扫路车及其扫盘高度调节方法、装置和系统的制作方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及环卫机械设备控制领域，具体涉及一种扫路车及其扫盘高度调节方法、装置和系统。
【背景技术】
[0002]扫路车作为环卫设备之一，是一种集路面清扫、垃圾回收和运输为一体的新型高效清扫设备，其广泛应用于干线公路，市政以及机场道面、城市住宅区、公园等道路清扫。其中，扫路车中的清扫装置(扫盘机构)包括挂臂、扫臂、立臂、伸缩油缸和扫盘。扫臂前端与挂臂铰接，扫臂后端与扫盘连接，立臂的下端设置在挂臂上，油缸的底座与活塞杆(或者螺杆)分别铰接在水平杆和扫臂上，通常，通过该油缸和活塞杆(或者螺杆)可以调节扫盘的高度。
[0003]扫盘机构在工作时刷毛与路面有一定的接触面积，从而与路面之间产生摩擦力，达到清洁的目的。原则上根据路面的材质和刷毛的磨损程度，刷毛与路面的接触面积需要做出调整。扫盘机构下放后都有特定的装置调整离地高度，从而调节刷毛与路面之间的接触面积。请参考图1，为现有扫盘机构的一种结构示意图，调节装置Al—般都是在扫盘静止状态时，通过手动调节螺杆或者链条的长度的方式来调整扫盘离地高度，以此达到最佳清洁效果的目的。当路面材质变化，或者扫盘机构的刷毛磨损时，如果要达到最佳清洁效果，需要经常人工地调节扫盘机构的离地高度，从而降低了扫盘高度调整效率，也降低了清扫路面的效率。
【发明内容】
[0004]本发明要解决的技术问题在于现有技术中扫盘离地高度需人工调节，调整效率低。
[0005]根据第一方面，本发明实施例公开了一种扫盘高度调节方法，包括:
[0006]获取用于表征当前路面状况的状况数据;根据状况数据提取当前扫盘相对路面的最佳高度数据;获取用于表征当前扫盘相对路面高度的当前高度数值;根据当前高度数值和最佳高度数据输出用于表征将扫盘调整至最佳高度所需行程的驱动信号。
[0007]进一步，获取用于表征当前扫盘相对路面高度的当前高度数值包括:采集当前扫盘所受压力;根据压力与高度数值之间的函数关系得到当前高度数值。
[0008]进一步，状况数据包括:当前路面的材质和当前路面的平坦度中至少一种。
[0009]进一步，最佳高度数据为数值区间；根据当前高度数值和最佳高度数据输出用于表征将扫盘调整至最佳高度所需行程的驱动信号包括:基于预设规则从最佳高度数据区间中选取最佳高度数值;将当前高度数值和最佳高度数值作差得到当前高度差;输出用于表征将扫盘向最佳高度数值移动当前高度差的驱动信号。
[0010]进一步，在输出用于表征所需行程的驱动信号之后，还包括:获取用于表征扫盘移动当前高度差后相对路面高度的移动后高度数值;判断移动后高度数值是否属于最佳高度数据区间；如果移动后高度数值不属于最佳高度数据区间，则将移动后高度数值作为当前高度数值，并重复执行将当前高度数值和最佳高度数值作差得到当前高度差和输出用于表征将扫盘向最佳高度数值移动当前高度差的驱动信号。
[0011]根据第二方面，本发明实施例公开了一种扫盘高度调节装置，包括:
[0012]状况数据获取单元，用于获取用于表征当前路面状况的状况数据;最佳高度数据获取单元，用于根据状况数据提取当前扫盘相对路面的最佳高度数据；当前高度数值获取单元，用于获取用于表征当前扫盘相对路面高度的当前高度数值;驱动信号输出单元，用于根据当前高度数值和最佳高度数据输出用于表征将扫盘调整至最佳高度所需行程的驱动信号。
[0013]进一步，最佳高度数据为数值区间；驱动信号输出单元包括:最佳高度数值选取子单元，用于基于预设规则从最佳高度数据区间中选取最佳高度数值；当前高度差计算子单元，用于将当前高度数值和最佳高度数值作差得到当前高度差;信号输出子单元，用于输出用于表征将扫盘向最佳高度数值移动当前高度差的驱动信号。
[0014]进一步，该扫盘高度调节装置还包括:移动后高度数值获取单元，用于获取用于表征扫盘移动当前高度差后相对路面高度的移动后高度数值;判断单元，用于判断移动后高度数值是否属于最佳高度数据区间；赋值单元，用于将移动后高度数值作为当前高度数值。
[0015]根据第三方面，本发明实施例公开了一种扫盘高度调节系统，包括:
[0016]传感器，用于采集当前扫盘相对路面的高度;输入设备，用于接收表征当前路面状况的状况数据;执行机构，用于驱动扫盘相对路面上下移动;控制器，配置有上述的扫盘高度调节装置。
[0017]进一步，执行机构，其至少一端用于连接至扫盘，执行机构用于在其获得动力时将动力传动至与扫盘连接的该端，以调整扫盘的高度。
[0018]进一步，执行机构为伸缩杆结构，其第一端连接至基座，第二端用于连接至扫盘，执行机构在其获得动力时拉伸或缩短，以使第二端驱动扫盘升高或降低。
[0019]进一步，第一端与基座枢接，第二端用于与扫盘顶端枢接。
[0020]进一步，执行机构可分别相对基座和扫盘竖直旋转。
[0021]根据第四方面，本发明实施例公开了一种扫路车，包括:
[0022]车体;和上述的扫盘高度调节系统。
[0023]本发明技术方案，具有如下优点:
[0024]本发明实施例提供的扫盘高度调节方法和装置，由于根据状况数据提取当前扫盘相对路面的最佳高度数据，并根据当前高度数值和最佳高度数据输出用于表征将扫盘调整至最佳高度所需行程的驱动信号，从而实现了扫盘自动化地调整，提高了扫盘高度调整的效率。
[0025]作为优选的技术方案，用于根据当前扫盘所受压力与高度数值之间的函数关系得到当前高度数值，从而有利于当前扫盘高度数值的获取。
[0026]作为优选的技术方方案，在输出用于表征所需行程的驱动信号之后，如果移动后高度数值不属于最佳高度数据区间，则将移动后高度数值作为当前高度数值，并重复执行输出用于表征将扫盘向最佳高度数值移动当前高度差的驱动信号，从而实现了自适应地调整扫盘高度，减小了自动化调整扫盘高度时的高度误差。
【附图说明】
[0027]为了更清楚地说明本发明【具体实施方式】或现有技术中的技术方案，下面将对【具体实施方式】或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0028]图1为现有技术中扫盘机构的一种结构不意图；
[0029]图2为本发明实施例扫路车的一种结构示意图；
[0030]图3为本发明实施例公开的一种扫盘高度调节方法流程图；
[0031 ]图4为本发明实施例输出驱动信号的一种流程图；
[0032]图5为本发明实施例公开的另一种扫盘高度调节方法流程图；
[0033]图6为本发明实施例公开的一种扫盘高度调节装置结构示意图；
[0034]图7为本发明实施例公开的一种扫盘高度调节系统结构示意图；
[0035]图8为本发明实施例公开的一种执行机构第一端的结构放大不意图；
[0036]图9为本发明实施例公开的一种执行机构第二端的结构放大示意图。
【具体实施方式】
[0037]下面将结合附图对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
[0038]此外，下面所描述的本发明不同实施方式中所涉及的技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以相互结合。
[0039]请参考图2，为本实施例公开的一种扫路车结构示意，该扫路车包括:车体I和扫盘机构2，通常，扫盘机构2位于车体I的底部，可以在车体I的前端，也可以位于车体I的后端。车体I可以是电动车，也可以是机动车;车体I可以是三轮车，也可以是四轮或多轮车。
[0040]为实现扫盘高度的自动调节，本实施例公开了一种扫盘高度调节方法，请参考图3，为本实施例扫盘高度调节方法流程图，该方法包括如下步骤:
[0041]步骤S100，获取用于表征当前路面状况的状况数据。在本实施例中，路面状况可以和材质、平坦度有关。其中，当前路面的材质包括沥青、水泥等，当前路面的平坦度可以分为平整、不平等多级梯度。在具体实施例中，当前路面状况的状况数据可以通过I/O设备输入以获取，例如触摸屏、键盘、鼠标等。在优选的实施例中，当前路面的平坦度也可以通过外置传感器检测获