运输子母车的制作方法

本申请涉及智能泊车机器人技术领域，特别是涉及一种运输子母车。

背景技术：

随着经济的发展和人们生活条件的改善，越来越多的人拥有轿车作为代步工具，因而近年来轿车的数量呈爆炸性增长，但城市内的停车位资源有限，导致人们停车难。

为解决停车难的问题，现行的一种方案是对现有车库进行改造，使得车库内的停车位呈多层设置，从而在原有车库的基础上可增加停车位的数量，而进一步对车库整体进行机械化改造以设置升降装置将车辆搬运至不同层的停车位，显然成本太高、工程量太大，因而急需一种简捷高效的方案以实现将车辆搬运至不同层的停车位中。

技术实现要素：

本申请主要提供一种运输子母车，以解决对车库进行机械化改造以将车辆搬运至不同层的停车位而致使成本高、工程量大的问题。

为解决上述技术问题，本申请采用的一个技术方案是：提供一种运输子母车。该运输子母车包括运输母车和运输子车，运输母车包括：行车架包括底架和分别连接于底架相对两侧的两个侧支架；升降台组件设置于底架且位于两个侧支架之间，升降台组件与侧支架滑动连接，升降台组件在侧支架的限位下沿底架的主表面的垂直方向升降运动；其中，运输子车可沿两个侧支架夹设而成的通道驶离升降台组件和驶入升降台组件。

在一些实施例中，所述升降台组件背离所述底架的一侧设有两条间隔设置的子车导轨，所述运输子车朝向所述升降台组件的一侧设有子车导轮，所述子车导轮用于与所述子车导轨配合，以校正所述运输子车。

在一些实施例中，所述升降台组件背离所述底架的一侧设有子车定位件，所述子车定位件用于在所述子车导轨的校正下定位所述运输子车。

在一些实施例中，所述升降台组件包括：

底盘，设置于所述底架；

载车盘，与所述底盘层叠设置，用于承载所述搬运子车；

升降机构，设置于所述底盘与所述载车盘之间；

所述升降机构包括：

第一折叠架，所述第一折叠架的第一端与所述底盘铰接，所述第一折叠架的第二端滑动支撑于所述载车盘；

第二折叠架，所述第二折叠架的第一端与所述载车盘铰接，所述第二折叠架的第二端滑动支撑于所述底盘，且所述第一折叠架的中部和所述第二折叠架的中部彼此铰接；

传动机构，用于改变所述第一折叠架和所述第二折叠架之间的交角，进而带动所述载车盘相对所述底盘升降。

在一些实施例中，所述传动机构为伸缩杆，所述伸缩杆的一端与所述第一折叠架铰接，所述伸缩杆的另一端与所述第二折叠架铰接，并通过伸缩改变所述第一折叠架和所述第二折叠架之间的交角。

在一些实施例中，两个所述侧支架彼此相对的一侧均设有第一导向件，所述载车盘设有相应的第二导向件，所述第二导向件与所述第一导向件滑动连接，所述载车盘沿所述第一导向件的延伸方向升降。

在一些实施例中，所述升降台组件还包括搭接桥机构，所述搭接桥机构设置于所述载车盘的端部；所述搭接桥机构包括：

转动轴，转动设置于所述载车盘；

多个踏板，均固接于所述转动轴，所述踏板用于在所述载车盘与停车位之间形成过渡桥；

摆动件，固接于所述转动轴；

推杆，所述推杆的两端分别铰接于所述摆动件与所述载车盘；

其中，所述推杆驱动所述摆动件绕所述转动轴的轴线摆动，以带动多个所述踏板绕所述转动轴的轴线摆动。

在一些实施例中，所述载车盘上连接有第一光耦，所述转动轴上固接有感应片，所述感应片随所述转动轴转动至被所述第一光耦所感应时，所述推杆停止驱动所述摆动件摆动，且多个所述踏板伸展至与所述载车盘共面。

在一些实施例中，所述载车盘上由所述运输子车出入的端部还设有对位感应器，所述对位感应器用于检测所述载车盘的高度是否与停车位的高度对准，并在所述载车盘的高度与停车位的高度未对准时进一步调整所述载车盘的高度，以及在所述载车盘的高度与停车位的高度对准时，调控所述多个踏板搭接于所述停车位。

在一些实施例中，所述载车盘上还设有第二光耦和第三光耦，所述第二光耦设置于所述载车盘的一端，所述第二光耦用于检测所述运输子车驶出和驶入所述载车盘，所述第三光耦沿所述载车盘的对角线设置，所述第三光耦用于检测所述载车盘上对否承载有所述运输子车。

本申请的有益效果是：区别于现有技术的情况，本申请公开了一种运输子母车。通过提供一种运输子母车，该运输子母车包括运输子车和运输母车，其中运输母车包括行车架和升降台组件，运输子车用于在停车位与升降台组件之间转移车辆，并在车辆需要搬运至高层停车位时，升降台组件在侧支架的限位下沿底架的主表面的垂直方向升降运动，以将运输子车抬升至与高层停车位对准，之后搬运子车可将所承载的车辆搬运至高层停车位，因而本申请提供的运输子母车可简捷高效地实现将车辆搬运至不同层的停车位中，从而可避免对车库进行成本高、工程量大的机械化改造即可实现车辆的高层搬运。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图，其中：

图1是本申请提供的运输子母车的结构示意图；

图2是图1运输子母车的正视结构示意图；

图3是图1中运输母车的结构示意图；

图4是图3运输母车中升降台组件升起后的结构示意图；

图5是图3中运输母车去掉升降台组件和外壳的结构示意图；

图6是图3中升降台组件呈叠置状态时的结构示意图；

图7是图3中升降台组件呈分离状态时的结构示意图；

图8是图6升降台组件的仰视结构示意图；

图9是图6升降台组件的局部放大结构示意图；

图10是图8升降台组件的局部放大结构示意图；

图11是图2运输子母车中a区域的局部放大结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本申请的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

本申请实施例中的术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”、“第三”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。本申请的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。此外，术语“包括”和“具有”以及它们任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。例如包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备没有限定于已列出的步骤或单元，而是可选地还包括没有列出的步骤或单元，或可选地还包括对于这些过程、方法、产品或设备固有的其他步骤或单元。

在本文中提及“实施例”意味着，结合实施例描述的特定特征、结构或特性可以包含在本申请的至少一个实施例中。在说明书中的各个位置出现该短语并不一定均是指相同的实施例，也不是与其他实施例互斥的独立的或备选的实施例。本领域技术人员显式地和隐式地理解的是，本文所描述的实施例可以与其他实施例相结合。

本申请提供一种运输子母车300，参阅图1至图4，图1是本申请提供的运输子母车的结构示意图，图2是图1运输子母车的正视结构示意图，图3是图1中运输母车的结构示意图，图4是图3运输母车中升降台组件升起后的结构示意图。

该运输子母车300可应用于停车场场景，以将车辆自车辆进口位运载至各层停车位，和将停车位的车辆运载至车辆出口位。

该运输子母车300包括运输母车100和运输子车200，运输母车100托运运输子车200，运输母车100与停车位对准，运输子车200用于在停车位与运输母车之间运载车辆。

其中，运输母车100包括行车架10、多个行走机构20和升降台组件30，多个行走机构20设置于行车架10并用于驱动行车架10行走，升降台组件30设置于行车架10并用于升降以抬升置于其上的运输子车200，进而可将运输子车200所运载的车辆搬运至位于高层的停车位。

参阅图1和图2，运输母车100托运运输子车200至车库的车辆进口位，运输子车200搬运起停在车库进口位的车辆并转移至运输母车100，运输母车100行走至车库内空置的停车位，若停车位为高层库位，则升降台组件30升降以与高层库位对齐，运输子车200再将所承载的车辆转移至高层库位，之后空载的运输子车200返回升降台组件30，运输母车100去运输另一待搬运的车辆。

参阅图3至图5，行车架10包括底架12和分别连接于底架12相对两侧的两个侧支架14。

多个行走机构20至少分别设置于行车架10的四角，用于驱动行车架10行走并在行车架10的姿态不变的情况下改变行车架10的行走方向，且多个行走机构20配合可使得行车架10原地自旋，以调整所运载的车辆的车头朝向。

行走机构20可以是电驱动舵轮，电驱动舵轮能够自我驱动并调节方向，从而多个电驱动舵轮配合可使得在行车架10的姿态不变的情况下改变行车架10的行走方向和使得行车架10原地自旋。

行走机构20还可以包括电机和行走轮，电机驱动行走轮转动，多个行走机构20配合可驱动行车架10行走，且各行走机构20进行差速转动即可实现对行车架10的行走方向的调整。

进一步，运输母车100还包括多个负载轮22，多个负载轮22设置于底架12，负载轮22还可设置于侧车架14朝向支撑面(例如地面等)的一侧，负载轮22用于支撑行车架10行走，以分担由行走机构20所承担的支撑力，使得行车架10所得到的支撑力分布更加均匀，运输母车100行走更加平稳。

本实施例中，负载轮22为万向轮，底架12的四角分别设有四个电驱动舵轮，负载轮22有八个，其中四个分别对应四个电驱动舵轮设置，其余四个负载轮22分布于底架12的朝向支撑面的一侧。

运输母车100还包括多个距离检测器151，多个距离检测器151设置于行车架10的周侧，距离检测器151用于检测运输母车100与障碍物之间的间距，进而调整多个行走机构20的行走轨迹，以及距离检测器151还可以检测运输母车100与对应停车位之间的间距，以便于运输母车100与停车位对准且保持适当的距离，进而可方便运输子车200自运输母车100与停车位之间装卸车辆。

距离检测器151可以是距离传感器、光电传感器等可检测距离的元件。

例如，在车库的路径上，运输母车100的行走轨迹前方有另一运输子母车300在装载或卸载车辆，进而该运输母车100上的距离检测器151在检测到自身与前方的运输子母车300的间距到达设定距离时，其可给出信号以使得该运输母车100减速缓行，或者减速至停止运动。或者，距离检测器151检测到运输母车100距离行走轨迹的侧方的障碍物较近，存在撞车的风险，则将调整行走机构20的行进方向，进而改变行走轨迹，避免撞车。

运输母车100还包括至少两个视觉检测器152，至少两个视觉检测器152分别设置于两个侧支架14，用于检测对应的侧支架14正前方的空间信息，进而调整行走机构20的行走方向。

视觉检测器152可以视觉传感器、激光传感器等可进行视觉检测的元件。

例如，在车库的路径上，视觉检测器152对运动方向上的空间信息进行检测，空间信息包括前方路径上的标志、路径上的障碍物信息等，如路径上有转向标志，前方路径轨迹上有另一运输母车100等，则视觉检测器152可发出信号以对运输母车100的行走轨迹进行调整，换言之同时调整多个行走机构20的行走方向以沿轨迹行走或规避障碍物等。

运输母车100还包括激光雷达定位传感器153，激光雷达定位传感器153设置于侧支架14远离底架12的顶部，激光雷达定位传感器153用于确定运输母车100的位置和巡航。

在车库场景中，场景道路及车辆的进出口、停车位等的位置均是确定的，运输母车100的控制系统中存储有车库的场景地图，因而运输母车100在接收到指令时可沿场景地图中的轨迹移动到相应的位置。激光雷达定位传感器153具有确定运输母车100在场景地图中的位置的功能，因而运输母车100的控制系统可实时规划自身的行走轨迹，从而实现运输母车100的自动巡航功能。

因而在距离检测器151、视觉检测器152和激光雷达定位传感器153的配合调节下，运输母车100能够自动在车库内巡航并实时调整运输母车100的行走轨迹，使得运输母车100能够高效地转运车辆。

如图4所示，升降台组件30设置于底架12且位于两个侧支架14之间，升降台组件30与侧支架14滑动连接，升降台组件30在侧支架14的限位下沿底架12的主表面的垂直方向升降运动。

运输子车200置于升降台组件30，并可沿两个侧支架14夹设而成的通道驶离升降台组件30和驶入升降台组件30。

如图3所示，本实施例中，两个侧支架14彼此相对的一侧均设有第一导向件141，升降台组件30对应设置有第二导向件142，第二导向件142与第一导向件141滑动连接，进而升降台组件30沿第一导向件141升降，使得升降台组件30的升降更加平稳。

第一导向件141为导轨，第二导向件142为滑块；或者第一导向件141为导向轴，第二导向件142为导向块，导向块与导向轴滑动连接。

在其他实施方式中，两个侧支架14上还可设置抬升机构，抬升机构用于驱动升降台组件30整体升降，从而运输母车100可对搬运子车200进行两次升降，并可增长运输母车100的升降高度。

抬升机构可以为伺服电缸或液压缸，例如两个侧支架14彼此相对的一侧均设有两个伺服电缸，伺服电缸的驱动端与升降台组件30连接，四个伺服电缸配合共同抬升升降台组件30。

本实施例中，如图6和图7所示，图6为升降台组件呈叠置状态时的结构示意图，图7为升降台组件呈分离状态时的结构示意图，该升降台组件30包括底盘31、载车盘33和升降机构35。

底盘31设置于底架12，例如底盘31与底架12层叠设置且可通过紧固件等连接。载车盘33与底盘31层叠设置，载车盘33用于承载运输子车200，且载车盘33可叠置于底盘31并与底盘31接触。升降机构35设置于底盘31与载车盘33之间，升降机构35用于驱动载车盘33远离底盘31，使得载车盘33与底盘31由彼此层叠接触的状态转变为彼此分离的状态，和用于驱动载车盘33朝向底盘31运动，使得载车盘33与底盘31由彼此分离的状态转变为彼此层叠接触的状态。

升降机构35包括第一折叠架351、第二折叠架353和传动机构355。第一折叠架351的第一端与底盘31铰接，第一折叠架352的第二端滑动支撑于载车盘33。第二折叠架353的第一端与载车盘33铰接，第二折叠架353的第二端滑动支撑于底盘31，且第一折叠架351的中部和第二折叠架353的中部彼此铰接。传动机构355用于改变第一折叠架351和第二折叠架353之间的交角，该交角为第一折叠架351和第二折叠架353自彼此铰接处的夹角，进而交角改变可带动载车盘33相对底盘31升降。

本实施例中，传动机构355为伸缩杆，伸缩杆的一端与第一折叠架351铰接，伸缩杆的另一端与第二折叠架353铰接，并通过伸缩改变第一折叠架351和第二折叠架353之间的交角。

伸缩杆可以为由液压驱动的液压伸缩杆，或者伸缩杆为气压驱动的气压伸缩杆，本申请对此不作限制。

在一些实施方式中，伸缩杆的一端与第一折叠架351铰接，伸缩杆的另一端与底盘31铰接；或者伸缩杆的一端与第二折叠架353铰接，伸缩杆的另一端与载车盘33铰接。

在另一些实施方式中，传动机构355还可以是电机和链条，电机通过链条驱动第二折叠架353的第二端在底盘31上滑动，进而改变交角带动载车盘33相对底盘31升降。传送机构355还可以是其他传动方式，本申请对此不作限制。

升降机构35可以为一组，该一组升降机构35设置于底盘31和载车盘33的中部，以稳定升降载车盘33。

升降台组件30还可以包括两组升降机构35，两组第一折叠架351之间连接有第一支撑梁352，两组第二折叠架353之间连接有第二支撑梁354，伸缩杆的伸缩端与第一支撑梁352铰接，伸缩杆的驱动端与第二支撑梁354铰接，伸缩杆通过伸缩同时改变两组第一折叠架351和第二折叠架353之间的交角。该两组升降机构35沿两侧支架14的间隔方向间隔设置，可进一步地提升升降载车盘33的稳定性。

其中，第一支撑梁352、第二支撑梁354和伸缩杆非共面设置，以避免第一支撑梁352、第二支撑梁354和伸缩杆锁死。例如，第一支撑梁352上设有铰接座，伸缩杆的伸缩端与铰接座铰接，伸缩杆的伸缩端与铰接座之间的夹角为非180度，从而伸缩杆的伸缩时可改变第一折叠架351和第二折叠架353之间的交角。

本实施例中，升降机构35为四组，两两沿间隔方向彼此间隔设置，且两两分布于载车盘33的相对两端，以进一步提升驱动载车盘33的升降稳定性。

如图8和图9所示，图8为图6升降台组件的仰视结构示意图，图9为图6升降台组件的局部放大结构示意图。底盘31包括第一框架310和分别设置于第一框架310两相对内侧的两个第一滑动导向件312，载车盘33包括第二框架330和分别设置于第二框架330两相对内侧的两个第二滑动导向件332，第一折叠架351的第二端的两外侧分别转动连接有第一滑动件355，第二折叠架353的第二端的两外侧分别转动连接有第二滑动件356，第一滑动件355滑动连接于对应的第一滑动导向件312，第二滑动件356滑动连接于对应的第二滑动导向件332，第二框架330可与第一框架310彼此叠置和分离。

换言之，第一折叠架351和第二折叠架353之间的交角改变时，第一滑动件355在第一滑动导向件312的导向下滑动，第二滑动件356在第二滑动导向件332的导向下滑动，以使得载车盘33相对底盘31升降时更加顺畅。

如图10所示，图10为图8升降台组件的局部放大结构示意图。升降台组件30还包括搭接桥机构37，搭接桥机构37设置于载车盘33的端部，以用于在载车盘33与停车位之间形成供运输子车200通过的过渡桥。

搭接桥机构37包括转动轴370、多个踏板371、摆动件372和推杆373。

转动轴370转动设置于载车盘33。多个踏板371均固接于转动轴370，踏板371用于在载车盘33与停车位之间形成供运输子车200通过的过渡桥。摆动件372固接于转动轴370，推杆373的两端分别铰接于摆动件372与载车盘33。

其中，推杆373驱动摆动件372绕转动轴370的轴线摆动，以带动多个踏板371绕转动轴370的轴线摆动，进而使得多个踏板371转动以搭接于停车位和自停车位收起。

推杆373可以为液压推杆或气压推杆，推杆373自身伸缩以驱动摆动件372绕转动轴370的轴线摆动。

进一步，如图6和图10所示，载车盘33上连接有第一光耦381，转动轴370上固接有感应片382，感应片382随转动轴370转动至被第一光耦381所感应时，推杆373停止驱动摆动件372摆动，且多个踏板371伸展至与载车盘33共面并可搭接于停车位。

载车盘33上背离底盘31的一侧还设有第二光耦383和第三光耦384，第二光耦383设置于载车盘33的一端，第二光耦383用于检测运输子车200驶出载车盘33和检测运输子车200驶入载车盘33，第三光耦384沿载车盘33的对角线设置，第三光耦384用于检测运输子车200是否承载于载车盘33。

具体地，载车盘33上进出运输子车200的端部均设有第二光耦383，因而运输子车200进出载车盘33均可被检测到。第三光耦384沿载车盘33的对角线设置，可理解为第三光耦384的检测光线沿载车盘33的对角线出射，从而在运输子车200承载于载车盘33时可被第三光耦384所检测到。

如图5和图6所示，载车盘33的两侧边设有第二导向件142，第二导向件142与第一导向件141滑动连接。进一步地，底架12上连接有拉线编码器385，载车盘33上连接有拉座386，拉线编码器385的拉线连接于拉座386，拉线编码器385用于检测载车盘33的升降高度，以避免载车盘33上升的高度超过第一导向件141的高度极限，同时可实时检测载车盘33相对底盘31的高度，以保证载车盘33上升高度的准确性。

载车盘33还设有对位感应器387，对位感应器387用于使得载车盘33与停车位对准。换言之，对位感应器387检测载车盘33的高度是否与停车位的高度对准，若载车盘33的高度与停车位的高度不同，则进一步调整载车盘33的高度，若载车盘33的高度与停车位的高度匹配，则调控多个踏板371搭接于停车位，从而便于运输子车200在停车位与运输母车100之间搬运车辆，即对位感应器387用于进一步保证载车盘33与停车位之间的对准。

结合参阅图2和图11，载车盘33背离底盘31的一侧设有两条间隔设置的子车导轨391，运输子车200朝向载车盘33的一侧设有子车导轮392，子车导轮392用于与子车导轨391滚动配合并进入两条子车导轨391之间，以校正运输子车200的运行轨迹，从而避免运输子车200所搬运的车辆碰撞侧车架14。

进一步地，载车盘33背离底盘31的一侧还设有子车定位件393，运输子车200朝向载车盘33的一侧设有子车定位座394，子车定位件393用于感应子车定位座394，进而定位运输子车200。

进一步地，参阅图5、图8和图11，运输母车100还包括电池40，电池40用于供能。侧支架14内设有电池40，底架12设有第一充电接头120，电池40给第一充电接头120供电，载车盘33朝向底架12设有第二充电接头331，载车盘33背离底盘31的一侧设有子车定位件393，子车定位件393还可与第二充电接头331电连接，运输子车200朝向载车盘33的一侧设有子车定位座394，子车定位座394用于与子车定位件393电连接，从而子车定位座394与子车定位件393导通时，即可确定运输子车200位于运输母车100上的设定位置，进而可停止运输子车200的运动。

其中，载车盘33叠置于底盘31时，第二充电接头331与第一充电接头120电连接；运输子车200在子车导轨391的导向下，子车定位座394与子车定位件393电连接，从而确定运输子车200的位置并关停运输子车200的运动。

如图5所示，运输母车100还包括控制系统50，控制系统50用于控制行车架10行走和调控升降台组件30升降。上述的距离检测器151、视觉检测器152、激光雷达定位传感器153、第一光耦381、第二光耦383和第三光耦384、对位感应器387和拉线编码器385等均与控制系统50通信连接，且控制系统50还与行走机构20及升降台组件30等通信连接，控制系统50用于接收上述各元件所采集的数据并进行数据处理，并将最终处理所得到的结果形成控制指令，以控制运输母车100行走和升降载车盘33等。

运输母车100还包括动力源60，动力源60用于给传动机构355和推杆373提供动力。例如传动机构355为由液压驱动的液压伸缩杆，推杆373为液压推杆，则动力源60可以是液压泵；或者传动机构355为气压驱动的气压伸缩杆，推杆373为气压推杆，则动力源60可以是气压泵。换言之，动力源60可提供上述传动机构355和推杆373所需的动力。

动力源60还可以包括第一动力源61和第二动力源62，其中第一动力源61给传动机构355提供动力，第二动力源62给推杆373提供动力。

侧支架14进一步形成有容置空间145，电池40、控制系统50和动力源60设置于侧支架14的容置空间145内，例如电池40和控制系统50设置于同一侧支架14的容置空间145内，动力源60设置于另一侧支架14的容置空间145内。

进一步地，各电气元件、电缆等均可设置于容置空间145内，从而使得运输母车100的各部件布局合理且紧凑。

区别于现有技术的情况，本申请公开了一种运输子母车。通过提供一种运输子母车，该运输子母车包括运输子车和运输母车，其中运输母车包括行车架和升降台组件，运输子车用于在停车位与升降台组件之间转移车辆，并在车辆需要搬运至高层停车位时，升降台组件在侧支架的限位下沿底架的主表面的垂直方向升降运动，以将运输子车抬升至与高层停车位对准，之后搬运子车可将所承载的车辆搬运至高层停车位，因而本申请提供的运输子母车可简捷高效地实现将车辆搬运至不同层的停车位中，从而可避免对车库进行成本高、工程量大的机械化改造即可实现车辆的高层搬运。

以上所述仅为本申请的实施例，并非因此限制本申请的专利范围，凡是利用本申请说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本申请的专利保护范围内。