使物体和物体处于重合状态的机器人的机器人控制装置的制造方法

技术特征：
1.一种机器人控制装置，以使存在于机器人(50)的手前端部(51)的一方物体(21)相对于另一方物体(22)移动，使上述一方的预定部分与上述另一方的预定部分接触而成为重合的状态的方式，对作用于两者间的力进行控制，上述机器人控制装置(10)的特征在于，具备：力计测部(31)，其对作用于上述一方与上述另一方之间的力进行计测；并进力控制方向设定部(32)，其设定一个以上并进力控制方向，该并进力控制方向是基于作用于上述一方与上述另一方之间的力来使上述一方相对于上述另一方并进移动时的方向；并进力控制目标力设定部(33)，其对于各个上述并进力控制方向设定上述并进力控制方向上的作用于上述一方与上述另一方之间的力的目标值即并进力控制目标力；旋转力控制轴设定部(34)，其设定一个以上的基于作用于上述一方与上述另一方之间的力来使上述一方相对于上述另一方旋转移动时的旋转轴即旋转力控制轴，并设定上述旋转力控制轴中至少一个轴是与上述并进力控制方向不平行的轴；并进力控制方向目标移动量计算部(35)，其对基于作用于上述一方与上述另一方之间的力来使上述一方相对于上述另一方向上述并进力控制方向并进移动的移动量的目标值即并进力控制方向目标移动量进行计算；绕旋转力控制轴目标移动量计算部(36)，其对基于作用于上述一方与上述另一方之间的力来使上述一方相对于上述另一方绕上述旋转力控制轴的轴旋转移动的移动量的目标值即绕旋转力控制轴目标移动量进行计算；目标方向目标移动量计算部(37)，其基于作用于上述一方与上述另一方之间的力、由上述并进力控制方向设定部设定的上述并进力控制方向、由上述旋转力控制轴设定部设定的上述旋转力控制轴、由上述并进力控制方向目标移动量计算部计算的上述并进力控制方向目标移动量以及由上述绕旋转力控制轴目标移动量计算部计算的上述绕旋转力控制轴目标移动量，来对上述一方的并进方向的移动量的目标值即并进方向目标移动量以及上述一方的旋转方向的移动量的目标值即旋转方向目标移动量进行计算；以及动作指令生成部(38)，其基于由上述目标方向目标移动量计算部计算的上述并进方向目标移动量以及上述旋转方向目标移动量，生成上述机器人的动作指令，上述并进力控制方向目标移动量计算部构成为：在上述并进力控制方向上的作用于上述一方与上述另一方之间的力小于与并进力控制方向的力相关的第一预定阈值时，基于作为预定的移动量的第一并进力控制方向移动量，或者基于作为上述预定的移动量的第一并进力控制方向移动量以及上述并进力控制方向的上述并进力控制目标力，对上述并进力控制方向目标移动量进行计算；并且在上述并进力控制方向上的作用于上述一方与上述另一方之间的力为与上述并进力控制方向的力相关的第一预定阈值以上时，基于上述并进力控制方向上的作用于上述一方与上述另一方之间的力以及上述并进力控制方向的上述并进力控制目标力，或者基于上述并进力控制方向上的作用于上述一方与上述另一方之间的力以及上述并进力控制方向的上述并进力控制目标力以及作为预定的移动量的第二并进力控制方向移动量，对上述并进力控制方向目标移动量进行计算。2.根据权利要求1所述的机器人控制装置，其特征在于，上述并进力控制方向目标移动量计算部基于上述一方的绕上述旋转力控制轴的轴的旋转移动的移动量，和伴随上述一方的绕上述旋转力控制轴的轴的旋转移动的、上述一方与上述另一方接触的部分的并进移动的移动量的关系，以上述绕旋转力控制轴目标移动量为基础，对上述并进力控制方向目标移动量的修正移动量进行计算，以上述修正移动量进行修正并对上述并进力控制方向目标移动量进行计算。3.根据权利要求1或2所述的机器人控制装置，其特征在于，上述机器人控制装置还具备接触位置设定部(39)，该接触位置设定部(39)对上述一方与上述另一方接触时的接触位置进行设定，或者基于作用于上述一方与上述另一方之间的力对上述一方与上述另一方接触时的接触位置进行计算并设定，上述旋转力控制轴设定部设定一个以上预定的旋转力控制轴，并且设定一个以上的通过上述一方的上述接触位置的轴或者通过上述另一方的上述接触位置的轴，且与上述预定的旋转力控制轴平行的轴，作为接触位置基准的旋转力控制轴，上述绕旋转力控制轴目标移动量计算部基于绕上述预定的旋转力控制轴的轴的力，或者基于对上述预定的旋转力控制轴计算的绕上述旋转力控制轴的轴旋转移动的情况的目标移动量，对绕上述接触位置基准的旋转力控制轴的轴旋转移动的目标移动量进行计算，并将计算出的上述目标移动量作为上述绕旋转力控制轴目标移动量。4.根据权利要求1或2所述的机器人控制装置，其特征在于，上述机器人控制装置还具备接触部分姿势计算部(40)，该接触部分姿势计算部(40)对上述一方的预定部分与上述另一方的预定部分接触而成为重合的状态的部分的、上述一方的上述接触的部分的姿势或者上述另一方的上述接触的部分的姿势或者上述一方以及上述另一方的上述接触的部分的姿势进行计算，上述接触部分姿势计算部基于作用于上述一方与上述另一方之间的力来对使上述一方与上述另一方接触时的接触位置进行计算，并基于多个计算出的上述接触位置来对使上述一方与上述另一方接触的部分的姿势进行计算，上述绕旋转力控制轴目标移动量计算部基于作用于上述一方与上述另一方之间的力、以及上述接触部分姿势计算部计算的使上述一方与上述另一方接触的部分的姿势，来对上述绕旋转力控制轴目标移动量进行计算。5.根据权利要求1所述的机器人控制装置，其特征在于，上述机器人控制装置还具备重合状态姿势计算部(41)，该重合状态姿势计算部(41)对上述一方的预定部分与上述另一方的预定部分接触而成为重合的状态时的姿势即重合状态姿势进行计算，上述机器人控制装置构成为：在上述一方与上述另一方接触时，使上述一方相对于上述另一方的上述并进力控制方向的移动停止，并且取得上述一方的姿势，接着，使上述一方相对于上述另一方的上述并进力控制方向的移动停止，并且使上述一方相对于上述另一方绕上述旋转力控制...