0根据行走装置的运动参数判断出行走装置在上坡或越障时，控制模块10发出指令给驱动电路12，使驱动电路12增大提供给马达11的供电电流，马达11的转速增加，驱动轮5在保持前进的基础上驱动力增大，从而顺利上坡或越障；当控制模块10根据行走装置的运动参数判断出行走装置上坡或越障后，控制模块10发出指令给驱动电路12，使驱动电路12减少提供给马达11的供电电流，马达11的转速减小至原转速匀速转动。控制模块10根据加速度确定电流大小，控制行走模块D根据电流大小增加行走动力。
[0054]参见图1，在本公开的另一个实施例中，运动参数检测模块9可以为重力加速度传感器；
[0055]重力加速度传感器检测行走装置在前进方向上的加速度，控制模块10根据该加速度确定行走装置是否在上坡或越障。如果上坡或越障，控制模块10根据加速度确定电流大小，控制行走模块D根据电流大小增加行走动力。
[0056]在本公开的实施例中，通过重力加速度传感器检测行走装置在前进方向上的加速度。当重力加速度传感器检测到行走装置前进方向上的加速度为0时，表明行走装置在水平地面匀速行驶；当重力加速度传感器检测到行走装置前进方向上的加速度小于0时，表明行走装置可能上坡、越障、碰到障碍物或主动减速等，控制模块10如果检测出当前行走装置并非碰到障碍物或主动减速，则可以根据该加速度判断出行走装置在上坡或越障，此时控制模块10需要控制驱动电路12增加供给马达11的供电电流，马达11的驱动力随之增加，实现增加行走装置的行走动力，从而使得行走装置能够顺利上坡或越障。
[0057]其中，控制模块10根据重力加速度检测到的加速度确定电流大小，控制驱动电路12根据该电流大小增加供给马达11的供电电流，实现方式至少有如下两种:
[0058]第一种方式:控制模块10确定检测出的加速度所在的加速度范围，根据该加速度范围，从已存储的加速度范围与电流大小的对应关系中获取对应的电流大小，控制驱动电路12增大供给马达11的供电电流，其增加的数值为获取的电流的数值。
[0059]因为加速度的值小于0，故加速度的绝对值越大，表明行走装置受到的阻力就越大，也即行走装置上坡或越障的难度越大，需要增加的供电电流越大；而加速度的绝对值越小，行走装置受到的阻力就越小，行走装置上坡或越障的难度越小，需要增加的供电电流越小。此时，加速度范围与需要增加的供电电流大小的对应关系可以如下:
[0060]当加速度大于_lm/(s~2)时，可不用增加马达11的供电电流；
[0061]当加速度大于_3m/(s~2)且小于_lm/(s~2)时，马达11的供电电流增加2A ；
[0062]当加速度大于_5m/ (s'2)且小于_3m/ (s'2)时，马达11的供电电流增加5A ；
[0063]当加速度大于-7m/(s~2)且小于_5m/(s~2)时，马达11的供电电流增加10A ；
[0064]当加速度小于_7m/(S~2)，控制模块10可发出指令使驱动电路12停止对马达11供电，防止行走装置翻倒。
[0065]第二种方式:控制模块10根据检测出的加速度通过预设的函数计算出电流大小，控制驱动电路12增加供给马达11的供电电流，供电电流增加的具体数值为通过预设函数计算出的电流大小。如设需要给马达11增加的供电电流为I，重力加速度传感器检测到的行走装置前进方向上的加速度为a，I与a的关系可以为:
[0066]I = a X s ;
[0067]其中:S为根据实际情况设定的参数。
[0068]且本领域技术人员可知，需要给马达11增加的供电电流I与行走装置前进方向上的加速度a的关系还可为其他函数关系，其具体以行走装置的质量、内部构造及行走装置所处的环境等设定，本公开的实施例中对此不作限定。
[0069]参见图1，在本公开的另一个实施例中，运动参数检测模块9可以为角度传感器；
[0070]角度传感器检测行走装置的前进方向与水平面之间的夹角，控制模块10根据夹角确定行走装置是否在上坡或越障。
[0071]在本公开的实施例中，通过角度传感器检测行走装置的前进方向与水平面之间的夹角。当角度传感器检测到行走装置的前进方向与水平面之间的夹角为0时，表明行走装置在水平地面上行走；当角度传感器检测到行走装置的前进方向与水平面之间的夹角大于0，且该夹角位于水平面之上时，表明行走装置可能在上坡或越障，此时，控制模块10需要控制驱动电路12增加供给马达11的供电电流。
[0072]控制模块10控制驱动电路12增加供给马达11的供电电流的方式至少有如下两种:
[0073]第一种方式:控制模块10确定检测出的夹角所在的角度范围，根据该夹角所在的范围，从已存储的角度范围与电流大小的对应关系中获取对应的电流大小，控制驱动电路12增加供给马达11的供电电流，供电电流增加的具体数值为获取的电流的数值。
[0074]夹角的数值越小，表明坡度越小或障碍物越低，行走装置上坡或越障的难度越小；夹角的数值越大，表明坡度越大或障碍物越高，行走装置上坡或越障的难度越大。故夹角范围与需要给马达11增加的供电电流的关系可以如下:
[0075]当夹角大于0度且小于15度时，可不增加马达11的供电电流；
[0076]当夹角大于15度且小于30度时，马达11的供电电流增加2A ；
[0077]当夹角大于30度且小于45度时，马达11的供电电流增加5A ；
[0078]当夹角大于45度且小于60度时，马达11的供电电流增加10A ；
[0079]当夹角大于60度时，控制模块10可发出指令使驱动电路12切断电路，防止行走装置发生翻到。
[0080]第二种方式:控制模块10根据检测出的夹角通过预设的函数计算出电流大小，控制驱动电路12增加供给马达11的供电电流，供电电流增加的具体数值为通过预设的函数计算得到的电流的数值。如设需要给马达11增加的供电电流为J，角度传感器检测到的行走装置的前进方向与水平面之间的夹角为Φ，Ι与Φ的关系为:
[0081]J = NX sin Φ。
[0082]其中，Ν为常数，Φ在0度?90度之间。
[0083]当然，本领域技术人员可知，J与Φ之间还可为其他形式的函数，该函数具体根据行走装置的重力、行走装置与障碍物之间的摩擦力、马达11的工作效率等因素设定。
[0084]且在本公开的实施例中，运动参数检测模块9还可以是位移传感器，位移传感器设置在机体1上，通过位移传感器检测行走装置在竖直方向上的位移。且本领域技术人员可知，运动参数检测模块9还可以是速度传感器、角速度传感器或角加速度传感器等。
[0085]如图1所示，在本公开的另一个实施例中，行走装置为扫地机器人(参见图2Α和图2Β)、吸尘器、打蜡机或拖地机。
[0086]且在本公开的实施例中，控制模块10也可根据运动参数检测模块9检测到的数据判断出行走装置是否在下坡，当行走装置在下坡时，行走装置自身的重力产生一个斜向下的分力，该分力为行走装置前进的动力，为避免行走装置在下坡过程中速度快速增大而与地面发生剧烈碰撞，当控制模块10根据行走装置的运动参数判断出行走装置在下坡时，可发出指令控制驱动电路12减小供给马达11的供电电流，减小行走装置的前进速度。
[0087]上述所有可选技术方案，可以采用任意结合形成本公开的可选实施例，在此不再--赘述。