扫地机器人及其的灰尘压缩控制装置和方法与流程

本发明涉及扫地机器人技术领域，特别涉及一种扫地机器人的灰尘压缩控制装置、一种具有该灰尘压缩控制装置的扫地机器人以及一种扫地机器人的灰尘压缩控制方法。

背景技术：

家庭智能扫地机器人，近几年的使用率越来越高，深受广大用户的欢迎，在国内外呈上升的趋势发展。扫地机器人的体积小巧，外观简约漂亮，使用简单方便，每天可以把家庭所有房间自动打扫一遍，清洁地面的灰尘，清扫完成之后自动充电，让用户省时省体力，保证人们的生活质量。

相关技术中，扫地机器人在清扫过程中，对地面上的灰尘清洁一般使用边刷，边刷与地面接触摩擦，打扫灰尘，边刷向机器内侧转动，把地面灰尘向机器内部清扫，机器内部产生吸力，吸起灰尘，使灰尘存储在尘盒中。通常扫地机器人有单边刷扫地机和双边刷扫地机，并且边刷组件包括塑料件边刷、边刷电机和边刷电机控制电路。扫地机器人工作时，边刷跟随机器转动，清扫灰尘。

但是，在扫地机器人清扫的过程中，如果尘盒内的灰尘积累较多，通过机器内部产生的吸力吸起当前清扫的灰尘时会使部分灰尘散出，不仅影响清洁效果，也会导致室内空气变差。

技术实现要素：

本发明旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。为此，本发明的一个目的在于提出一种扫地机器人的灰尘压缩控制装置，能够对灰尘盒中的灰尘量进行压缩，避免灰尘散出，保证清洁效果，提高空气质量。

本发明的另一个目的在于提出一种扫地机器人的灰尘压缩控制方法。本发明的还一个目的在于提出一种扫地机器人。

为达到上述目的，本发明一方面实施例提出了一种扫地机器人的灰尘压缩控制装置，其中，所述扫地机器人包括本体和设置在所述本体之中的灰尘存储盒，所述灰尘压缩控制装置包括：灰尘量检测器，所述灰尘量检测器实时检测所述灰尘存储盒中的灰尘量；设置在所述本体之中的灰尘压缩器，所述灰尘压缩器用以对所述灰尘盒中的灰尘量进行压缩； 控制器，所述控制器分别与所述灰尘量检测器和所述灰尘压缩器相连，所述控制器根据所述扫地机器人的当前状态和所述灰尘存储盒中的灰尘量对所述灰尘压缩器进行控制。

根据本发明实施例的扫地机器人的灰尘压缩控制装置，通过灰尘量检测器实时检测灰尘存储盒中的灰尘量，并根据扫地机器人的当前状态和灰尘存储盒中的灰尘量对灰尘压缩器进行控制，以使灰尘压缩器对灰尘盒中的灰尘量进行压缩，这样在扫地机器人清扫的过程中可避免灰尘盒中的灰尘散出，保证清洁效果，提高空气质量。

根据本发明的一个实施例，所述扫地机器人还包括设置在所述本体之上的充电端子，所述灰尘压缩控制装置还包括用以检测所述充电端子是否与外部充电设备连接的充电端子检测模块，所述充电端子检测模块与所述控制器相连，其中，所述控制器在所述充电端子与所述外部充电设备连接的时间超过预设时间之后且所述灰尘存储盒中的灰尘量大于等于第一预设值时，控制所述灰尘压缩器对所述灰尘存储盒中的灰尘进行压缩。

根据本发明的一个实施例，所述的扫地机器人的灰尘压缩控制装置还包括用以检测所述扫地机器人是否处于工作状态的灰尘传感器，所述灰尘传感器与所述控制器相连，其中，所述控制器在所述扫地机器人处于工作状态且所述灰尘存储盒中的灰尘量大于等于第二预设值时，控制所述灰尘压缩器对所述灰尘存储盒中的灰尘进行压缩，所述第二预设值大于所述第一预设值。

其中，所述灰尘传感器设置在所述扫地机器人的吸尘管之中。

根据本发明的一个实施例，所述的扫地机器人的灰尘压缩控制装置，还包括：提示器，所述提示器与所述控制器相连，所述提示器在所述灰尘压缩器对所述灰尘存储盒中的灰尘压缩完成之后发出提示信息。

为达到上述目的，本发明另一方面实施例提出了一种扫地机器人的灰尘压缩控制方法，其中，所述扫地机器人包括本体、设置在所述本体之中的灰尘存储盒、设置在所述本体之中的灰尘压缩器，所述灰尘压缩控制方法包括以下步骤：实时检测所述灰尘存储盒中的灰尘量；判断所述扫地机器人的当前状态；根据所述扫地机器人的当前状态和所述灰尘存储盒中的灰尘量对所述灰尘压缩器进行控制，以使所述灰尘压缩器对所述灰尘盒中的灰尘量进行压缩。

根据本发明实施例的扫地机器人的灰尘压缩控制方法，首先实时检测灰尘存储盒中的灰尘量，然后判断扫地机器人的当前状态，最后根据扫地机器人的当前状态和灰尘存储盒中的灰尘量对灰尘压缩器进行控制，以使灰尘压缩器对灰尘盒中的灰尘量进行压缩，这样在扫地机器人清扫的过程中可避免灰尘盒中的灰尘散出，保证清洁效果，提高空气质量。

根据本发明的一个实施例，通过检测设置在所述本体之上的充电端子是否与外部充电设备连接以判断所述扫地机器人是否处于充电状态，其中，如果所述充电端子与所述外部 充电设备连接的时间超过预设时间，判断所述扫地机器人处于所述充电状态。

并且，当所述扫地机器人处于所述充电状态且所述灰尘存储盒中的灰尘量大于等于第一预设值时，控制所述灰尘压缩器对所述灰尘存储盒中的灰尘进行压缩。

根据本发明的一个实施例，还通过设置在所述扫地机器人的吸尘管之中的灰尘传感器检测所述扫地机器人是否处于工作状态，其中，当所述扫地机器人处于工作状态且所述灰尘存储盒中的灰尘量大于等于第二预设值时，控制所述灰尘压缩器对所述灰尘存储盒中的灰尘进行压缩，所述第二预设值大于所述第一预设值。

此外，本发明的实施例还提出了一种扫地机器人，其包括上述的扫地机器人的灰尘压缩控制装置。

本发明实施例的扫地机器人能够根据其当前状态和灰尘存储盒中的灰尘量对灰尘压缩器进行控制，以使灰尘压缩器对灰尘盒中的灰尘量进行压缩，这样在清扫的过程中可避免灰尘盒中的灰尘散出，保证清洁效果，提高空气质量。

附图说明

图1为根据本发明实施例的扫地机器人的灰尘压缩控制装置的方框示意图；

图2为根据本发明一个实施例的扫地机器人的灰尘压缩控制装置的方框示意图；

图3为根据本发明另一个实施例的扫地机器人的灰尘压缩控制装置的方框示意图；以及

图4为根据本发明实施例的扫地机器人的灰尘压缩控制方法的流程图。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

下面参照附图来描述根据本发明实施例的扫地机器人的灰尘压缩控制装置、扫地机器人的灰尘压缩控制方法以及具有该灰尘压缩控制装置的扫地机器人。

图1为根据本发明实施例的扫地机器人的灰尘压缩控制装置的方框示意图。其中，该扫地机器人包括本体和设置在本体之中的灰尘存储盒。如图1所示，该扫地机器人的灰尘压缩控制装置包括灰尘量检测器10、设置在本体之中的灰尘压缩器20和控制器30。

其中，灰尘量检测器10实时检测灰尘存储盒中的灰尘量，例如灰尘量检测器10可设置在灰尘存储盒中。灰尘压缩器20用以对所述灰尘盒中的灰尘量进行压缩，压缩后的灰尘就不会轻易从灰尘存储盒中散出。控制器30分别与灰尘量检测器10和灰尘压缩器20相连， 控制器30根据扫地机器人的当前状态和灰尘存储盒中的灰尘量对灰尘压缩器20进行控制。

根据本发明的一个实施例，上述的扫地机器人还包括设置在所述本体之上的充电端子，充电端子用以与外部充电设备连接以实现外部充电设备对扫地机器人进行充电。如图2所示，上述的灰尘压缩控制装置还包括充电端子检测模块40，充电端子检测模块40用以检测所述充电端子是否与外部充电设备连接，并且充电端子检测模块40与控制器30相连，其中，控制器30在所述充电端子与所述外部充电设备连接的时间超过预设时间例如10秒之后且所述灰尘存储盒中的灰尘量大于等于第一预设值时，控制灰尘压缩器20对所述灰尘存储盒中的灰尘进行压缩。

也就是说，充电端子与外部充电设备连接上时，扫地机器人接收充电信号，并在连接的时间超过10秒后，判断扫地机器人的当前状态为充电状态，这时如果灰尘量检测器10检测到灰尘存储盒中的灰尘量超过一定量即大于等于第一预设值，则需要对灰尘存储盒中的灰尘量进行压缩，即控制器30控制灰尘压缩器20对所述灰尘存储盒中的灰尘进行压缩，并在对所述灰尘存储盒中的灰尘压缩完成之后，外部充电设备开始对扫地机器人充电，从而可避免扫地机器人在充满电之后再进行清扫的过程中，由于灰尘存储盒中的灰尘浮散而散出。

根据本发明的另一个实施例，如图3所示，上述的扫地机器人的灰尘压缩控制装置还包括灰尘传感器50，灰尘传感器50用以检测所述扫地机器人是否处于工作状态，灰尘传感器50与控制器30相连，其中，控制器30在扫地机器人处于工作状态且所述灰尘存储盒中的灰尘量大于等于第二预设值时，控制灰尘压缩器20对所述灰尘存储盒中的灰尘进行压缩，所述第二预设值大于所述第一预设值。

其中，灰尘传感器50可设置在所述扫地机器人的吸尘管之中。扫地机器人在清扫的过程中，灰尘会通过吸尘管吸入灰尘存储盒中进行存储，这样通过在吸尘管中设置灰尘传感器50来检测是否有灰尘，从而可判断出扫地机器人是否处于清扫的工作状态。如果扫地机器人的当前状态为清扫的工作状态，并且灰尘量检测器10检测到灰尘存储盒中的灰尘量超过一定量例如大于等于第二预设值时，需要对灰尘存储盒中的灰尘量进行压缩，即控制器30控制灰尘压缩器20对所述灰尘存储盒中的灰尘进行压缩，实现扫地机器人边清扫边压缩灰尘，从而可避免灰尘存储盒中浮散的灰尘散出，保证清扫效果。

并且，如图2或图3所示，上述的扫地机器人的灰尘压缩控制装置还包括：提示器60，提示器60与控制器30相连，提示器60在灰尘压缩器20对所述灰尘存储盒中的灰尘压缩完成之后发出提示信息，提醒用户灰尘存储盒中的灰尘已经压缩完成。

在本发明的实施例中，在灰尘量检测器10检测到灰尘存储盒中的灰尘量超过第三预设值时，控制器30判断灰尘存储盒中的灰尘量满，这时控制器30控制提示器60发出尘满提 示，提示用户需要将灰尘存储盒中的积尘倒掉。

其中，第一预设值、第二预设值和第三预设值可根据实际情况进行标定。

综上所述，本发明实施例的扫地机器人的灰尘压缩控制装置通过灰尘量检测器实时检测灰尘存储盒中的灰尘量，并在扫地机器人处于充电状态且灰尘存储盒中的灰尘量大于等于第一预设值时或者在扫地机器人处于工作状态且灰尘存储盒中的灰尘量大于等于第二预设值时，控制灰尘压缩器对灰尘盒中的灰尘量进行压缩，从而避免灰尘存储盒中的浮尘过多而在扫地机器人清扫的过程中散出，保证清扫效果，提高空气质量。

根据本发明实施例的扫地机器人的灰尘压缩控制装置，通过灰尘量检测器实时检测灰尘存储盒中的灰尘量，并根据扫地机器人的当前状态和灰尘存储盒中的灰尘量对灰尘压缩器进行控制，以使灰尘压缩器对灰尘盒中的灰尘量进行压缩，这样在扫地机器人清扫的过程中可避免灰尘盒中的灰尘散出，保证清洁效果，提高空气质量。

图4为根据本发明实施例的扫地机器人的灰尘压缩控制方法。其中，扫地机器人包括本体、设置在所述本体之中的灰尘存储盒、设置在所述本体之中的灰尘压缩器。如图4所示，该灰尘压缩控制方法包括以下步骤：

S1，实时检测灰尘存储盒中的灰尘量。

S2，判断扫地机器人的当前状态。其中，扫地机器人的当前状态包括清扫的工作状态和充电状态。

根据本发明的一个实施例，通过检测设置在所述本体之上的充电端子是否与外部充电设备连接以判断所述扫地机器人是否处于充电状态，其中，如果所述充电端子与所述外部充电设备连接的时间超过预设时间例如10秒，判断所述扫地机器人处于所述充电状态。

S3，根据扫地机器人的当前状态和灰尘存储盒中的灰尘量对灰尘压缩器进行控制，以使灰尘压缩器对灰尘盒中的灰尘量进行压缩。

其中，当所述扫地机器人处于所述充电状态且所述灰尘存储盒中的灰尘量大于等于第一预设值时，控制所述灰尘压缩器对所述灰尘存储盒中的灰尘进行压缩。

根据本发明的一个实施例，还通过设置在所述扫地机器人的吸尘管之中的灰尘传感器检测所述扫地机器人是否处于工作状态，其中，当所述扫地机器人处于工作状态且所述灰尘存储盒中的灰尘量大于等于第二预设值时，控制所述灰尘压缩器对所述灰尘存储盒中的灰尘进行压缩，所述第二预设值大于所述第一预设值。

本发明实施例的扫地机器人的灰尘压缩控制方法通过实时检测灰尘存储盒中的灰尘量以及判断扫地机器人的当前状态来对灰尘压缩器进行控制，其中，在扫地机器人处于充电状态且灰尘存储盒中的灰尘量大于等于第一预设值时或者在扫地机器人处于工作状态且灰尘存储盒中的灰尘量大于等于第二预设值时，控制灰尘压缩器对灰尘盒中的灰尘量进行 压缩，从而避免灰尘存储盒中的浮尘过多而在扫地机器人清扫的过程中散出，保证清扫效果，提高空气质量。

根据本发明实施例的扫地机器人的灰尘压缩控制方法，首先实时检测灰尘存储盒中的灰尘量，然后判断扫地机器人的当前状态，最后根据扫地机器人的当前状态和灰尘存储盒中的灰尘量对灰尘压缩器进行控制，以使灰尘压缩器对灰尘盒中的灰尘量进行压缩，这样在扫地机器人清扫的过程中可避免灰尘盒中的灰尘散出，保证清洁效果，提高空气质量。

此外，本发明的实施例还提出了一种扫地机器人，其包括上述的扫地机器人的灰尘压缩控制装置。

本发明实施例的扫地机器人能够根据其当前状态和灰尘存储盒中的灰尘量对灰尘压缩器进行控制，以使灰尘压缩器对灰尘盒中的灰尘量进行压缩，这样在清扫的过程中可避免灰尘盒中的灰尘散出，保证清洁效果，提高空气质量。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更多个用于实现特定逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本发明的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本发明的实施例所属技术领域的技术人员所理解。

在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供指令执行系统、装置或设备(如基于计算机的系统、包括处理器的系统或其他可以从指令执行系统、装置或设备取指令并执行指令的系统)使用，或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用。就本说明书而言，"计算机可读介质"可以是任何可以包含、存储、通信、传播 或传输程序以供指令执行系统、装置或设备或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用的装置。计算机可读介质的更具体的示例(非穷尽性列表)包括以下：具有一个或多个布线的电连接部(电子装置)，便携式计算机盘盒(磁装置)，随机存取存储器(RAM)，只读存储器(ROM)，可擦除可编辑只读存储器(EPROM或闪速存储器)，光纤装置，以及便携式光盘只读存储器(CDROM)。另外，计算机可读介质甚至可以是可在其上打印所述程序的纸或其他合适的介质，因为可以例如通过对纸或其他介质进行光学扫描，接着进行编辑、解译或必要时以其他合适方式进行处理来以电子方式获得所述程序，然后将其存储在计算机存储器中。

应当理解，本发明的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。例如，如果用硬件来实现，和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(PGA)，现场可编程门阵列(FPGA)等。

本技术领域的普通技术人员可以理解实现上述实施例方法携带的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，该程序在执行时，包括方法实施例的步骤之一或其组合。

此外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理模块中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。所述集成的模块如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。

上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。