技术总结
本发明提供一种机器人控制装置，利用机器人更稳定快速地使一方物体与另一方物体相对地移动，以使一方物体与另一方物体成为一方物体的预定部分与另一方物体的预定部分接触而重合的状态即重合状态。机器人控制装置具备：计测作用于两个物体之间的力的力计测部；设定并进力控制方向的并进力控制方向设定部；设定并进力控制目标力的并进力控制目标力设定部；设定旋转力控制轴的旋转力控制轴设定部；计算并进力控制方向目标移动量的并进力控制方向目标移动量计算部；计算绕旋转力控制轴目标移动量的绕旋转力控制轴目标移动量计算部；计算旋转方向目标移动量的目标方向目标移动量计算部；以及生成机器人的动作指令的动作指令生成部。
技术研发人员：岩竹隆裕
受保护的技术使用者：发那科株式会社
文档号码：201610475496
技术研发日：2016.06.24
技术公布日：2017.09.08