[0088]如图1所示，本公开的实施例提供的一种行走装置，其具体为扫地机器人，参见图2Α和图2Β，该扫地机器人的行走模块D具体为马达11和驱动轮5，该扫地机器人通过电源4供电，通过马达11为扫地机器人提供动力，通过驱动轮5转动从而带动机体1整体移动，通过运动参数检测模块9检测扫地机器人的运动参数，控制模块10通过分析运动参数检测模块9检测到的扫地机器人的运动参数来判断扫地机器人的运动状态，并据此发出指令使驱动电路12给马达11提供相应的供电电流，当控制模块10根据运动参数检测模块9检测到的扫地机器人的运动参数判断出扫地机器人在平地上行走时，控制模块10不发出指令给驱动电路12，马达11以原速度运转，从而使得驱动轮5恒速前进，将地面的垃圾带走；当控制模块10根据扫地机器人的运动参数判断出扫地机器人在上坡或越障时，控制模块10发出指令给驱动电路12，驱动电路12增大提供给马达11的供电电流而增大马达11的转速，从而增大扫地机器人整体的驱动力，使得扫地机器人能够顺利上坡或越障。且根据扫地机器人的运动参数的大小不同，控制模块1可根据扫地机器人的运动参数向驱动电路12发出不同的指令，通过驱动电路12给马达11提供能满足扫地机器人上坡或越障需要的电流，提高扫地机器人的通过性。
[0089]且在本公开的实施例中，驱动轮5具体为左驱动轮和右驱动轮，且底座2前端还设有万向轮3，左驱动轮和右驱动轮分别设置在底座2中部，且左驱动轮和右驱动轮分置在万向轮3的左右两侧，通过左驱动轮、右驱动轮和万向轮3使得扫地机器人可向任意方向转动，提高扫地机器人的灵活性。与左驱动轮和右驱动轮对应地，马达11包括左驱动轮马达和右驱动轮马达，左驱动轮马达和右驱动轮马达对应地与左驱动轮和右驱动轮相连，且左驱动轮马达和右驱动轮马达分别与控制模块10的信号输出端相连。
[0090]在本公开的实施例中，左驱动轮马达和右驱动轮马达均为伺服电机。
[0091 ] 在本公开的实施例中，扫地机器人还包括滚刷6、工作马达、工作电路和传动部件，工作马达通过工作电路与电源4连接，工作马达通过传动部件与滚刷6连接，通过传动部件将工作马达的动力传送到滚刷6上，工作时，通过滚刷6转动和/或移动清扫地面的垃圾。在本公开的实施例中，传动部件的传动方式具体为齿轮传动、涡轮蜗杆传动或皮带齿轮传动。
[0092]在本公开的实施例中，扫地机器人上还包括防撞板7，通过防撞板7防止扫地机器人与障碍物发生碰撞，且防撞板7上可设置压力传感器，当防撞板7受到较大的冲击作用力时，压力传感器将防撞板7受到的冲击作用力信号传递到控制模块10，控制模块10发出指令使行走模块D切断动力，保护扫地机器人。
[0093]且在本公开的实施例中，运动参数检测模块9与控制模块10集成在同一块PCB板8上。
[0094]如图3A-3C所示是根据本公开一示例性实施例示出的扫地机器人的在遇到障碍物时的应用状态示意图，如图3A所示是根据一示例性实施例示出的扫地机器人在平地上行走的运动状态图，此时，控制模块10控制驱动电路12给马达11提供恒定的供电电流，马达11以恒定速度运转，给扫地机器人提供恒定的动力，扫地机器人恒速前进，保证地面整体的清洁效果均匀。如图3B所示是根据一示例性实施例示出的扫地机器人遇到障碍物13时的运动状态示意图，此时，扫地机器人受到障碍物13的阻力作用，其与障碍物13接触一端抬起，运动参数检测模块9由此检测到扫地机器人运动参数的变化，运动参数检测模块9将扫地机器人的运动参数传送给控制模块10，控制模块10根据扫地机器人的运动参数判断出扫地机器人正在上坡或越障，从而控制驱动电路12增大提供给马达11的供电电流，扫地机器人在驱动力作用下跨越障碍物13。如图3C所示是根据一示例性实施例示出的扫地机器人越过障碍物13的运动状态示意图，当扫地机器人越过障碍物13后，扫地机器人重新回到水平地面上，控制模块10发出指令给驱动电路12，通过驱动电路12给马达11提供其在水平地面上匀速行驶所需要的供电电流，扫地机器人重新回到如图3A中所示的状态。
[0095]本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的实用新型后，将容易想到本公开的其它实施方案。本申请旨在涵盖本公开的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本公开的一般性原理并包括本公开未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本公开的真正范围和精神由上面的权利要求指出。
[0096]应当理解的是，本公开并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本公开的范围仅由所附的权利要求来限制。
【主权项】
1.一种行走装置，其特征在于，所述行走装置包括: 机体和运动参数检测模块，所述运动参数检测模块设置在所述机体上且与所述机体内的控制模块电连接； 所述运动参数检测模块检测所述行走装置的运动参数，所述控制模块根据所述运动参数确定出所述行走装置上坡或越障时控制所述机体内的行走模块增加行走动力。2.根据权利要求1所述的行走装置，其特征在于，所述运动参数检测模块为重力加速度传感器； 所述重力加速度传感器检测所述行走装置在前进方向上的加速度，所述控制模块根据所述加速度确定所述行走装置是否在上坡或越障。3.根据权利要求2所述的行走装置，其特征在于，所述控制模块根据所述加速度确定电流大小，控制所述行走模块根据所述电流大小增加行走动力。4.根据权利要求1所述的行走装置，其特征在于，所述运动参数检测模块为角度传感器; 所述角度传感器检测所述行走装置的前进方向与水平面之间的夹角，所述控制模块根据所述夹角确定所述行走装置是否在上坡或越障。5.根据权利要求1所述的行走装置，其特征在于，所述运动参数检测模块集成在所述机体内的印制电路板PCB板上且通过所述PCB板上的信号线与所述控制模块电连接。6.根据权利要求1所述的行走装置，其特征在于，所述机体还包括:电源和底座； 所述控制模块、所述行走模块和所述电源分别安装在所述底座上，所述行走模块分别与所述控制模块和所述电源电连接。7.如权利要求6所述的行走装置，其特征在于，所述行走模块包括驱动电路、马达和驱动轮； 所述驱动电路分别与所述控制模块、所述电源和所述马达电连接，所述马达和所述驱动轮分别安装在所述底座上，所述驱动轮与所述马达连接； 所述控制模块确定出所述行走装置上坡或越障时控制所述驱动电路增加供给所述马达的供电电流。8.根据权利要求1至7任一项权利要求所述的行走装置，其特征在于，所述行走装置为扫地机器人、吸尘器、打蜡机或拖地机。
【专利摘要】本实用新型公开了一种行走装置，属于机械自动化技术领域。所述行走装置包括：机体和运动参数检测模块，所述运动参数检测模块设置在所述机体上且与所述机体内的控制模块电连接。通过在机体上设置运动参数检测模块，且运动参数检测模块与机体内的控制模块电连接，通过运动参数检测模块检测行走装置的运动参数，控制模块根据运动参数确定出行走装置在上坡或越障时控制机体内的行走模块增加行走动力，从而使得行走装置能够顺利上坡或越障，增强行走装置的通过性。
【IPC分类】G05D1/02
【公开号】CN204965182
【申请号】CN201520228601
【发明人】雷鹏, 夏勇峰
【申请人】小米科技有限责任公司, 北京石头世纪科技有限公司
【公开日】2016年1月13日
【申请日】2015年4月15日