件5围绕布置在机架2上的转动轴线13可转动，使得轮子3可相对机架2偏转。在机架侧的连接点10和轮子侧的连接点11之间张紧弹簧7，连接点11布置在悬挂件5的与轮子3对置的端部区域中。在机架2上，在机架侧的连接点10附近，布置例如具有第一齿形件、即齿轮15和第二齿形件、即线性齿形件16的齿轮传动装置14。齿轮传动装置14与驱动单元17连接。驱动单元17可以例如具有电机和电机控制器。电机控制器与传感器8连接，所述传感器8例如测量传感器8的预先确定的平面和地面6之间的间距9。在机架2和地面6之间的间距9是行走装置I的作用到轮子3上的重力和弹簧7的使轮子3从机架2向外偏转的力所导致的结果O
[0040]图3示出了和障碍物18处于接触的行走装置I。障碍物18可以例如是地毯，其相对位于其下方的地面6明显地突起。在运动方向上位于轮子3前面的机架2的部分区域已被移动到障碍物18上，然后轮子3驶向障碍物18的边缘。因此机架2的重量部分地被障碍物18承载，因此弹簧7可以将轮子3进一步从机架2中偏转出。但由于机架2支承在障碍物18上，所以轮子3在地面6上的压力同时减小。因此规定，传感器8此时探测相对障碍物18较小的间距9。评估装置(未示出)将所探测的间距9和先前探测的间距9作比较并在间距9当前减小时断定障碍物18的存在。传感器8可以例如是声学的(例如超声波传感器)，光学的或电容式传感器。但也可以想到，其他类型的传感器8。
[0041]如图4所描述的，弹簧7在探得到障碍物18情况下被张紧，因此弹力增大。为此，评估单元将关于存在障碍物18的信息继续发送到驱动单元17，该驱动单元也包含电机控制器。驱动单元17控制在机架2上安置的齿轮传动装置14的运动。在此齿轮15被转动。齿轮15的转动传输到线性齿形件16上，因此弹簧7的机架侧的连接点10被如此移动，使得弹簧7张紧并且弹力扩大。备选地，还可以使弹簧7的轮子侧的连接点11移动，方法是例如轮子3的位置相对机架2被移动。通过弹簧7的张紧，也就是弹力的增高，则在悬挂件5上施加的力升高，导致悬挂件5的一部分(轮子侧的连接点11位于该部分上)被朝机架侧的连接点10方向上牵拉。通过悬挂件5的转动轴线13同时引起，轮子3向着地面6挤压。因此轮子3可以在地面6上施加足够大的挤压力，从而机架2被从障碍物18上稍微地举起并因此摩擦损失减小。由此，机架2可进一步在障碍物18之上移动，直至最后轮子3驶近到障碍物18。这个由图5示出。
[0042]按照图6，行走装置I已经如此程度地向前运动，使得轮子3处于和障碍物18直接地接触。弹簧7被继续地张紧并因此使轮子3的挤压力保持在地面6上及障碍物18上，以致于行走装置I可以克服在地面6和障碍物18之间的边棱并能到达障碍物18上。
[0043]—旦行走装置I处在障碍物18上，传感器8例如就可以探知间距9的变化，在此基础上评估单元优选激发驱动单元17，以使齿轮传动装置14朝相反对置的方向转动，因此在机架侧连接点10和轮子侧连接点11之间的间距12又被减小。进而弹簧7的偏移被减小，因此弹力下降并且轮子3可以借助悬挂件5又相对机架2移入。
[0044]图7至11涉及本发明第二实施方式。这个第二实施方式和第一实施方式的基本区别下面介绍。
[0045]图7示出了行走装置I的第二实施方式。行走装置I具有带轮子3的机架2，轮子3围绕轮子轴线可转动地与悬挂件5相连接。悬挂件5如此围绕布置在机架2上的转动轴线13可转动，使得轮子3相对于机架2可偏转。在机架侧连接点10和轮子侧连接点11之间张紧弹簧7，轮子侧连接点11布置在悬挂件5的与轮子3对置的端部区域上。在机架2上安置齿轮传动装置14，其具有第一齿形件、即齿轮15和第二齿形件、即线性齿形件16。齿轮传动装置14与驱动单元17连接。此外，在机架2上安置传感器8，其例如可以探测至位于机架2下方地面6的间距9。传感器8相对第一实施方式的行走装置I进一步向内侧地安置在机架2上，也就是说传感器8更靠近轮子3安置并且紧接在机架2的前端区域之后。
[0046]图8示出了在障碍物18旁的行走装置I。机架2的沿行走装置I的行驶方向处在前面的前端区域与障碍物18相接触。行走装置I通过轮子3撞到障碍物18的边棱上。在此，行走装置I倾斜并通过机架2的沿行驶方向的位于前面的部分区域放置在障碍物18上。通过倾斜，轮子3在弹簧7弹力作用下借助悬挂件5被相对机架2移出，因此在传感器8和地面6之间的间距9变大。变大的间距9被传感器8探知，其中评估装置(未示出)将探测的间距与未有障碍物18时显示的参考间距作比较，并在当前的间距增高情况下判定障碍物18的存在。传感器8可以例如是声学的，光学的或电容的传感器。而且可以想到，其他类型的传感器8。
[0047]如图9的描述，弹簧7在探知障碍物18情况下被张紧，因此弹力增大。适用于此的机构已在前面相对第一实施方式(图4)被介绍。通过弹簧7的张紧则在悬挂件5上施加的力增大，导致悬挂件5的一部分(轮子侧的连接点11位于该部分上)被朝机架侧的连接点10方向上牵拉。通过悬挂件5的转动轴线13同时引起，轮子3向着地面6挤压。因此轮子3可以在地面6上施加足够大的挤压力，从而机架2可进一步在障碍物18之上移动。这个由图10示出。
[0048]按照图11行走装置I已经如此程度地向前运动，使得轮子3处于和障碍物18直接地接触。弹簧7被继续地张紧并因此使轮子3的挤压力保持在地面6上及障碍物18上，以致于行走装置I可以克服在地面6和障碍物18之间的边棱并能到达障碍物18上。一旦行走装置I完全处在障碍物18上，机架2又倾斜回它的水平原始位置(未示出)中。传感器8例如就可以随之探知间距9的变化，在此基础上评估单元优选激发驱动单元17，以使齿轮传动装置14朝相反对置的方向转动，因此在机架侧连接点10和轮子侧连接点11之间的间距12又被减小。进而弹簧7的偏移被减小，因此弹力下降并且轮子3可以借助悬挂件5又相对机架2移入。
[0049]附图标记列表
[0050]I 行走装置
[0051]2 机架
[0052]3轮子
[0053]4轮子轴线
[0054]5悬挂件
[0055]6地面
[0056]7弹簧
[0057]8传感器
[0058]9间距
[0059]10机架侧的连接点
[0060]11轮子侧的连接点
[0061]12间距
[0062]13转动轴线
[0063]14齿轮传动装置
[0064]15齿轮
[0065]16线性齿形件
[0066]17驱动单元
[0067]18障碍物
【主权项】
1.一种行走装置(1)、尤其可自主行走的地面清洁设备，其具有机架(2)和多个轮子(3)，其中，至少一个轮子(3)能够被驱动，并且能够被驱动的轮子(3)通过支承该轮子(3)的且相对于所述机架⑵能够运动的悬挂件(5)与机架⑵相连接，其特征在于，轮子(3)为了支承在地面(6)上处在施加弹力的弹簧(7)的作用下，所述行走装置⑴能够在所述地面(6)上运行，并且轮子(3)借助所述悬挂件(5)能够相对于所述机架(2)移入或移出，其中，弹力与由于移入或移出所导致的弹力的增大或减小无关地能够被改变、尤其能够随着轮子(3)增大的移出而增大。2.按权利要求1所述的行走装置(I)，其特征在于，弹力能够独立地变化。3.按权利要求1或2所述的行走装置(I)，其特征在于，根据由传感器⑶测取的、与移入或移出量相对应的间距(9)、尤其机架(2)和地面(6)之间的间距(9)能够调节弹力。4.按权利要求1至3之一所述的行走装置(I)，其特征在于，所述弹簧(7)是气压式弹善 O5.按权利要求1至3之一所述的行走装置(1)，其特征在于，所述弹簧(7)被设计为由于弹性变形而起作用的弹性件。6.按前面权利要求之一所述的行走装置(I)，其特征在于，所述弹簧(7)具有机架侧的连接点(10)和轮子侧的连接点(11)，其中，这些连接点(10、11)的距离(12)决定了弹力的量值。7.按权利要求6所述的行走装置(I)，其特征在于，这些连接点(10、11)的距离能够调节，以便改变弹力。8.按前面权利要求之一所述的行走装置(I)，其特征在于，所述悬挂件(5)是摇杆，其围绕转动轴线(13)可转动地铰接在所述机架(2)上，并且轮子(3)与所述转动轴线(13)相间隔地固定在所述摇杆上。9.按权利要求6至8之一所述的行走装置(1)，其特征在于，轮子侧的连接点(11)布置在摇杆上。10.按权利要求6至9之一所述的行走装置(I)，其特征在于，在连接点(10、11)的决定起作用的弹力量值的距离(12)发生变化的情况下，连接点(10、11)为了改变弹力能够相对于机架(2)和/或悬挂件(5)位移。
【专利摘要】本发明涉及一种行走装置(1)、尤其可自主行走的地面清洁设备，其具有机架(2)和多个轮子(3)，其中，至少一个轮子(3)能够被驱动，并且能够被驱动的轮子(3)与机架(2)通过支承该轮子(3)的且相对于所述机架(2)能够运动的悬挂件(5)相连接。为了提供一种备选的用于克服障碍物的行走装置(1)，在此建议，轮子(3)为了支承在地面(6)上处在施加弹力的弹簧(7)作用下，所述行走装置(1)能够在所述地面(6)上运行，并且轮子(3)借助所述悬挂件(5)能够相对于所述机架(2)移入或移出，其中，弹力与由于移入或移出所导致的弹力的增大或减小无关地能够被改变、尤其能够随着轮子(3)增大的移出而增大。
【IPC分类】A47L9/00
【公开号】CN105326442
【申请号】CN201510581658
【发明人】P·施利谢卡
【申请人】德国福维克控股公司
【公开日】2016年2月17日
【申请日】2015年7月10日
【公告号】DE102014110875A1, EP2992803A1, US20160007817