专利名称：测量轴承直径的三爪机械手的制作方法
技术领域：
本发明涉及一种机械手，尤其是一种测量轴承直径的三爪机械手。
背景技术：
目前对加工出的轴承按尺寸进行存放时，需要人工进行分类存放，工人劳动强度大、效率低，特别是当轴承尺寸相差很小时，难以区分。
发明内容
本发明解决的技术问题是提供一种测量轴承直径的三爪机械手。该机械手不仅可以夹持轴承还可以测量轴承的直径。本发明通过以下技术方案实现测量轴承直径的三爪机械手，由机械部分、控制部分组成，机械部分由夹爪I、夹爪 II、夹爪III，滑轨座II、支座、气缸、活塞杆、拨叉I、拨叉II、拨叉III、拨叉I销轴、拨叉II 销轴、拨叉III销轴、凹槽组成，控制部分由滑动变阻器、A/D转换器、单片机组成；气缸固定安装在支座上，夹爪I、夹爪II、夹爪III分别装配在滑轨座II上部设有的三个长孔下方、 且能够在滑轨座II的滑轨II上移动，滑轨座II的顶部固定在支座的底部，支座的中央设有通孔，活塞杆可在其中移动，活塞杆的下部安装有凹槽，拨叉I的一端、拨叉II的一端、拨叉III的一端均分布在该凹槽内，拨叉I、拨叉II、拨叉III与凹槽为球绞联接，拨叉I的另一端、拨叉II的另一端、拨叉III的另一端分别通过拨叉I销轴、拨叉II销轴、拨叉III销轴夹爪I、夹爪II、夹爪III上部连接。拨叉I销轴、拨叉II销轴、拨叉III销轴均布在支座上。所述的滑动变阻器的触头固定在夹爪II上，电阻丝附在滑轨II上，滑动变阻器与 A/D转换器相连，单片机与A/D转换器相连。该机械手可以自动根据所夹轴承的直径将轴承分类存放，大大提高了效率和精度。
图1是一种测量轴承直径的三爪机械手的结构示意图。图2是图1的E-E剖视图。图中1.气缸，2.支座，3.凹槽，4.拨叉I，5.拨叉I销轴，6.长孔I，7.滑轨座II， 8.滑轨II，9.夹爪I，10.夹爪III，11.夹爪II，12.长孔II，13.拨叉II，14.拨叉II销轴，15.活塞杆，16.长孔III，17.拨叉III，18.拨叉III销轴具体实施实例图1和图2中一种测量轴承直径的三爪机械手，由机械部分、控制部分组成，机械部分由夹爪I 9、夹爪II 11、夹爪11110，滑轨座II 7、支座2、气缸1、活塞杆15、拨叉I 4、 拨叉II 13、拨叉11117、拨叉I销轴5、拨叉II销轴14、拨叉III销轴18、凹槽3组成，控制部分由滑动变阻器、A/D转换器、单片机组成，气缸1固定安装在支座7上，夹爪I 9、夹爪 II 11、夹爪IIIlO分别装配在滑轨座II 10上部设有的三个长孔下方、且能够在滑轨座II 10的滑轨II 8上移动，滑轨座II 10的顶部固定在支座2的底部，支座2的中央设有通孔， 活塞杆15可在其中移动，活塞杆15的下部安装有凹槽3，拨叉I 4的一端、拨叉II 13的一端、拨叉III17的一端均分布在该凹槽3内，拨叉I 4、拨叉II 13、拨叉III17与凹槽3为球绞联接，拨叉I 4的另一端、拨叉II 13的另一端、拨叉III17的另一端分别通过拨叉I 销轴5、拨叉II销轴14、拨叉III销轴18夹爪I、夹爪II、夹爪III上部连接。滑动变阻器的触头固定在夹爪II上，电阻丝附在滑轨II上，滑动变阻器与A/D转换器相连，单片机与A/D转换器相连。工作时，当气缸1带动活塞杆15向上运动时，凹槽3向上运动，从而带动拨叉I 4、 拨叉II 13、拨叉III17分别绕拨叉I销轴5、拨叉II销轴14、拨叉III销轴18向内运动， 夹紧轴承，夹爪上的滑动变阻器的触头移动，电阻发生变化，进而滑动变阻器的电压发生变化，用A/D转换器将电压信号转换为数字信号，利用单片机读取结果，进而控制机械手的移动，当气缸1带动活塞杆15向下运动时，凹槽3向下运动，从而带动拨叉I 4、拨叉II 13、 拨叉III17分别绕拨叉I销轴5、拨叉II销轴14、拨叉III销轴18向外运动，松开轴承。
权利要求
1.测量轴承直径的三爪机械手，其特征是，由机械部分、控制部分组成，机械部分由夹爪I、夹爪II、夹爪III，滑轨座II、支座、气缸、活塞杆、拨叉I、拨叉II、拨叉III、拨叉I销轴、拨叉II销轴、拨叉III销轴、凹槽组成，控制部分由滑动变阻器、A/D转换器、单片机组成；气缸固定安装在支座上，夹爪I、夹爪II、夹爪III分别装配在滑轨座II上部设有的三个长孔下方、且能够在滑轨座II的滑轨II上移动，滑轨座II的顶部固定在支座的底部，支座的中央设有通孔，活塞杆可在其中移动，活塞杆的下部安装有凹槽，拨叉I的一端、拨叉 II的一端、拨叉III的一端均分布在该凹槽内，拨叉I、拨叉II、拨叉III与凹槽为球绞联接，拨叉I的另一端、拨叉II的另一端、拨叉III的另一端分别通过拨叉I销轴、拨叉II销轴、拨叉III销轴夹爪I、夹爪II、夹爪III上部连接。
2.根据权利要求1所述的测量轴承直径的三爪机械手，其特征是，所述的滑动变阻器的触头固定在夹爪II上，电阻丝附在滑轨II上，滑动变阻器与A/D转换器相连，单片机与 A/D转换器相连。
全文摘要
本发明涉及一种测量轴承直径的三爪机械手，由机械部分、控制部分组成，机械部分包括气缸，气缸固定安装在支座上，夹爪I、夹爪II、夹爪III分别装配在滑轨座II上部设有的三个长孔下方、且能够在滑轨座II的滑轨II上移动，滑轨座II的顶部固定在支座的底部，支座的中央设有通孔，活塞杆可在其中移动，活塞杆的下部安装有凹槽，拨叉I的一端、拨叉II的一端、拨叉III的一端均分布在该凹槽内，拨叉I、拨叉II、拨叉III与凹槽为球绞联接，拨叉I的另一端、拨叉II的另一端、拨叉III的另一端分别通过拨叉I销轴、拨叉II销轴、拨叉III销轴夹爪I、夹爪II、夹爪III上部连接。该机械手可以自动根据所夹轴承的直径将轴承分类存放，大大提高了效率和精度。
文档编号B25J15/10GK102357896SQ20111031414
公开日2012年2月22日 申请日期2011年10月17日 优先权日2011年10月17日
发明者严义科, 侯伟, 刘元泉, 刘盛建, 宿海生, 曹述龙, 解鹏, 邬成亮, 魏全增 申请人:严义科