专利名称：一种机械手臂的夹爪机构的制作方法
技术领域：
本实用新型涉及一种机械手臂，具体的涉及一种机械手臂的夹爪机构。
背景技术：
压铸在自动化生产过程中，模具开模后需要利用机械手臂把铸件从模具内取出， 取出时机械手臂通常抓取铸件的汤饼部位，汤饼部位通常是薄厚不均的圆柱体形状。现采用的机械手夹爪是气缸驱动的多节式的开闭式夹爪，夹爪抓取铸件汤饼的接触部位为4条刀刃状结构，实际接触通常为3点接触，在机械手臂运行到汤饼部位时，气缸后退使夹爪闭合，利用3点的合抱力量将汤饼握牢，再将铸件取出，在需要放开铸件时，气缸前进推动多关节张开，使得汤饼脱离夹爪得以实现。目前的这种机械手臂夹爪，由多组零部件组成，结构相对复杂，各零部件之间由于相互摩擦极易磨损，进而导致各部件之间配合间隙变大，夹爪在夹取产品时的稳定性就变差，产品夹取过程中容易脱落，直接影响生产的自动化运行，并且该夹住整体重量偏重，使机械手臂运行负荷加大，影响机械手臂的使用寿命，另外，由于接触面仅为3个点，当汤饼变薄或变厚时，整个产品的重心发生偏移，机械手臂夹爪夹取产品时，产品容易脱落。
实用新型内容为克服现有技术中存在的不足，本实用新型的目的在于提供一种机械手臂的夹爪机构，该夹爪机构结构简单，夹取铸件稳定性高，并提高了机械手臂的使用寿命。为实现上述技术目的，达到上述技术效果，本实用新型通过以下技术方案实现—种机械手臂的夹爪机构，其包括一基座，所述基座的一端开设有一开口，另一端开设有一圆形结构，所述圆形结构的周围至少分布有两个圆弧块；所述基座的一侧通过一气缸基座固连有一气缸，所述气缸通过其气缸活塞杆连接有一连杆联动块，所述基座的另一侧设置有一连杆顶杆，所述连杆联动块穿过所述开口连接所述连杆顶杆，所述连杆顶杆的延长线经过所述圆形结构的圆心。优选的，所述圆形结构的周围分布有两个圆弧块，所述的两个圆弧块分别分布在所述连杆顶杆的延长线的士45°的位置上。优选的，所述圆弧块朝向所述圆形结构圆心的一端为弧面，所述弧面的圆心与所述圆形结构的圆心同心。优选的，所述连杆顶杆还通过一连杆滑槽固连在所述基座。 优选的，所述基座上位于所述开口的一端还连接有一用于连接机械手臂的法兰结构。本实用新型具有以下有益效果本实用新型由L形铁板、气缸、气缸基座、圆弧块、连杆顶杆、连杆滑槽、连杆联动块及部分固定螺栓组成。结构简单，制作方便，成本低，故障率低，同时由于夹取产品时由于圆弧块与圆柱状的汤饼是面接触，在汤饼厚度变厚或变薄时，其都会将铸件牢牢抓住，从而达到可精准定位的功能。上述说明仅是本实用新型技术方案的概述，为了能够更清楚了解本实用新型的技术手段，并可依照说明书的内容予以实施，以下以本实用新型的较佳实施例并配合附图详细说明如后。本实用新型的具体实施方式
由以下实施例及其附图详细给出。
此处所说明的附图用来提供对本实用新型的进一步理解，构成本申请的一部分， 本实用新型的示意性实施例及其说明用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的不当限定。在附图中图1示出了本实用新型的主视图。图2示出了本实用新型的左视图。图中标号说明1、基架，101、法兰结构，102、圆形结构，103、开口，2、圆弧块，201、 弧面，3、气缸，301、气缸活塞杆，4、连杆联动块，5、连杆顶杆，6、连杆滑槽，7、气缸基座。
具体实施方式
下面将参考附图并结合实施例，来详细说明本实用新型。参见图1、图2所示，本实施例的机械手臂的夹爪机构的基架1为一厚度为5mm的 L形铁板，L形铁板较短的一端做成与机械手臂连接的法兰结构101，较长的一端在靠近法兰结构101的一侧布置一行程为20mm的气缸3，气缸3通过气缸基座7与L形铁板通过焊接相连；同时在气缸3背面的L形铁板上制作一可滑动的连杆顶杆5，在气缸活塞杆301与连杆顶杆5之间运行区间的L形铁板上加工一开口 103，一连杆联动块4从其间穿过将连杆顶杆5与气缸活塞杆301相连，开口 103的大小要能满足气缸活塞杆301在运动区间内不受阻挡为限；同时在连杆顶杆5的运动方向上增加一内圆柱的连杆滑槽6以固定连杆顶杆 5的运动方向以及防止连杆顶杆5受力发生偏移。在气缸3后退位置时的L形铁板前端加工出一圆心在连杆顶杆5运动方向上并且与连杆顶杆5端面相切直径为80mm的圆形结构 102，并在圆形结构102远离连杆顶杆5的方向与连杆顶杆5延长线成45°的方向左右两端各安装一圆弧块2，并将圆弧块2的内径加工成直径为60mm且与圆形结构102同心的弧面 201，两圆弧块2的弧面201作为汤饼抓取的两接触面，在夹取铸件时机械手臂先将该圆形结构102套进汤饼外围并尽量使两弧面201靠近汤饼，当连杆顶杆5在气缸3的带动下前进时便会将圆柱状的汤饼抵住，使其紧贴两段弧面201，在连杆顶杆5以及两圆弧块2的紧抱下牢牢将汤饼抓住，再通过机械手臂的运动将汤饼取出，当机械手臂运行到输送机位置时，机械手控制系统发出指令给气缸控制电磁阀，电磁阀作动使气缸前进并带动连杆后退， 握紧动作松脱从而使铸件脱离机械手落在输送带上。以上所述仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，对于本领域的技术人员来说，本实用新型可以有各种更改和变化。凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。
权利要求1.一种机械手臂的夹爪机构，其特征在于包括一基座(1)，所述基座(1)的一端开设有一开口(103)，另一端开设有一圆形结构(102)，所述圆形结构(102)的周围至少分布有两个圆弧块O)；所述基座(1)的一侧通过一气缸基座(7)固连有一气缸(3)，所述气缸(3) 通过其气缸活塞杆(301)连接有一连杆联动块G)，所述基座(1)的另一侧设置有一连杆顶杆(5)，所述连杆联动块(4)穿过所述开口(10 连接所述连杆顶杆(5)，所述连杆顶杆 (5)的延长线经过所述圆形结构(102)的圆心。
2.根据权利要求1所述的机械手臂的夹爪机构，其特征在于所述圆形结构(102)的周围分布有两个圆弧块O)，所述的两个圆弧块( 分别分布在所述连杆顶杆( 的延长线的士 45°的位置上。
3.根据权利要求1或2所述的机械手臂的夹爪机构，其特征在于所述圆弧块(2)朝向所述圆形结构(102)圆心的一端为弧面(102)，所述弧面(102)的圆心与所述圆形结构 (102)的圆心同心。
4.据权利要求1所述的机械手臂的夹爪机构，其特征在于所述连杆顶杆(5)还通过一连杆滑槽(6)固连在所述基座(1)。
5.根据权利要求1所述的机械手臂的夹爪机构，其特征在于所述基座(1)上位于所述开口的一端还连接有一用于连接机械手臂的法兰结构(101)。
专利摘要本实用新型公开了一种机械手臂的夹爪机构，其包括一基座，所述基座的一端开设有一开口，另一端开设有一圆形结构，所述圆形结构的周围至少分布有两个圆弧块；所述基座的一侧通过一气缸基座固连有一气缸，所述气缸通过其气缸活塞杆连接有一连杆联动块，所述基座的另一侧设置有一连杆顶杆，所述连杆联动块穿过所述开口连接所述连杆顶杆，所述连杆顶杆的延长线经过所述圆形结构的圆心。本实用新型结构简单，制作方便，成本低，故障率低，同时由于夹取产品时由于圆弧块与圆柱状的汤饼是面接触，在汤饼厚度变厚或变薄时，其都会将铸件牢牢抓住，从而达到可精准定位的功能。
文档编号B25J15/00GK201989151SQ201120106419
公开日2011年9月28日 申请日期2011年4月13日 优先权日2011年4月13日
发明者徐飞 申请人:昆山美和机械有限公司