一种行走装置的制造方法
【技术领域】
[0001 ] 本公开涉及机械自动化技术领域，尤其涉及一种行走装置。
【背景技术】
[0002]机器人是指能自动执行任务的人造机器装置，用以取代或协助人类工作，如扫地机器人是用于代替人类进行扫地作业的装置。
[0003]现有的扫地机器人通过电机驱动轮子，通过轮子转动带动机器人整体移动，在机器人整体移动的过程中将地面的垃圾和灰尘带走，为了保证地面的清洁效果，机器人以恒定速度前进，也即电机以恒定速度运转，为轮子提供恒定驱动力。
【发明内容】
[0004]为克服相关技术中存在的问题，本公开提供一种行走装置。
[0005]本公开实施例提供一种行走装置，所述行走装置包括:机体和运动参数检测模块，所述运动参数检测模块设置在所述机体上且与所述机体内的控制模块电连接；
[0006]所述运动参数检测模块检测所述行走装置的运动参数，所述控制模块根据所述运动参数确定出所述行走装置上坡或越障时控制所述机体内的行走模块增加行走动力。
[0007]可选地，所述运动参数检测模块为重力加速度传感器；
[0008]所述重力加速度传感器检测所述行走装置在前进方向上的加速度，所述控制模块根据所述加速度确定所述行走装置是否在上坡或越障。
[0009]可选地，所述控制模块根据所述加速度确定电流大小，控制所述行走模块根据所述电流大小增加行走动力。
[0010]可选地，所述运动参数检测模块为角度传感器；
[0011]所述角度传感器检测所述行走装置的前进方向与水平面之间的夹角，所述控制模块根据所述夹角确定所述行走装置是否在上坡或越障。
[0012]可选地，所述运动参数检测模块集成在所述机体内的PCB板(印制电路板PrintedCircuit Board)上且通过所述PCB板上的信号线与所述控制模块电连接。
[0013]可选地，所述机体还包括:电源和底座；
[0014]所述控制模块、所述行走模块和所述电源分别安装在所述底座上，所述行走模块分别与所述控制模块和所述电源电连接。
[0015]可选地，所述行走模块包括驱动电路、马达和驱动轮；
[0016]所述驱动电路分别与所述控制模块、所述电源和所述马达电连接，所述马达和所述驱动轮分别安装在所述底座上，所述驱动轮与所述马达连接；
[0017]所述控制模块确定出所述行走装置上坡或越障时控制所述驱动电路增加供给所述马达的供电电流。
[0018]可选地，所述行走装置为扫地机器人、吸尘器、打蜡机或拖地机。
[0019]本公开的实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果:
[0020]通过在机体上设置运动参数检测模块，且运动参数检测模块与机体内的控制模块电连接，通过运动参数检测模块检测行走装置的运动参数，控制模块根据运动参数确定出行走装置在上坡或越障时控制机体内的行走模块增加行走动力，从而使得行走装置能够顺利上坡或越障，增强行走装置的通过性。
[0021]应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本公开。
【附图说明】
[0022]此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于解释本公开的原理。
[0023]图1是根据一示例性实施例示出的行走装置的结构示意图。
[0024]图2A是根据一示例性实施例示出的扫地机器人的仰视示意图。
[0025]图2B是根据一示例性实施例示出的扫地机器人的俯视示意图。
[0026]图3A-3C是根据一示例性实施例示出的扫地机器人的应用状态示意图。
[0027]其中:
[0028]1 机体，
[0029]2 底座，
[0030]3万向轮，
[0031]4 电源，
[0032]5驱动轮，
[0033]6 滚刷，
[0034]7防撞板，
[0035]8 PCB 板，
[0036]9运动参数检测模块，
[0037]10控制模块，
[0038]11 马达，
[0039]12驱动电路，
[0040]13障碍物，
[0041]D行走模块。
【具体实施方式】
[0042]为使本公开的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本公开实施方式作进一步地详细描述。
[0043]这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本公开相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本公开的一些方面相一致的装置和方法的例子。
[0044]本文中的行走装置为移动机器人，特别为通过轮子驱动的机器人。由于移动机器人上坡或越障过程中需要垂直方向的牵引力来克服机器人本身的重力，故而移动机器人上坡或越障过程中需要的驱动力比在平地上以恒定速度前进时需要的驱动力大，而如果机器人只能获得恒定的动力，当机器人需要上坡或越障时，会存在驱动力不足而过不去的情形，导致机器人的通过性差；而如果使机器人的动力大于其在平地上以恒速前进时需要的驱动力，虽可在一定程度上提高机器人的通过性，但当机器人在平地上前进时，超过需要的部分动力显然会存在浪费。
[0045]如图1所示，本公开的一示例性实施例提供了一种行走装置，该行走装置包括:机体1和运动参数检测模块9，运动参数检测模块9设置在机体1上且与机体1内的控制模块10电连接；
[0046]运动参数检测模块9检测行走装置的运动参数，控制模块10根据运动参数确定出行走装置上坡或越障时控制机体1内的行走模块D增加行走动力。
[0047]本公开实施例提供的行走装置，通过在机体1上设置运动参数检测模块9，且运动参数检测模块9与机体1内的控制模块10电连接，通过运动参数检测模块9检测行走装置的运动参数，控制模块10根据运动参数确定出行走装置在上坡或越障时控制机体1内的行走模块D增加行走动力，从而使得行走装置能够顺利上坡或越障，增强行走装置的通过性。
[0048]如图1所示，在本公开的一个实施例中，机体1还包括:电源4和底座2 ;
[0049]控制模块10、行走模块D和电源4分别安装在底座2上，行走模块D分别与控制模块10和电源4电连接。机体1还可以包括PCB板8，运动参数检测模块9和控制模块10集成在PCB板8上，PCB板8可以安装在底座2上且运动参数检测模块9通过PCB板8上的信号线与控制模块10电连接。
[0050]其中，行走模块D包括驱动电路12、马达11和驱动轮5 ;
[0051]驱动电路12分别与控制模块10、电源4和马达11电连接，马达11和驱动轮5分别安装在底座2上，驱动轮5与马达11连接；
[0052]控制模块10确定出行走装置上坡或越障时控制驱动电路12增加供给马达11的供电电流，使马达11增加供给驱动轮5的驱动力。
[0053]在本公开的实施例中，驱动轮5的下端由底座2下部穿出，当控制模块10根据行走装置的运动参数判断出行走装置在水平地面上匀速行走时，控制模块10不发出任何指令给驱动电路12，马达11保持原转速转动；当控制模块1