尘埃四散的叶片状的捕捉部件。
[0056]在控制基板15(图2、图4)上设有构成后述的控制系统(图5)的控制电路，即控制自走式电动吸尘器I的微型计算机、驱动驱动轮29、旋转刷9、侧刷10、电动送风机22等各要素的电机驱动电路等控制电路。
[0057]在箱体2的侧板2c的后端设有进行电池14的充电的充电端子4。一边在室内自动行走一边吸尘的自走式电动吸尘器I返回设置于室内的充电座40(图2) ο由此，充电端子4与设于充电座40的端子部41接触，进行电池14的充电。与商用电源(插座)连接的充电座40通常沿着室内的侧壁S设置。
[0058]集尘装置30通常收纳在比箱体2内的两驱动轮29的旋转轴的轴心靠上方的中间收纳室R2内，当废弃被捕获收集到集尘装置30内的尘埃时，如图4所示，能够打开箱体2的盖部3来取放集尘装置30。
[0059]集尘装置30具备:集尘容器31，其具有开口部;过滤部33，其覆盖集尘容器31的开口部；以及罩部32，其覆盖过滤部33和集尘容器31的开口部。罩部32和过滤部33轴支于集尘容器31的前侧的开口端缘并且能够转动。
[0060]在集尘容器31的侧壁前部设有在集尘装置30收纳于箱体2的中间收纳室R2内的状态下与箱体2的吸引路11连通的流入路34和与箱体2的排气路12连通的排出路35。
[0061](2)侧刷与地面检测传感器的组装件
[0062]图5是表示侧刷与地面检测传感器的组装件的立体图，图6是侧刷的立体图，图7是图5所示的组装件的分解立体图，图8是图5所示的组装件的纵截面图。
[0063]如图6所示，侧刷10具备:同轴地具有贯通孔88的筒状的旋转轴1b;以及从旋转轴I Ob的下端外周的凸缘以辐射状延伸的4个棒状的刷I Oa，旋转轴I Ob的2处被纵向切开而形成有从旋转轴I Ob的外周面突出的2个弹性卡止爪10c。
[0064]以下详述图5所示的组装件。如图7、图8所示，在底板2a的上面，在形成于底板2a的孔91的周缘竖立设置筒状部71，并且竖立设置有电机支撑板81a、81b、电机固定柱82、83以及固定部件固定柱84、85。并且，作为支撑蜗轮73的旋转轴74并且旋转轴74旋转自如的轴承的金属垫圈72嵌入筒状部71的上端。蜗轮73及其旋转轴74具有同轴地形成的纵向的贯通孔89并且在侧面具备2个卡止窗75，上述2个卡止窗75用于卡止侧刷10的2个弹性卡止爪10c，上述2个弹性卡止爪1c能够分别弹性地卡入或脱离。
[0065]并且，蜗轮73的旋转轴74嵌固于金属垫圈72，作为轴承的金属垫圈76装配到蜗轮73。
[0066]并且，组装固定部件78从上部嵌入金属垫圈76，组装固定部件78使用未图示的螺丝固定于固定部件固定柱84、85。旋转轴1b从底板2a的下方经由孔91插入旋转轴74的贯通孔89，弹性卡止爪1c卡止于卡止窗75并且能够脱离，从而装配侧刷10。
[0067]另一方面，驱动侧刷10的驱动电机70支撑于电机支撑板81a、81b，被电机罩80覆盖，并使用未图示的螺丝固定于电机固定柱82、83。并且，与驱动电机70的输出轴结合的蜗杆77与蜗轮73啮合而构成一对蜗旋齿轮，驱动电机70的旋转力被传递到侧刷10的旋转轴1b0
[0068]另外，如图8所示，在组装固定部件78上从上部组装有传感器模块79。传感器模块79在透光性壳体中具备构成地面检测传感器13的发光元件(红外线发光二极管)86和受光元件(光电晶体管)87。来自发光元件86的发射光经由贯通孔89、88照射对象物(地面)，该反射光经由贯通孔88、89被受光元件87接收，由此地面检测传感器13能够检测地面的有无，SP正常的地面和如楼梯那样的大的台阶(陡坡)的存在。
[0069](3)自走式电动吸尘器的驱动控制
[0070]进行整个自走式电动吸尘器I的驱动控制的控制系统如图9所示，具备:控制部54，其具备包括CPU51、R0M52、RAM53的微型计算机；电机驱动电路57，其控制用于分别驱动2个驱动轮29的驱动轮用电机55、56;电机驱动电路59，其控制驱动旋转刷9的刷驱动电机58;电机驱动电路92，其控制分别驱动2个侧刷10的2个驱动电机70;开关元件68，其接通、关断被组装入电动送风机22的直流电机69与电池14的连接；电源开关62;传感器控制单元66，其对各种传感器67进行驱动控制;输入部63;以及显示部64。各种传感器67包括地面检测传感器13或外来光检测传感器90等。
[0071 ]此外，直流电机69使用永磁励磁直流电机。
[0072]当电源开关62接通时，电池14的输出电力分别向电机驱动电路57、92、59供应，并且还分别向控制部54、输入部63、显示部64、传感器控制单元66供应。
[0073]并且，控制部54的CPU51是中央运算处理装置，基于R0M52中预先存储的程序对从输入部63和各种传感器67收到的信号进行运算处理，并将其向电机驱动电路57、92、59、开关元件68、显示部64等输出。
[0074]此外，RAM53临时存储从输入部63由用户输入的各种指令和自走式电动吸尘器I的各种动作条件或各种传感器65的输出等。
[0075]另外，RAM53能够存储自走式电动吸尘器I的行走路线图。行走路线图是自走式电动吸尘器I的行走路径或行走速度等与行走有关的信息，上述信息能够由用户预先存储于RAM53或者由自走式电动吸尘器I本身在吸尘运转中自动地记录。
[0076](4)自走式电动吸尘器的动作
[0077]在这样构成的自走式电动吸尘器I中，当从用户经由输入部63指示吸尘运转时，首先确认集尘装置30的有无，在装配有集尘装置30时，电动送风机22、驱动轮29、旋转刷9以及侧刷10驱动。
[0078]由此，在旋转刷9、侧刷10、驱动轮29以及后轮26与地面F接触的状态下，箱体2—边在规定的范围内自动行走一边从吸入口 6吸入包含地面F的尘埃的空气。此时，通过旋转刷9的旋转，地面F上的尘埃被扫起而导入吸入口 6。另外，通过侧刷10的旋转，吸入口 6的侧方的尘埃被导入吸入口 6。
[0079]从吸入口6被吸入箱体2内的包含尘埃的空气如图2的箭头Al所示，经过箱体2的吸引路11，经过集尘装置30的流入路34后流入集尘容器31内。流入集尘容器31内的气流经过过滤部33后流入过滤部33和罩部32之间的空间，经过排出路35后被向排气路12排出。此时，集尘容器31内的气流所包含的尘埃被过滤部33捕获收集，因此尘埃堆积于集尘容器31内。
[0080]从集尘装置30向排气路12流入的气流如图2的箭头A2所示向前方收纳室Rl流入，并在未图示的第I排气路和第2排气路中流通。并且，从设于箱体2的上面的排气口 7如图2的箭头A3所示向后方的斜上方作为被过滤部33除尘后的干净的空气释放。
[0081]由此，进行地面F上的吸尘。此时，从排气口7朝向后方的斜上方排气，因此能够防止地面F的尘埃的卷起，能够提高室内的清洁度。
[0082]另外，自走式电动吸尘器I如前所述，左右的驱动轮29向同一方向正向旋转而前进，向同一方向反向旋转而后退，向相互相反的方向旋转从而以中心线C为中心盘转。
[0083]例如在自走式电动吸尘器I接近大的台阶(陡坡)时或到达吸尘区域的周缘的情况下和与前进道路上的障碍物碰撞的情况下，地面检测传感器13(图8)或未图示的传感器将该情况通知控制部54(图9)，驱动轮29停止，使左右的驱动轮29向相互相反的方向旋转而改变方向。由此，自走式电动吸尘器I能够在整个设置场所或者整个希望范围内一边避开大的台阶或障碍物一边自动行走。
[0084]另外，自走式电动吸尘器I以左右的驱动轮29和后轮26的3点接地，即使在前进时突然停止也按照后轮26不会从地面F浮起的平衡来分配重量。因此，防止由自走式电动吸尘器I正在前进时在下行台阶的跟前突然停止导致的自走式电动吸尘器I向前倾斜而向下行台阶落下。此外，驱动轮29形成为将具有槽的橡胶轮胎嵌入车轮，使得即使驱动轮29突然停止也不会打滑。
[0085]另外，集尘装置30配置在驱动轮29的旋转轴的上方，因此即使由于集尘而使重量增加，也能维持自走式电动吸尘器I的重量平衡。
[0086]自走式电动吸尘器I在吸尘结束时返回充电座40(图2)。由此，充电端子4与端子部41接触，电池14被充电。
[0087](4)地面检测传感器的控制电路
[0088]在实施方式I中，地面检测传感器13被传感器控制单元66(图9)驱动控制，使用实施方式2和3进一步详细地说明地面检测传感器13的控制电路。
[0089](实施方式2)
[0090]图10表示实施方式2的地面检测传感器13的控制电路。该控制电路设于图9的传感器控制单元66。
[0091]如图10所示，对发光元件(红外线发光二极管)86经由电阻R2和NPN晶体管Ql施加直流恒压，从节点(a)经由电阻R3向晶体管Ql的基极施加信号电压。另一方面，对受光元件(光电晶体管)87经由电阻Rl施加上述直流电压。并且，电阻Rl的端子电压即节点(b)的电压经由包括电容器Cl和电阻R4的直流成分去除电路(微分电路)从节点(c)输入比较仪U1。被输入的电压在比较仪Ul中与基准电压Ref进行比较，如果是基准电压Ref以上，则从