一种多自由度作业手的制作方法
【专利摘要】本实用新型公开了一种多自由度作业手，它包括多功能手腕、欠驱动手爪，欠驱动手爪通过紧固螺栓连接在多功能手腕的下面；多功能手腕包括两个摆动油缸、上支撑架、马达、下支撑架；上支撑架通过销轴和下支撑架连接在一起，摆动油缸从上支撑架左右两侧的孔中穿过后与下支撑架的左右两侧相连，马达设置在下支撑架的横向孔内。当主机供油时，液压油通过多功能手腕的控制阀供油，实现所需的动作，让手爪在任何平面内抓取物体，扩大了应用领域。另外，由于液压的稳定性，使作业手的抓取力度和稳定性增强，灵活性增强，可以抓取更大范围和更重的物体，拓展了作业手的应用空间。
【专利说明】一种多自由度作业手
【技术领域】
[0001]本实用新型属于新属具应用领域，特别涉及一种多自由度作业手。
【背景技术】
[0002]近几年由于工程机械设备服务基建的重要作用，各机械大国都在研究和开发用于工程服务的各种类型新属具，成功地开发出一系列新属具。但是市场上还没有灵活抓取物体的作业手，因此限制了属具的应用范围。目前，专利号为ZL201220640183.X液压式欠驱动手爪，它只具有“手”的抓取功能，而不具有“腕”的移动功能，因此它只能灵活地抓取物体，而不能实现将物体移送至别的地方，从而限制了活动的范围，应用范围较小。
实用新型内容
[0003]本实用新型所要解决的问题是提供一种多自由度作业手，它能在任何平面内自由、灵活的抓取物体。本新型多自由度作业手通过液压驱动，抓取力度和稳定性增强，可以抓取更重的物体，拓展了驱动手爪的应用空间。
[0004]本实用新型一种多自由度作业手，它包括多功能手腕、欠驱动手爪，欠驱动手爪通过紧固螺栓连接在多功能手腕的下面；多功能手腕包括两个摆动油缸、上支撑架、马达、下支撑架；上支撑架通过销轴和下支撑架连接在一起，摆动油缸从上支撑架左右两侧的孔中穿过后与下支撑架的左右两侧相连，马达设置在下支撑架的横向孔内。
[0005]欠驱动手爪包括机架、连接在机架上的三个手指机构、控制机构，控制机构包括驱动分路传动机构和手指位置调整机构；三个手指机构的中间设置有手指位置调整机构，三个手指机构的外围设置有驱动分路传动机构，驱动分路传动机构可驱动手指机构并使之处于不同的抓取状态。
[0006]本实用新型多自由度作业手通过将多功能手腕和欠驱动手爪结合在一起，在所配装的挖机上安装多自由度作业手控制阀，通过管路来连接油缸、阀与马达，跟工程机械主机相配套，实现作业手的相应动作，应用于工程机械行业。其中，多功能手腕中的两个摆动油缸提供作业手的左右摆动，马达控制欠驱动手爪在水平平面内360°回转；欠驱动手爪使作业手能够灵活地抓取物体。所以，当主机供油时，液压油通过多功能手腕的控制阀供油，实现所需的动作，让手爪在任何平面内抓取物体，扩大了应用领域。另外，由于液压的稳定性，使作业手的抓取力度和稳定性增强，灵活性增强，可以抓取更大范围和更重的物体，拓展了作业手的应用空间。
【专利附图】
【附图说明】
[0007]图1为本实用新型多自由度作业手的结构示意图；
[0008]图2为多功能手腕的结构示意图；
[0009]图3为欠驱动手爪的结构示意图。【具体实施方式】
[0010]从图1、图2、图3可知，本实用新型一种多自由度作业手，它包括多功能手腕1、欠驱动手爪2，欠驱动手爪2通过紧固螺栓7连接在多功能手腕I的下面；多功能手腕I包括两个摆动油缸3、上支撑架4、马达5、下支撑架6 ;上支撑架4通过销轴和下支撑架6连接在一起，摆动油缸3从上支撑架4左右两侧的孔中穿过后与下支撑架6的左右两侧相连，马达5设置在下支撑架6的横向孔内。
[0011]其中，欠驱动手爪2包括机架8、连接在机架8上的三个手指机构9、控制机构，控制机构包括驱动分路传动机构和手指位置调整机构；三个手指机构9的中间设置有手指位置调整机构，三个手指机构9的外围设置有驱动分路传动机构，驱动分路传动机构可驱动手指机构9并使之处于不同的抓取状态。
[0012]驱动分路传动机构包括大液压马达14、三套在圆周上均布的传动机构，大液压马达14竖直固定在机架8的中间，传动机构均包括螺杆12、驱动齿轮13、螺母15 ;驱动齿轮13套在螺杆12上，套在螺杆12上的螺母15通过大连杆16与手指机构9的根部连接；驱动齿轮13与大液压马达14的轴端齿轮相啮合。
[0013]手指位置调整机构为两套，每套均包括小液压马达10、传动齿轮11 ;小液压马达10的轴端齿轮与处于手指机构9根部的传动齿轮11相啮合。
[0014]其中，多功能手腕I中的两个摆动油缸3提供作业手的左右摆动，马达5控制欠驱动手爪2在水平平面内360°回转；欠驱动手爪2使作业手能够灵活地抓取物体。所以，当主机供油时，液压油通过液压手腕的控制阀供油，实现所需的动作，让手爪在任何平面内抓取物体，扩大了应用领域。
【权利要求】
1.一种多自由度作业手，其特征是:它包括多功能手腕(I)、欠驱动手爪(2)，欠驱动手爪(2)通过紧固螺栓(7)连接在多功能手腕(I)的下面；多功能手腕(I)包括两个摆动油缸(3)、上支撑架(4)、马达(5)、下支撑架(6);上支撑架(4)通过销轴和下支撑架(6)连接在一起，摆动油缸(3)从上支撑架(4)左右两侧的孔中穿过后与下支撑架(6)的左右两侧相连，马达(5)设置在下支撑架(6)的横向孔内。
2.根据权利要求1所述的多自由度作业手，其特征是:欠驱动手爪(2)包括机架(8)、连接在机架(8)上的三个手指机构(9)、控制机构，控制机构包括驱动分路传动机构和手指位置调整机构；三个手指机构(9)的中间设置有手指位置调整机构，三个手指机构(9)的外围设置有驱动分路传动机构，驱动分路传动机构可驱动手指机构(9)并使之处于不同的抓取状态。
3.根据权利要求2所述的多自由度作业手，其特征是:驱动分路传动机构包括大液压马达(14)、三套在圆周上均布的传动机构，大液压马达(14)竖直固定在机架(8)的中间，传动机构均包括螺杆(12)、驱动齿轮(13)、螺母(15);驱动齿轮(13)套在螺杆(12)上，套在螺杆(12)上的螺母(15)通过大连杆(16)与手指机构(9)的根部连接；驱动齿轮(13)与大液压马达(14)的轴端齿轮相啮合。
4.根据权利要求2所述的多自由度作业手，其特征是:手指位置调整机构为两套，每套均包括小液压马达(10)、传动齿轮(11);小液压马达(10)的轴端齿轮与处于手指机构(9)根部的传动齿轮(11)相哨合。
【文档编号】B25J15/10GK203495970SQ201320526437
【公开日】2014年3月26日 申请日期:2013年8月28日 优先权日:2013年8月28日
【发明者】孙立, 黄志远, 蒋化瑜, 周严 申请人:安徽惊天液压智控股份有限公司