作业车辆的制作方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及进行挖掘作业的作业车辆。
【背景技术】
[0002]存在具有将砂土或碎石等装载到自卸车等中的作业机的作业车辆。作为这样的作业车辆，有轮式装载机。轮式装载机是具有用于进行挖掘作业的铲斗并且以轮胎行走进行作业的车辆。例如在专利文献I中记载了一种轮式装载机，其将发动机输出分配给作业机和行走装置，以适用于每个作业现场不同的装载作业方式。
[0003]专利文献1:日本特开2008-248523号公报
【发明内容】
[0004]轮式装载机将挖掘出的物体(挖掘物)装载到自卸车这样的运输机械中。在这种情况下，轮式装载机从挖掘位置移动到运输机械的位置，此时轮式装载机的操作员一边使动臂上升一边使轮式装载机行走而移动到运输机械的位置。该作业需要对油门和制动器进行操作，有可能增大操作员的负担。
[0005]本发明的目的在于提供一种作业车辆，能够在挖掘之后作业车辆向卸载挖掘物的位置移动的过程中减轻操作员的负担。
[0006]本发明提供一种作业车辆，其包括:车体；动力发生装置，其产生用于使上述车体行走的动力；驱动轮，其基于上述动力发生装置产生的动力使上述车体行走；动臂，其由上述车体支承而转动，并且在与上述车体侧相反的一侧支承?产斗；致动器，其使上述动臂转动；以及控制装置，其控制从上述动力发生装置传递给上述驱动轮的传递转矩，以使得第一比率与第二比率之差为零，其中，上述第一比率是与上述铲斗进行挖掘之后作为上述车体行走到卸载挖掘物的位置时的目标的目标行走距离对应的值和与移动开始之后作为上述动臂上升时的目标的目标上升量对应的值之比，上述第二比率是与上述铲斗进行挖掘之后上述车体到卸载挖掘物的位置为止的移动开始后实际行走的距离对应的值和与上述移动开始之后上述动臂实际上升的量对应的值之比。
[0007]优选的是，在上述动力发生装置与上述驱动轮之间具有离合器，上述控制装置通过调整上述离合器的接合状态来控制上述传递转矩。
[0008]优选的是，在上述离合器与上述驱动轮之间，具有将来自上述离合器的动力传递给上述驱动轮的转矩变换器，上述控制装置使用上述转矩变换器吸收的转矩与上述离合器能够传递的最大转矩之比，对上述传递转矩进行前馈控制。
[0009]优选的是，上述控制装置根据上述离合器的接合状态，控制上述动力发生装置产生的转矩。
[0010]优选的是，具有目标值变更部，其变更上述目标行走距离和上述目标上升量中的至少一个。
[0011]本发明提供一种作业车辆，其包括:车体；动力发生装置，其产生用于使上述车体行走的动力；驱动轮，其基于上述动力发生装置产生的动力使上述车体行走；离合器，其设置在上述动力发生装置与上述驱动轮之间；转矩变换器，其设置在上述离合器与上述驱动轮之间；动臂，其由上述车体支承而转动，并且在与上述车体侧相反的一侧支承支铲斗；液压缸，其使上述动臂转动；以及控制装置，其对上述离合器的接合状态进行反馈控制，以使得第一比率与第二比率之差为零，并且使用上述转矩变换器吸收的转矩与上述离合器能够传递的最大转矩之比对上述离合器的接合状态进行前馈控制，其中，上述第一比率是与上述铲斗进行挖掘之后作为上述车体行走到卸载挖掘物的位置时的目标的目标行走距离对应的值和与移动开始之后作为上述动臂上升时的目标的目标上升量对应的值之比，上述第二比率是与上述铲斗进行挖掘之后上述车体到卸载挖掘物的位置为止的移动开始后实际行走的距离对应的值和与上述移动开始之后上述动臂实际上升的量对应的值之比。
[0012]本发明提供一种作业车辆，能够在挖掘之后作业车辆向卸载挖掘物的位置移动的过程中减轻操作员的负担。
【附图说明】
[0013]图1是表示本实施方式涉及的作业车辆的图。
[0014]图2是表示控制作业机的动作的控制系统的图。
[0015]图3是表示作业机的图。
[0016]图4是表示挖掘结束之后轮式装载机的动作的一个示例的图。
[0017]图5是表示轮式装载机的驱动系统及控制系统的框图。
[0018]图6是表示除了反馈控制以外还进行前馈控制时的控制块的一个示例的图。
[0019]图7是表示根据离合器的接合状态来控制发动机的转矩时的控制块的一个示例的图。
[0020]图8是用于说明发动机的转矩的减少量的概念图。
[0021]符号说明
[0022]I轮式装载机
[0023]2 车体
[0024]3 动臂
[0025]4 铲斗
[0026]5作业机
[0027]6F 前轮
[0028]6R 后轮
[0029]9动臂缸
[0030]13动臂操作阀
[0031]18L选速杆
[0032]40控制装置
[0033]41处理部
[0034]42存储部
[0035]43输入部
[0036]44输出部
[0037]45输入输出装置
[0038]46动臂角度检测传感器
[0039]48动臂缸压力传感器
[0040]49TM控制装置
[0041]50车速传感器
[0042]51发动机控制装置
[0043]52e发动机转矩减少部
[0044]52b PID 控制部
[0045]53设定拨盘
[0046]60发动机
[0047]62离合器
[0048]63转矩变换器
[0049]64变速装置
[0050]100 自卸车
[0051]Ha实际位移
[0052]Hd目标位移
[0053]La实际行走距离
[0054]Ld目标行走距离
[0055]La/Ha 第一比率
[0056]Ld/Hd 第二比率
[0057]Pd离合器压力指令值
[0058]SR挖掘物
[0059]Ta实际传递转矩比
[0060]Tr第二转矩减少量
【具体实施方式】
[0061]参照附图来详细说明用于实施本发明的方式(实施方式)。
[0062]轮式装载机
[0063]图1是表示本实施方式涉及的作业车辆的图。在本实施方式中，作为作业车辆，以轮式装载机I为例，该轮式装载机I将碎石或者挖掘碎石时产生的砂土或岩石等装载到作为运输车辆的自卸车等中。
[0064]轮式装载机I包括车体2、具有动臂3和铲斗4的作业机5、前轮6F及后轮6R、驾驶室7、动臂缸9和铲斗缸10。在车体2安装有作业机5、前轮6F及后轮6R、以及驾驶室7。在驾驶室7内设置有驾驶席DS和操作杆CL。将从驾驶席DS的椅背DSB朝向操作杆CL的方向称为前方，从操作杆CL朝向椅背DSB的方向称为后方。轮式装载机I的左右是以前方为基准的。
[0065]前轮6F及后轮6R与路面R接触。将前轮6F及后轮6R的接地侧称为下方，将从前轮6F及后轮6R的接地面离开的方向称为上方。轮式装载机I通过前轮6F及后轮6R旋转而行走。轮式装载机I的转向通过车体2在前轮6F和后轮6R之间弯转来实现。
[0066]作业机5配置在车体2的前部。动臂3由车体2的前方侧支承并向前方延伸。动臂3由车体2支承而转动。铲斗4具有开口部4H和爪4C。铲斗4通过用爪4C铲起砂土或碎石等来对挖掘对象进行挖掘。可将爪4C铲起的砂土或碎石等称为挖掘物SR。由爪4C铲起的挖掘物SR从开口部4H进入到铲斗4的内部。铲斗4由动臂3的与车体2侧相反的一侧支承而转动。
[0067]作为动臂驱动装置的动臂缸9设置在车体2与动臂3之间。通过动臂缸9进行伸缩，使得动臂3以车体2侧的支承部为中心进行转动。使动臂3转动的动臂驱动装置不限于动臂缸9。例如动臂驱动装置可以是设置于动臂3的根部的电动机。这样，动臂驱动装置是使动臂3转动的致动器。
[0068]伊^斗缸10的一端部安装于车体2而被支承，另一端部安装于双臂曲柄(bellcrank) 11的一端部。双臂曲柄11的另一端部与?产斗4连接。通过伊^斗缸10进行伸缩，使得铲斗4以被动臂3支承的部分为中心进行转动。使铲斗4转动的装置不局限于铲斗缸10。
[0069]操作杆CL控制动臂缸9和铲斗缸10的伸缩。当坐在驾驶室7内的操作员对操作杆CL进行操作时，动臂缸9和铲斗缸10中的至少一个进行伸缩。于是，动臂3和铲斗4的至少一方转动。如此，通过操作员对操作杆CL进行操作，动臂3及铲斗4动作。
[0070]作业机5的控制系统
[0071]图2是表示控制作业机的动