具有伸缩及回转功能的机械手的制作方法
【专利摘要】本实用新型涉及工业自动化设备，更具体地说，涉及一种自动化机械手。一种具有伸缩及回转功能的机械手，主要包括：滑台和回转手部；所述滑台包括支架、导轨、气缸、活动接头、滑块、工作台，所述气缸固连于所述支架上，所述滑块和所述导轨活动连接，所述工作台固连于所述滑块上，所述工作台和所述气缸的活塞杆通过所述活动接头实现活动连接；所述回转手部包括手爪、连接板、减速器和伺服电机，所述伺服电机通过法兰盘固连至所述减速器，所述减速器的主轴上固连有所述连接板，所述手爪固连于所述连接板。可以应用于自动化设备上，具有伸缩及回转功能的机械手用于搬运工件，具有高度稳定和很高的运动精度。
【专利说明】具有伸缩及回转功能的机械手
【技术领域】
[0001 ] 本实用新型涉及工业自动化设备，更具体地说，涉及一种自动化机械手。
【背景技术】
[0002]机械手是指能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。
[0003]机械手主要由手部、运动机构和控制系统三大部分组成。手部是用来抓持工件(或工具)的部件，根据被抓持物件的形状、尺寸、重量、材料和作业要求而有多种结构形式，如夹持型、托持型和吸附型等。运动机构，使手部完成各种转动(摆动)、移动或复合运动来实现规定的动作，改变被抓持物件的位置和姿势。运动机构的升降、伸缩、旋转等独立运动方式，称为机械手的自由度。控制系统是通过对机械手每个自由度的电机的控制，来完成特定动作。
实用新型内容
[0004]本实用新型的目的在于提供了一种具有伸缩及回转功能的机械手，工作方式灵活，整体结构紧凑。
[0005]一种具有伸缩及回转功能的机械手，主要包括:滑台和回转手部；所述滑台包括支架、导轨、气缸、活动接头、滑块、工作台，所述气缸固连于所述支架上，所述滑块和所述导轨活动连接，所述工作台固连于所述滑块上，所述工作台和所述气缸的活塞杆通过所述活动接头实现活动连接；所述回转手部包括手爪、连接板、减速器和伺服电机，所述伺服电机通过法兰盘固连至所述减速器，所述减速器的主轴上固连有所述连接板，所述手爪固连于所述连接板。
[0006]在所述工作台和所述活塞杆之间设置活动接头，活动接头相当于联轴器，用来消除所述工作台和所述活塞杆之间的位置误差，使设备运行平稳，延长使用寿命。
[0007]更具体地，所述减速器为无回差的精密减速器。
[0008]更具体地，所述手爪包括手爪体和手指，所述手指位于所述手爪体的两侧。
[0009]所述连接板上设置中心孔，所述中心孔和所述主轴匹配；所述连接板上设置有拉紧螺栓。
[0010]和传统技术相比本实用新型具有的有益效果如下:
[0011]由于导轨具有非常高的直线度，保证所述的工作台的能够笔直运行。
[0012]所述伺服电机通过法兰盘固连至所述减速器，所述减速器的主轴上固连有所述连接板，所述手爪固连于所述连接板。所述伺服电机输出的转速经过所述减速器的减速后，扭矩变大，旋转精度更高。
[0013]所述连接板上设置有拉紧螺栓，拧紧所述拉紧螺栓，使所述中心孔的孔径变小，所述连接板紧固并连接于所述主轴上。所述连接板的另一侧固连于所述手爪体上。所述伺服电机用于控制所述手爪转动。
【专利附图】
【附图说明】
[0014]图1是本实用新型具有伸缩及回转功能的机械手的滑台的结构示意图；
[0015]图2是本实用新型具有伸缩及回转功能的机械手的结构示意图；
[0016]图3是本实用新型具有伸缩及回转功能的机械手的回转手部的结构示意图；
[0017]图4是本实用新型具有伸缩及回转功能的机械手的连接板的结构示意图。
【具体实施方式】
[0018]下面将结合附图对本实用新型作进一步地详细说明，但不构成对本实用新型的任何限制，附图中类似的元件标号代表类似的元件。如上所述，本实用新型提供了一种具有伸缩及回转功能的机械手，可以应用于自动化设备上，具有伸缩及回转功能的机械手用于搬运工件，具有高度稳定和很高的运动精度。
[0019]见图1至4。
[0020]一种具有伸缩及回转功能的机械手，主要包括:滑台和回转手部。所述滑台包括支架3、导轨1、气缸4、活动接头6、滑块2、工作台5，所述气缸4固连于所述支架3上，所述滑块2和所述导轨I活动连接，所述工作台5固连于所述滑块2上，所述工作台5和所述气缸4的活塞杆通过所述活动接头6实现活动连接；所述回转手部包括手爪607、连接板623、减速器621和伺服电机622，所述伺服电机622通过法兰盘固连至所述减速器621，所述减速器621的主轴624上固连有所述连接板623，所述手爪607固连于所述连接板623。所述滑台下设置底板9。
[0021]更具体地，所述减速器621为无回差的精密减速器。
[0022]更具体地，所述手爪607包括手爪体609和手指610，所述手指610位于所述手爪体609的两侧。
[0023]见图3，所述连接板623上设置中心孔634，所述中心孔634和所述主轴621匹配；所述连接板623上设置有拉紧螺栓633。
[0024]以下结合图1至4，进一步描述本实用新型的工作原理和工作过程:
[0025]所述伺服电机622通过法兰盘固连至所述减速器621，所述减速器621的主轴624上固连有所述连接板623，所述手爪607固连于所述连接板623。所述伺服电机622输出的转速经过所述减速器621的减速后，扭矩变大。
[0026]所述连接板623上设置有拉紧螺栓633，拧紧所述拉紧螺栓633，使所述中心孔634的孔径变小，所述连接板623紧固并连接于所述主轴624上。所述连接板623的另一侧固连于所述手爪体609上。所述伺服电机622用于控制所述手爪607转动。
[0027]最后，应当指出，以上实施例仅是本实用新型较有代表性的例子。显然，本实用新型不限于上述实施例，还可以有许多变形。凡是依据本实用新型的技术实质对以上实施例所作的任何简单修改、等同变化与修饰，均应认为属于本实用新型的保护范围。
【权利要求】
1.一种具有伸缩及回转功能的机械手，其特征在于组成如下:滑台和回转手部；所述滑台包括支架、导轨、气缸、活动接头、滑块、工作台，所述气缸固连于所述支架上，所述滑块和所述导轨活动连接，所述工作台固连于所述滑块上，所述工作台和所述气缸的活塞杆通过所述活动接头实现活动连接；所述回转手部包括手爪、连接板、减速器和伺服电机，所述伺服电机通过法兰盘固连至所述减速器，所述减速器的主轴上固连有所述连接板，所述手爪固连于所述连接板。
【文档编号】B25J15/08GK203752156SQ201320877839
【公开日】2014年8月6日 申请日期:2013年12月26日 优先权日:2013年12月26日
【发明者】韦志钢 申请人:浙江工贸职业技术学院