一种双爪机械手夹具的制作方法
【专利摘要】本实用新型提供了一种双爪机械手夹具，包括机架和夹持机构，其特征在于：所述机架上对称的设置有两个夹持机构，所述夹持机构合拢后的造型为葫芦形，所述夹持机构的夹爪的夹持端为半椭圆形，且在夹爪的两个端部均设有夹轮，所述夹持机构由夹爪、滑杆、齿条、齿轮、滚轮和气缸构成，所述滑杆平行固定于机架上，所述夹爪可滑动的连接在滑杆上，所述夹爪上分别设有齿条，所述齿条齿面相对并与齿轮啮合，所述齿轮的轴固定连接在机架，所述齿条的齿背面分别与滚轮滚动配合，所述夹爪的末端连接气缸的活塞杆，所述气缸的缸体与滑杆平行的固定在所述机架上。本实用新型提供的双爪机械手夹具的夹持端为圆弧形，圆弧形空间可容纳一个数控车床的拉爪，在装夹扁平的圆柱类工件时可以避开数控车床上的夹具干涉，提高装夹速度，提高生产效率。
【专利说明】一种双爪机械手夹具
【技术领域】
[0001]本实用新型涉及一种双爪机械手夹具。
【背景技术】
[0002]目前，摩托车铝合金轮毂由于直径较大，轮辋宽度较小，重力铸造时下模端面设计为装夹面，上模端面设计为补缩冒口，得到的铸造毛坯下模端面相对比较规整，而上模端面需要用圆锯片等设备切除补缩冒口，切除补缩冒口后的上模端面极不规整，无法进行装夹。为了确保装夹精度，减少因装夹不正造成的质量问题，一般还需要对轮毂毛坯的下模端面再进行车削形成基准面，再将轮毂的基准面贴合到数控车床夹具的等高块上，数控车床上的三个拉爪压紧在轮毂基准面的轮唇内侧，实现轮毂装夹。当采用机械手装夹轮毂时，机械人夹持机构上的夹轮也夹在轮辋的基准面的轮唇上，而三个拉爪形成的外径必然比轮毂的直径大，因此机械人夹持机构上的夹轮和夹爪就会与数控机床拉爪产生干涉，因此需要设计出一种机械人夹持机构，既要满足摩托车铝合金轮毂的自动装夹作业，又要有效避免数控机床拉爪对其造成干涉。
【发明内容】
[0003]本实用新型所要解决的问题就是提供一种结构合理，运行稳定，提高装夹效率，能有效避免数控机床对机械手夹具干涉的双爪机械手夹具。
[0004]为了解决上述技术问题，本实用新型采用如下技术方案:一种双爪机械手夹具，包括机架和夹持机构，其特征在于:所述机架上对称的设置有两个夹持机构，所述夹持机构合拢后的造型为葫芦形，所述夹持机构的夹爪的夹持端为半椭圆形，且在夹爪的两个端部均设有夹轮，所述夹持机构由夹爪、滑杆、齿条、齿轮、滚轮和气缸构成，所述滑杆平行固定于机架上，所述夹爪可滑动的连接在滑杆上，所述夹爪上分别设有齿条，所述齿条齿面相对并与齿轮啮合，所述齿轮的轴固定连接在机架，所述齿条的齿背面分别与滚轮滚动配合，所述夹爪的末端连接气缸的活塞杆，所述气缸的缸体与滑杆平行的固定在所述机架上。
[0005]优选的，所述活塞杆的端面为球面，与夹爪浮动连接。
[0006]本实用新型提供的双爪机械手夹具，具有两个对称的夹持机构，可安装在机器人上进行旋转装夹，对称的设置是具有旋转后具有相同的装夹性能，提高装夹和换装速度，通过数控机床程序上的设定，使拉爪每次停在相同的位置，且其中一个拉爪处于葫芦形夹持机构中一条夹爪的半椭圆形内，避开了数控车床的拉爪对机械手夹具的干涉，夹轮夹在基准面上，能保障轮毂的装夹精度。夹持机构的双夹爪通过齿轮和齿轮啮合连接，能有效的确保两夹爪的同步性，两夹轮与齿条背面滚动连接，可大大减慢齿条的弯曲变形，提高齿条和齿轮的寿命，气缸作为动力源，结构简单造价便宜并可满足使用需要，气缸的活塞杆端面为球面，并夹爪浮动连接，安装和装夹时比较方便，在夹紧放松过程中可以自行调整中心。
【专利附图】
【附图说明】
[0007]图1是本实用新型的示意图。
【具体实施方式】
[0008]为了能够更清楚地理解本实用新型的上述目的、特征和优点，下面结合附图和【具体实施方式】对本实用新型进行进一步的详细描述。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
[0009]在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本实用新型，但是，本实用新型还可以采用其他不同于在此描述的其他方式来实施，因此，本实用新型的保护范围并不受下面公开的具体实施例的限制。
[0010]如图1所示，本实用新型提供的一种双爪机械手夹具，包括机架I和夹持机构2，其特征在于:所述机架I上对称的设置有两个夹持机构2，所述夹持机构2合拢后的造型为葫芦形，所述夹持机构2的夹爪(211、212)的夹持端为半椭圆形，且在夹爪(211、212)的两个端部均设有夹轮27，所述夹持机构2由夹爪(211、212)、滑杆22、齿条(231、232)、齿轮24、滚轮(251、252)和气缸26构成，所述滑杆22平行固定于机架I上，所述夹爪(211、212)可滑动的连接在滑杆22上，所述夹爪(211、212)上分别设有齿条(231、232)，所述齿条(231、232)齿面相对并与齿轮24啮合，所述齿轮24的轴固定连接在机架1，所述齿条(231、232)的齿背面分别与滚轮(251、252)滚动配合，所述夹爪211的末端连接气缸26的活塞杆261，所述气缸26的缸体与滑杆22平行的固定在所述机架I上。所述活塞杆261的端面为球面，与夹爪211浮动连接。
[0011]以上所述仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，对于本领域的技术人员来说，本实用新型可以有各种更改和变化。凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。
【权利要求】
1.一种双爪机械手夹具，包括机架⑴和夹持机构(2)，其特征在于:所述机架⑴上对称的设置有两个夹持机构(2)，所述夹持机构(2)合拢后的造型为葫芦形，所述夹持机构(2)的夹爪(211、212)的夹持端为半椭圆形，且在夹爪(211、212)的两个端部均设有夹轮(27)，所述夹持机构(2)由夹爪(211、212)、滑杆(22)、齿条(231、232)、齿轮(24)、滚轮(251,252)和气缸(26)构成，所述滑杆(22)平行固定于机架(I)上，所述夹爪(211,212)可滑动的连接在滑杆(22)上，所述夹爪(211、212)上分别设有齿条(231、232)，所述齿条(231,232)齿面相对并与齿轮(24)啮合，所述齿轮(24)的轴固定连接在机架(1)，所述齿条(231、232)的齿背面分别与滚轮(251、252)滚动配合，所述夹爪(211)的末端连接气缸(26)的活塞杆(261)，所述气缸(26)的缸体与滑杆(22)平行的固定在所述机架(I)上。
2.根据权利要求1所述的一种双爪机械手夹具，其特征在于:所述活塞杆(261)的端面为球面，与夹爪(211)浮动连接。
【文档编号】B25J15/00GK204160483SQ201420610164
【公开日】2015年2月18日 申请日期:2014年10月22日 优先权日:2014年10月22日
【发明者】叶华赛, 葛础, 吴超平 申请人:浙江今跃机械科技开发有限公司