垛机，但是，该堆垛机当运载高层位车位车辆时，堆垛机架固定不可靠，有倾倒风险，且无准确可靠的极限位置检测装置来检测车辆运载过程中的极限位置。

技术实现要素：

1.实用新型要解决的技术问题

针对现有技术中堆垛机存取车时，单边受力过大易倾倒，对载车板位置判定不可靠，安全性低的问题，本实用新型提供了一种车库巷道堆垛机。通过安装防倾倒装置以及驱动设备上的极限位置检测装置，大大增加了堆垛机取车时的安全性。

2.技术方案

为达到上述目的，本实用新型提供的技术方案为：

一种车库巷道堆垛机，包括堆垛机架，所述堆垛机架为框架式结构，用于安装堆垛机的各个系统；横移系统，所述横移系统与堆垛机架滑动式连接，用于移动载车板；升降系统，所述升降系统安装在堆垛机架两侧并与横移系统固定连接，使横移系统可升降；行走系统，所述行走系统安装在堆垛机架底部，使堆垛机可以沿着预定轨道移动；还包括防倾倒装置，所述防倾倒装置分为上防倾倒装置和下防倾倒装置，分别固定连接在堆垛机架后端的上部和底部，防止堆垛机在运行时倾倒。现有的车库堆垛机的设计在使用时，载车板位于堆垛机架中上部时，该部位的堆垛机架承受的力非常大，可能会使堆垛机架产生形变，堆垛机有倾倒的危险，本方案在堆垛机架容易产生形变的位置加设了防倾倒装置，防倾倒装置与车库侧壁的导轨配合对堆垛机架进行加固，除了上下轨道之外，堆垛机架多了一重固定保护装置，大大保证了堆垛机架在使用时的安全性。

进一步地，所述上防倾倒装置包括基座一、紧固件、滚轮、固定孔、横板一、限位板、紧固块和上导轨；所述基座一上开有固定孔，紧固装置通过固定孔将基座一固定连接在堆垛机架上；所述紧固块固定连接在基座一上；所述限位板有两块，分别固定连接在紧固块的顶面和底面上；所述横板一固定连接在限位板上；所述紧固件穿过横板一将滚轮可转动连接在两横板一之间；所述上导轨一端固定连接在车库侧壁上部对应位置，另一端嵌套在横板一与滚轮间的空隙处。所述下防倾倒装置包括基座二、固定孔、紧固件、横板二、滚轮和下导轨；所述基座二上开有固定孔，紧固装置通过固定孔将基座二固定连接在堆垛机架上；所述横板二固定连接在基座二上；所述紧固件穿过横板二将滚轮可转动连接在横板二下方；所述下导轨一端固定连接在车库侧壁底部对应位置，另一端嵌套在横板二与滚轮间的空隙处。上下防倾倒装置在固定堆垛机架的同时，与上下导轨滑动连接，在堆垛机运行时不会影响堆垛机的移动。

进一步地，还包括到位锁定装置，所述到位锁定装置包括锁定圈、锁定孔、锁定杆、套杆、导杆和锁定孔电机；所述锁定孔设在横移系统与堆垛机架的滑动连接处，内壁攻有螺纹；所述锁定孔电机置于锁定孔内，受程序控制开启关闭；所述导杆传动式连接在在锁定孔电机轴上，导杆侧壁攻有螺纹；所述套杆外壁内壁均攻有螺纹，配合安装在锁定孔与导杆之间；所述锁定杆一端套在套杆内，另一端可随着锁定孔电机的运转伸出锁定孔；所述锁定圈固定连接在堆垛机架前端，与横移系统升降到位时锁定孔的位置相对应。每当横移系统到位停止后进行载车板进入/移出前，到位锁定装置会启动，由程序控制锁定孔电机运转，通过导杆和套杆是锁定杆伸出锁定孔，进入锁定圈中，防止横移系统上的载重突然增加/消失影响堆垛机的稳定，对升降系统造成大的负荷。

进一步地，所述横移系统包括托盘，所述托盘滑动式连接在堆垛机架前端并与升降系统固定连接；托辊，所述托辊设在托盘上，对停在横移系统上的载车板进行横向运输；驱动设备，所述驱动设备安装在托盘内部，包括电机；电机链轮，所述电机链轮传动式连接在电机输出轴上，链条，所述链条传动式连接在电机链轮和托辊上，通过链传动带动托辊转动；极限位置检测装置，所述极限位置检测装置包括传动单元、固定架和限位开关；所述传动单元设置在固定架上，与电机输出轴传动式连接，将电机移动载车板的动力和距离传递到限位开关；所述限位开关固定连接在固定架上，与传动单元配合，控制电机的开关；所述固定架置于电机输出轴的底前方。

进一步地，所述传动单元包括齿轮和齿条，所述齿轮固定安装在电机输出轴上，所述齿条与齿轮啮合连接，可滑动式连接在固定架上。本方案用齿轮和齿条作为传动单元，齿轮与电机链轮具有相同的转速，将电机提供的动力传递到齿条上，以齿条位移的形式表现出来，将载车板位置的信息及时准确的传递到限位开关上，而且这种结构紧凑适合在小的安装空间安装，且此传动结构不易损坏使用寿命长，适用载荷和速度范围也很广。

进一步地，所述固定架上开有固定架槽，所述固定架槽设于齿条的运动轨迹上，大小与齿条相适配。固定架槽的宽度与齿条的宽度相等，设置在齿条的运动轨迹处，保证齿条只在此轨迹上滑动。

进一步地，所述限位开关为铰链摆杆型限位开关，包括滚圈、触发摆杆和电器室，所述电器室固定连接在固定架上；所述触发摆杆一端铰接于电器室内；所述滚圈转动式连接在触发摆杆的另一端；所述滚圈位于固定架槽的上方；所述齿条端面与滚圈圆心在同一平面时，限位开关控制电机停止运转。本方案采用的一种现有的铰链摆杆型限位开关，与传动单元配合完成极限位置的检测。将滚圈设置在齿条的运动轨迹上，齿条运动一定距离后必然会与滚圈接触，根据极限距离时齿条的位置设置限位开关，使得齿条端面与滚圈圆心在同一平面时，刚好能使限位开关中的柱塞触发限位开关控制电机停止运转。

进一步地，所述齿条运动方向端面的初始位置与滚圈圆心的距离为式中L为载车板移动的极限距离，n为齿条移动距离，R为电机链轮的半径，r为齿轮的半径。设置限位开关，使齿条运动方向端面的初始位置与滚圈圆心的距离为当载车板移动到极限位置时，齿条移动到刚好满足触发条件的位置触发限位开关。

一种取车方法，包括以下步骤：

一、检测极限距离：记录齿条初始时端面的位置，启动电机，输出轴带动电机链轮开始转动，同时齿轮开始传动，电机链轮通过链传动，带动链条和托辊转动，使载车板开始移动，观察载车板移动情况，当载车板移动到极限位置时，手动停止电机，记下此时齿条端面位置，根据齿条端面位置的变化计算出齿条移动距离，记为n，由此检测计算出载车板从初始位置到极限位置所经过的距离

二、安装限位开关：根据步骤一的计算结果安装限位开关；

三、到位锁定：堆垛机收到车库车位传来的取车信息后，行走系统沿着轨道将堆垛机移动至指定位置后停止，升降系统启动，带动横移系统升降至与车位底面同一平面后停止，锁定孔电机收到控制信号启动，带动连接在锁定孔电机轴上的导杆旋转，导杆带动套杆转动，套杆沿着内外壁上的螺纹向前移动，使锁定杆伸出锁定孔，进入锁定圈中，锁定孔电机收到控制信号停止。

四、车位出车：到位锁定完成后，车库车位上的运输带启动，将停车的载车板运往横移系统，车位运输带运输载车板的速度与驱动设备运输载车板的速度相同，载车板移动至托辊时，发出电机的启动信号；

五、自动检测：电机收到启动信号启动，输出轴带动电机链轮开始转动，同时传动单元开始传动，电机链轮通过链传动，带动链条和托辊转动，将载车板移出车位，载车板移动距离为x时，齿条移动距离为齿条移动距离为时，此时齿条端面与滚圈圆心在同一平面，限位开关发出指令控制电机停止工作，载车板停止，载车板移动到极限位置；

六、解除到位锁定：载车板到极限位置停止后，发出信号控制锁定孔电机反转，带动连接在锁定孔电机轴上的导杆反向旋转，导杆带动套杆转动，套杆沿着内外壁上的螺纹向后移动，使锁定杆复位至锁定孔内后，控制锁定孔电机停止；

七、取车：解除到位锁定后，升降系统将横移系统降落至地面，同时行走系统将堆垛机移动至取车点，车主完成取车。

立体车库在取车时，需要对载车板的移动极限距离进行检测，防止移动过度导致车辆坠落，但载车板移动的极限距离很难直接测量，采用步骤一的检测方法可以方便的测算出极限距离，然后根据步骤一中得到的数据进行限位开关的安装，最终完成安装的极限位置检测装置可以自动检测控制载车板移动的极限位置，在移动载车板的过程中，到位锁定装置将横移系统锁定在固定位置，防止其载重突然增加/减少损坏升降系统、加大对防倾倒装置的负荷、影响堆垛机的稳定，采用本方案的方法大大提高了堆垛机取车时的安全性。

3.有益效果

采用本实用新型提供的技术方案，与现有技术相比，具有如下有益效果：

(1)本实用新型的一种车库巷道堆垛机，堆垛机架后端的上部和底部分别安装上防倾倒装置和下防倾倒装置，在不影响堆垛机运行移动流畅性的前提下，大大提高了堆垛机的稳定性，避免了堆垛机单边受力过大时倾倒情况的发生；

(2)本实用新型的一种车库巷道堆垛机，设有到位锁定装置，在横移系统运行到位后将横移系统与堆垛机架锁定，防止横移系统上的载重突然增加/消失影响堆垛机的稳定并对升降系统造成大的负荷；

(3)本实用新型的一种车库巷道堆垛机，横移系统的驱动设备上设有极限位置检测装置，通过传动单元传递载车板位置信息给限位开关进而进行极限位置的检测，检测及时准确，不受环境因素等的影响，能可靠的完成对载车板极限位置的检测；

(4)本实用新型的一种车库巷道堆垛机，传动单元采用齿轮和齿条啮合传动，对载车板的位置信息传递准确可靠，且这种结构紧凑，适合在小的安装空间安装，不易损坏使用寿命长，适用载荷和速度范围也很广；

(5)本实用新型的一种车库巷道堆垛机，在固定架上设置固定架槽，对齿条起限位作用，保证齿条只在与齿轮啮合的运动轨迹上滑动，避免外界振动使齿条和齿轮之间的啮合出现脱离现象的发生；

(6)本实用新型的一种车库巷道堆垛机，采用铰链摆杆型限位开关，更好的与齿轮齿条构成的传动单元配合，进行极限位置的检测；设置限位开关，使齿条运动方向端面的初始位置与滚圈圆心的距离为当载车板移动到极限位置时，齿条移动到刚好满足触发条件的位置触发限位开关，整个检测过程及时可靠；

(7)本实用新型的一种取车方法，极限距离的检测步骤通过对齿条移动距离的测量，测算出载车板移动的极限距离，解决了立体车库取车时载车板极限位置难测量的问题，而且该检测步骤的方法不存在安全隐患；

(8)本实用新型的一种取车方法，通过极限距离检测步骤所测得的数据进行限位开关的设置安装，使得整个极限位置检测设备具有了自动检测控制极限位置的功能，在保证检测精确性的同时，大大节约了人力成本；

(9)本实用新型的一种取车方法，在横移系统就位取车前，使用到位锁定装置将横移系统锁定在堆垛机架上，防止横移系统的载重突然增加/减少损坏升降系统、加大对防倾倒装置的负荷、影响堆垛机的稳定；与极限位置检测步骤配合，在取车时，大大保证了安全性。

附图说明

图1为本实用新型的一种车库巷道堆垛机的结构示意图；

图2为本实用新型的一种车库巷道堆垛机的俯视图；

图3为本实用新型的一种车库巷道堆垛机的后视图；

图4为本实用新型的一种车库巷道堆垛机的侧视图；

图5为本实用新型的一种车库巷道堆垛机的使用状态图；

图6为本实用新型的横移系统结构示意图；

图7为图3中C的放大图；

图8为本实用新型横移系统驱动设备的主视图(电机未示出)；

图9为本实用新型横移系统驱动设备的结构示意图(链条未示出)；

图10为本实用新型极限位置检测装置的俯视图；

图11为本实用新型极限位置检测装置的主视图；

图12为本实用新型极限位置检测装置的结构示意图

图13为本实用新型极限位置检测装置的俯视图；

图14为本实用新型极限位置检测装置的限位开关示意图；

图15为触发限位开关时齿条和限位开关的状态图；

图16为图1中E的放大图；

图17为本实用新型上防倾倒装置的主视图；

图18为本实用新型上防倾倒装置的侧视图；

图19为图1中F的放大图；

图20为本实用新型下防倾倒装置的主视图；

图21为本实用新型下防倾倒装置的侧视图；

图22为图6中G的放大图；

图23为图1中D的放大图；

图24为本实用新型到位锁定装置的结构示意图；

图25为现有技术中车库堆垛机的结构示意图。

图中：1、堆垛机架；2、横移系统；20、托盘；21、托辊；22、驱动设备；3、升降系统；4、行走系统；5、防倾倒装置；50、基座一；51、紧固件；52、滚轮；53、固定孔；54、横板一；55、限位板；56、紧固块；57、基座二；58、横板二；591、上导轨；592、下导轨；6、到位锁定装置；60、锁定圈；61、锁定孔；62、锁定杆；63、套杆；64、导杆；65、锁定孔电机；100、电机；200、电机链轮；300、极限位置检测装置；310、传动单元；311、齿轮；312、齿条；320、固定架；321、固定架槽；330、限位开关；331、滚圈；332、触发摆杆；333、电器室；400、链条。

具体实施方式

为进一步了解本实用新型的内容，结合附图对本实用新型作详细描述。

实施例1

本实施例的车库巷道堆垛机，如图1、图2、图3和图4所示，包括堆垛机架1，所述堆垛机架1为框架式结构，用于安装堆垛机的各个系统；横移系统2，所述横移系统2与堆垛机架1滑动式连接，用于移动载车板；升降系统3，所述升降系统3安装在堆垛机架1两侧并与横移系统2固定连接，使横移系统2可升降；行走系统4，所述行走系统4安装在堆垛机架1底部，使堆垛机可以沿着预定轨道移动；还包括防倾倒装置5，所述防倾倒装置5分为上防倾倒装置和下防倾倒装置，分别固定连接在堆垛机架1后端的上部和底部，防止堆垛机在运行时倾倒。现有的车库堆垛机是在立体车库的顶面和地面上设有轨道，限定堆垛机移动方向的同时，对堆垛机进行固定，如图25所示，这样的设计使得堆垛机在使用时，载车板位于堆垛机架1中上部时，该部位的堆垛机架1承受的力非常大，久而久之可能会使堆垛机架1产生形变，影响堆垛机架1与轨道的接合，甚至可能在运输载车板时出现倾倒的危险。针对此，本实施例的车库巷道堆垛机，在堆垛机架1容易产生形变的位置加设了防倾倒装置5，防倾倒装置5与车库侧壁的导轨配合对堆垛机架1进行加固，除了上下轨道之外，堆垛机架1多了一重固定保护装置，大大保证了堆垛机架1在使用时的安全性。

实施例2

本实施例的车库巷道堆垛机，在实施例1的基础上作进一步改进，如图16、图17和图18所示，所述上防倾倒装置包括基座一50、紧固件51、滚轮52、固定孔53、横板一54、限位板55、紧固块56和上导轨591；所述基座一50上开有固定孔53，紧固装置通过固定孔53将基座一50固定连接在堆垛机架1上；所述紧固块56固定连接在基座一50上；所述限位板55有两块，分别固定连接在紧固块56的顶面和底面上；所述横板一54固定连接在限位板55上；所述紧固件51穿过横板一54将滚轮52可转动连接在两横板一54之间；所述上导轨591一端固定连接在车库侧壁上部对应位置，另一端嵌套在横板一54与滚轮52间的空隙处。如图19、图20和图21所示，所述下防倾倒装置包括基座二57、固定孔53、紧固件51、横板二58、滚轮52和下导轨592；所述基座二57上开有固定孔53，紧固装置通过固定孔53将基座二57固定连接在堆垛机架1上；所述横板二58固定连接在基座二57上；所述紧固件51穿过横板二58将滚轮52可转动连接在横板二58下方；所述下导轨592一端固定连接在车库侧壁底部对应位置，另一端嵌套在横板二58与滚轮52间的空隙处。

基座一50和基座二57均为钢板，上面开有若干固定孔53，本实施例基座一50和基座二57上均开有六个通孔为固定孔53，在堆垛机架1的对应位置处开有同样的通孔，高强度螺栓穿过紧固块53将基座一50和基座二57与堆垛机架1固定连接起来。紧固块56为钢块，将钢块的一面牢牢的焊接在基座一50上，两块限位板55分别焊接在紧固块53的上下底面上，使用紧固块53的目的是增加了限位板55的连接面积，若无紧固块53，将限位板55直接连接在基座一50上，连接面积过小，单位面积承受的载荷会很大，增加了紧固块53可减小限位板55连接处单位面积所受载荷，限位板55的作用是减小上导轨591嵌套处的空隙大小，防止上防倾倒装置安装在上导轨591上后晃动。两块横板一54也是钢板，分别焊接在两块限位板55上，也可用螺接的方式连接，横板一54与限位板55有更多的连接面积，单位面积承受载荷也就越小，连接关系也就越可靠，两块横板一54间的距离略大于上导轨591嵌套端的宽度。紧固件51与滚轮52一起构成了一个螺栓型滚轮，紧固件51包括机加工的螺栓、推力垫圈和滚针，螺栓型滚轮能承受高径向力，且容易安装，在横板一54上开有通孔，安装螺栓型滚轮，本实施例每个横板一上安装有两个螺栓型滚轮，一个上防倾倒装置一共安装有四个螺栓型滚轮，均匀的分配载荷，上下横板一54上滚轮52间距略大于上导轨591中间端的宽度。横板二58焊接在基座二57上，螺栓型滚轮连接在横板二58上，下防倾倒装置与下导轨592配合，辅助行走系统4在下轨道上移动。

本实施例的防倾倒装置5在固定堆垛机架1的同时，与上下导轨滑动连接，在堆垛机运行时不会影响堆垛机的移动。

实施例3

本实施例的车库巷道堆垛机，在实施例2的基础上作进一步改进，如图22、图23和图24所示，还包括到位锁定装置6，所述到位锁定装置6包括锁定圈60、锁定孔61、锁定杆62、套杆63、导杆64和锁定孔电机65；所述锁定孔61设在托盘20堆垛机架1滑动连接处，内壁攻有螺纹；所述锁定孔电机65置于锁定孔61内，受程序控制开启关闭；所述导杆64传动式连接在在锁定孔电机65轴上，导杆64侧壁攻有螺纹；所述套杆63外壁内壁均攻有螺纹，配合安装在锁定孔61与导杆64之间；所述锁定杆62一端套在套杆63内，另一端可随着锁定孔电机65的运转伸出锁定孔61；所述锁定圈60固定连接在堆垛机架1前端，与托盘20升降到位时锁定孔61的位置相对应。当堆垛机存取车辆时，升降系统3带动横移系统2到指定车位后，横移系统2运行，将盛有车辆的载车板移入车位或取出车位，当载车板进入/移出横移系统2时，横移系统2上的载重必然会突然增加/消失，若不采取措施，会引起横移系统2跳动，影响堆垛机的稳定，也会对升降系统3造成损害，因此，本实施例设置了到位锁定装置6，锁定孔61设置在如图22所示位置处，当横移系统2到位停止后，在该位置正对堆垛机架1的位置处固定连接锁定圈60，锁定圈60可用螺接或焊接的方式固定在堆垛机架1上，横移系统2到位停止，此时控制程序发出信号，锁定孔电机65开始运转，固定连接在锁定孔电机65上的导杆64开始随锁定孔电机65的轴转动，带动连接在导杆64上的套杆63转动，套杆63在转动的同时沿着锁定孔61与导杆64上的螺纹方向向前移动，连接在套杆63上的锁定杆62随着套杆63的移动被送至锁定孔61外，进入锁定圈60，当锁定孔电机65运转一定时间后，控制程序发出信号停止运转，锁定完成；当横移系统2完成了载车板的进入/移出后，控制程序控制锁定孔电机65反向运转，带动导杆64、套杆63和锁定杆62反向运转，把锁定杆62收回到锁定孔61内，锁定杆62收回后，控制锁定孔电机65停止，此时升降系统3可以开始带动横移系统2进行升降。

实施例4

本实施例的车库巷道堆垛机，在实施例3的基础上作进一步改进，所述横移系统2包括托盘20，所述托盘20滑动式连接在堆垛机架1前端并与升降系统3固定连接；托辊21，所述托辊21设在托盘20上，对停在横移系统2上的载车板进行横向运输；驱动设备22，所述驱动设备22安装在托盘20内部，包括电机100；电机链轮200，所述电机链轮200传动式连接在电机100输出轴上，链条400，所述链条400传动式连接在电机链轮200和托辊21上，通过链传动带动托辊21转动；极限位置检测装置300，所述极限位置检测装置300包括传动单元310、固定架320和限位开关330；所述传动单元310设置在固定架320上，与电机100输出轴传动式连接，将电机100移动载车板的动力和距离传递到限位开关330；所述限位开关330固定连接在固定架320上，与传动单元310配合，控制电机100的开关；所述固定架320置于电机100输出轴的底前方。如图6所示，为横移系统2的结构示意图，托盘20用来承载载车板，在托盘20的外沿处设有凸起，对移动的载车板起一定的限位作用，托盘20中部两处设有托辊21，载车板与横移系统2的接触面就在托辊21部位，在托盘20内部设有驱动设备22，如图7和图8所示，用电机100带动电机链轮200的转动，通过链条400传动来控制托辊21的转动与停止，从而实现对载车板的移动控制。在横移系统2移动载车板时，需要对其极限位置进行检测，防止载车板被移动过头导致从高空坠落等危险情况发生，现有技术中通常采用光感检测来判定极限位置，但光感检测准确度受环境因素影响较大，判定不可靠，针对此，本实施例的极限位置检测装置300通过传动单元310来传递载车板的位置信息，然后由限位开关330根据传递的信息来控制电机100的开关，如图9、图10和图11所示。具体工作原理如下：传动单元310与电机链轮200均是传动式连接在电机100输出轴上的，因此传动单元310通过电机100获得动力与电机链轮200通过电机获得的动力相等，电机链轮200获得的动力提供到载车板上，以载车板移动的形式表现出来，传动单元310获得的动力同样可以以移动的形式表现出来，将这部分相同的动力转化成传动单元310中一构件的位移，因此，载车板的移动信息可以即时的转化成传动单元310中一构件的移动，然后当载车板运行到极限位置时，传动单元310中的构件刚好移动到限位开关330处，限位开关330是一种现有的由开关接点开、合状态的改变去控制电路和电机的设施，本实施例的限位开关330内设有可以关闭电机100的控制程序，在传动单元310中的构件移动到限位开关330接点处时，触发限位开关330，使电机100关闭，整个传递过程及时可靠，不受环境因素的影响，保证限位开关330能同步得到载车板的位置信息并作出反应。

实施例5

本实施例的车库巷道堆垛机，在实施例4的基础上作进一步改进，如图12和图13所示，所述传动单元310包括齿轮311和齿条312，所述齿轮311固定安装在电机100输出轴上，所述齿条312与齿轮311啮合连接，可滑动式连接在固定架320上。本实施例采用齿轮311和齿条312作为传动单元310，齿轮311与电机链轮200具有相同的转速，将电机100提供的动力传递到齿条312上，以齿条312位移的形式表现出来，载车板移动时齿条312也移动，载车板不动时齿条312也不动，载车板的移动距离与齿条312的移动距离存在着线性关系，因此，得知载车板移动的极限距离时，必然能根据线性关系算出齿条312的移动距离，即载车板的极限移动距离一定时，齿条312的移动距离必为固定值，因此齿条312必然能将载车板位置的信息及时准确的传递到限位开关330上。本实施例采用的齿轮311齿条312啮合传动结构紧凑适合在小的安装空间安装，且此传动结构不易损坏使用寿命长，适用载荷和速度范围也很广。

除了本实施描述的齿轮311齿条312传动外，很多形式的传动单元也能达到及时可靠传递的效果，如齿轮传动、带传动和链传动等，需要注意的是，在设置传动单元300时，将主动件设置在电机100的输出轴上，以获得与电机链轮200相同的动力，再通过从动件将这部分动力以运动的形式表现出来，最终传递给限位开关330，即达到了准确传递载车板位置信息的效果。啮合传动的准确度要大于带传动等摩擦传动，而齿轮311齿条312传动由于其结构紧凑占空间小的有点，是适用于本实用新型的优选结构。

实施例6

本实施例的车库巷道堆垛机，在实施例5的基础上作进一步改进，如图9所示，所述固定架320上开有固定架槽321，所述固定架槽321设于齿条312的运动轨迹上，大小与齿条312相适配。固定架槽321的宽度与齿条312的宽度相等，设置在齿条312的运动轨迹处，保证齿条312只在此轨迹上滑动。电机100运转时，或者停车在载车板上时，难免会产生振动，这些振动会使齿条312和齿轮311之间的啮合出现脱离的可能，本实施例设置固定架槽312对齿条312进行限位，避免了这种可能的发生。

实施例7

本实施例的车库巷道堆垛机，在实施例6的基础上作进一步改进，如图14和图15所示，所述限位开关330为铰链摆杆型限位开关，包括滚圈331、触发摆杆332和电器室333，所述电器室333固定连接在固定架320上；所述触发摆杆332一端铰接于电器室333内；所述滚圈331转动式连接在触发摆杆332的另一端；所述滚圈331位于固定架槽321的上方；所述齿条312端面与滚圈331圆心在同一平面时，限位开关330控制电机100停止运转。本实施采用的是一种现有的铰链摆杆型限位开关，在靠近触发摆杆332铰接端的位置处设有柱塞，柱塞随着触发摆杆322的转动而升降，柱塞具有一定的行程量，当触发摆杆332被压到一定程度时，柱塞即可出发设置在电器室333中的程序，使电机100关闭，触发摆杆332是可复位的，一般可通过在触发摆杆332与电器室333之间安装弹簧来获取复位力。将滚圈331设置在固定架槽321上方，齿条312的运动轨迹上，在齿条321运动一段距离后，必然会与滚圈331接触，齿条321继续移动，推动滚圈331将触发摆杆332压向电器室333的方向，当触发摆杆332被压到图6所示位置时，限位开关330上的柱塞达到行程量，触发限位开关330，发出信号使电机100原方向的转动停止，载车板不会继续移动。在设置限位开关330的位置时根据极限距离时齿条312的位置设置限位开关330，使得齿条312端面与滚圈331圆心在同一平面时，刚好能使限位开关330中的柱塞触发限位开关330控制电机停止运转。

实施例8

本实施例的车库巷道堆垛机，在实施例7的基础上作进一步改进，如图13所示，所述齿条312运动方向端面的初始位置与滚圈331圆心的距离为式中L为载车板移动的极限距离，n为齿条312移动距离，R为电机链轮200的半径，r为齿轮311的半径。由于齿轮311与电机链轮200均是传动式连接在电机100输出轴上，两者具有相同的转速，相同时间内二者运转的圈数相等，当载车板移动距离为L时，电机链轮200运转的圈数为齿轮311也运转了此圈数，则此时与齿轮311啮合的齿条312的移动距离为约分后得即载车板移动到极限位置时，齿条312移动的距离为设置限位开关330，使齿条312运动方向端面的初始位置与滚圈331圆心的距离为当载车板移动到极限位置时，齿条312移动到刚好满足触发条件的位置触发限位开关330。

实施例9

本实施例的一种取车方法，包括以下步骤：

一、检测极限距离：记录齿条312初始时端面的位置，启动电机100，输出轴带动电机链轮200开始转动，同时齿轮311开始传动，电机链轮200通过链传动，带动链条400和托辊21转动，使载车板开始移动，观察载车板移动情况，当载车板移动到极限位置时，手动停止电机100，记下此时齿条312端面位置，根据齿条312端面位置的变化计算出齿条312移动距离，记为n，由此检测计算出载车板从初始位置到极限位置所经过的距离

二、安装限位开关：根据步骤一的计算结果安装限位开关330；

三、到位锁定：堆垛机收到车库车位传来的取车信息后，行走系统4沿着轨道将堆垛机移动至指定位置后停止，升降系统3启动，带动横移系统2升降至与车位底面同一平面后停止，锁定孔电机65收到控制信号启动，带动连接在锁定孔电机65轴上的导杆64旋转，导杆64带动套杆63转动，套杆63沿着内外壁上的螺纹向前移动，使锁定杆62伸出锁定孔61，进入锁定圈60中，锁定孔电机65收到控制信号停止。

四、车位出车：到位锁定完成后，车库车位上的运输带启动，将停车的载车板运往横移系统2，车位运输带运输载车板的速度与驱动设备22运输载车板的速度相同，载车板移动至托辊21时，发出电机100的启动信号；

五、自动检测：电机100收到启动信号启动，输出轴带动电机链轮200开始转动，同时传动单元300开始传动，电机链轮200通过链传动，带动链条400和托辊21转动，将载车板移出车位，载车板移动距离为x时，齿条312移动距离为齿条312移动距离为时，此时齿条312端面与滚圈331圆心在同一平面，限位开关330发出指令控制电机100停止工作，载车板停止，载车板移动到极限位置；

六、解除到位锁定：载车板到极限位置停止后，发出信号控制锁定孔电机65反转，带动连接在锁定孔电机65轴上的导杆64反向旋转，导杆64带动套杆63转动，套杆63沿着内外壁上的螺纹向后移动，使锁定杆62复位至锁定孔61内后，控制锁定孔电机65停止；

七、取车：解除到位锁定后，升降系统3将横移系统2降落至地面，同时行走系统4将堆垛机移动至取车点，车主完成取车。

立体车库在存取车时，很多时候都是在高空中进行的，这就需要用堆垛机来实现车辆从车位上存入或取出，如图5所示。在存取车时需要对载车板的移动距离进行检测，防止横移系统2对载车板移动过位导致车辆载车板在高空有坠落危险，在存车是，横移系统2移动过位还可以由车位上的运输装置来调整，但是在取车时，若移动载车板的距离超过极限位置而横移系统2没有及时停止，车辆及载车板会坠落下来造成安全事故，尽管现有技术中有防止措施，一般采用光电感应来判断极限位置，但是光电感应端的准确度受环境因素影响较大，判定不可靠，因此，本实施例提供了一种安全性高的立体车库的取车方法。若要每次都能精准的在极限位置时及时停止载车板运动，需要先对载车板运动的极限距离进行测量，由于立体车库结构的原因，高空位置车位上取车时载车板移动极限距离人工测量很不方便，且只有在相关设备启动后，才能根据载车板的初始和极限位置的距离确定极限距离，在此时进行人工测量还具有一定的危险性，因此采用如步骤一所示的方法，先将极限位置检测装置300安装到电机100的指定位置，限位开关330和限位开关二340先不安装，记录下齿条312初始时的位置为A，如图13所示，可以在初始位置时齿条端面位置处做好标记，然后，车位运输装置将载车板运输至横移系统2，进入托盘20时，启动电机100，输出轴带动电机链轮200开始转动，同时齿轮311开始传动，电机链轮200通过链条传动，带动载车板开始移动，此时观察载车板的移动情况，当观察到载车板移动到极限位置时，手动停止电机100，记下此时齿条312端面位置为B，如图15所示，可以预先在齿条312上涂抹颜料，载车板运动到极限位置时齿条312的运动距离就是颜料画过的距离。由此得到了齿条312的移动距离n，齿条312移动n时，与之啮合的齿轮311所转圈数为齿轮311和电机链轮200是传动式连接在同一输出轴上的，因此电机链轮200对应所转的圈数也为则此时载车板移动的距离由此测算出了载车板移动的极限距离。根据步骤一测得的载车板极限距离时齿条312的移动距离n以及记录的端面位置B，将控制电机正转停止的限位开关330按照要求安装在此，将控制电机反转停止的限位开关340按照要求安装在齿条312的初始位置处，在完成步骤二后，极限位置检测装置300安装完毕。

在堆垛机收到车库车位传来的取车信息后，行走系统4沿着轨道将堆垛机移动至指定位置后停止，升降系统3启动，带动横移系统2升降至与车位底面同一平面后停止，锁定孔电机65收到控制信号启动，带动连接在锁定孔电机65轴上的导杆64旋转，导杆64带动套杆63转动，套杆63沿着内外壁上的螺纹向前移动，使锁定杆62伸出锁定孔61，进入锁定圈60中，锁定孔电机65收到控制信号停止，到位锁定装置6将横移系统2锁定在堆垛机架1上，到位锁定完成后，车库车位上的运输带启动，将停车的载车板运往横移系统2，此时有到位锁定装置6的辅助支撑，横移系统2上的载重突然增加时，升降系统3不会受到太大的负荷，同时也防止了横移系统2突然受重跳动。车位运输带运输载车板的速度与驱动设备22运输载车板的速度相同，保证车位运输载车板和横移系统2能平稳对接，方便对载车板移动距离的检测，载车板移动至托辊21时，发出电机100的启动信号。

电机100收到启动信号启动，输出轴带动电机链轮200开始转动，同时齿轮311齿条312开始传动，电机链轮200通过链条传动，带动载车板开始移动，齿轮311齿条312将载车板的移动信息转化成齿条312的移动，载车板移动距离为x时，齿条312移动距离为齿条312移动距离为时，此时齿条312端面与滚圈331圆心在同一平面，限位开关330发出指令控制电机100停止工作，载车板停止，载车板移动到极限位置。除了最初测算极限距离时需要手动停止电机100外，安装完毕极限位置检测装置后，整个取车过程无需再人工停止电机100，每次取车都由极限位置检测装置自动检测极限距离，精准控制电机100及时停止，大大节约了人力成本，保证了检测的可靠性。

载车板到极限位置停止后，发出信号控制锁定孔电机65反转，带动连接在锁定孔电机65轴上的导杆64反向旋转，导杆64带动套杆63转动，套杆63沿着内外壁上的螺纹向后移动，使锁定杆62复位至锁定孔61内后，控制锁定孔电机65停止，解除到位锁定，升降系统3将横移系统2降落至地面，同时行走系统4将堆垛机移动至取车点，车主完成取车。

以上示意性的对本实用新型及其实施方式进行了描述，该描述没有限制性，附图中所示的也只是本实用新型的实施方式之一，实际的结构并不局限于此。所以，如果本领域的普通技术人员受其启示，在不脱离本发明创造宗旨的情况下，不经创造性的设计出与该技术方案相似的结构方式及实施例，均应属于本实用新型的保护范围。