操作辅助控制装置的制作方法

本申请基于并且要求2015年7月8日提交的日本专利申请No.2015-137137的优先权权益，该申请的全部内容以引用方式并入本文中。

技术领域

本发明的一个或更多个实施方式涉及操作辅助控制装置，该操作辅助控制装置施加辅助力，以使得人可以用小的力量对操作对象物进行操作。

背景技术：

可通过手动操作来开闭安装在车辆上的后门、滑动门等。同时，存在通过电机施加辅助力以使得可以用小的力对操作对象物进行操作(在此情况下，通过手动操作来开闭操作对象物)的操作辅助控制装置。

例如，JP-A-2011-236697或JP-A-2001-246936中公开的操作辅助控制装置通过传感器来检测车辆的滑动门的开或闭位置、移动状态、或开闭操作力。当传感器基于传感器的输出值检测到滑动门被开或闭时，控制电机驱动电路来驱动电机并且施加用于开闭操作的辅助力。

在JP-A-2001-246936中，电机驱动电路由包括四个开关元件的H桥接电路构成，并且连接到电机。在从电源到电机驱动电路的电流路径上设置继电器。当传感器检测到滑动门的开闭操作时，继电器接通，电流路径连接，并且电流从电池供应到电机驱动电路。控制电机驱动电路，使电流流入电机中，以驱动电机并且施加用于滑动门的开闭操作的辅助力。另外，当滑动门的开闭操作结束等时，继电器断开，电流路径断开，并且电机驱动电路的控制停止。据此，电流没有从电池流向电机驱动电路或电机，电机停止，并且也停止施加辅助力。

然而，存在的问题是，当继电器接通或断开时，由于电磁体的动作，产生刺耳的声音，给人带来不舒服的感觉。作为针对该问题的对策，例如，在JP-A-2008-221862的电动助力转向系统中，设置在电源和电机驱动电路之间的继电器和设置在电机驱动电路和电机之间的电机继电器在用于手柄操作的辅助控制结束之后按照车辆的门开闭所伴随的声音出现时间而断开。据此，通过门开闭的声音，完全消除了继电器断开时出现的声音，因此，可以减少传递给驾驶员的刺耳声音。

JP-A-2006-299603公开了按照开关操作自动地开闭车辆后门的开闭驱动装置。

在相关技术中，考虑到防止操作对象物等出故障的安全和降低电力消耗等，当没有对操作对象物进行操作时，操作辅助控制装置断开设置在电流路径中的开关单元(继电器等)并且中断从电源到电机的电流流动。

然而，如果每当开始和结束对操作对象物的操作时接通和断开开关单元，则在使用继电器作为开关单元的情况下，产生刺耳的声音并且给操作者带来不舒服的感觉。此外，由于当开始对操作对象物的操作时开关单元从断开状态变成接通状态，因此如果控制电机驱动电路，则电机的驱动延迟。由于电机电流在电机被驱动之前在电机旋转所产生的反电动势的作用下在期望方向的相反方向上流向电机端子，因此针对操作对象物的操作负载变得较重。当电机被驱动时，施加用于对操作对象物进行操作的辅助力，因此，针对操作对象物的操作负载变得较轻。如上所述，如果操作负载首先变得较重并且在开始对操作对象物的操作时变得较轻，则给操作人员带来不协调的感觉。

技术实现要素：

本发明的一个或更多个实施方式减少了操作辅助控制装置中开关单元的开闭操作的次数。

按照本发明的一个或更多个实施方式，一种操作辅助控制装置包括：电机驱动电路，其驱动电机；开关单元，其设置在从电源经由所述电机驱动电路向所述电机供应电流的电流路径中；位置检测单元，其检测操作对象物的位置；移动检测单元，其检测所述操作对象物的移动；以及操作辅助控制器，其控制所述电机驱动电路，使得所述电机对所述操作对象物的操作施加辅助力。在所述操作对象物在预定方向上移动的情况下，所述操作辅助控制器使所述开关单元处于接通状态，并且执行所述电机驱动电路的控制，使得所述电机施加所述辅助力。所述操作辅助控制装置还包括：第一停止控制器，在所述预定方向上移动的所述操作对象物停止在结束位置的情况下，所述第一停止控制器使所述开关单元处于断开状态并且停止所述电机驱动电路的控制；以及第二停止控制器，在所述预定方向上移动的所述操作对象物停止在中间位置的情况下或者所述操作对象物在所述预定方向的相反方向上移动的情况下，所述第二停止控制器使所述开关单元处于接通状态并且停止所述电机驱动电路的控制。

用以上构造，在对操作对象物进行操作使其从开始位置起在预定方向上移动的情况下，使开关单元处于接通状态并且执行电机驱动电路的控制，使得电机施加辅助力。此后，在操作对象物停止在结束位置的情况下，使开关单元处于断开状态，停止电机驱动电路的控制，并且结束操作辅助。然而，在操作对象物停止在中间位置的情况下或者在对操作对象物进行操作使其在预定方向的相反方向上移动的情况下，在保持开关单元处于接通状态的同时停止电机驱动电路的控制并且结束操作辅助。在对操作对象物再次进行操作使其从中间位置起在目标方向上移动的情况下，在保持开关单元处于接通状态的同时，执行电机驱动电路的控制。以这种方式，可在操作辅助控制装置中，减少开关单元的接通和断开操作的次数。

在本发明的一个或更多个实施方式中，在所述操作辅助控制装置中，当所述操作辅助控制器执行所述电机驱动电路的控制时，电流流入所述电机并且所述电机生成所述辅助力。当所述第一停止控制器或所述第二停止控制器停止所述电机驱动电路的控制时，电流不流入所述电机并且所述电机停止。

在本发明的一个或更多个实施方式中，在所述操作辅助控制装置中，所述开关单元可包括：第一开关单元，其设置在从所述电源到所述电机驱动电路的第一电流路径中；以及第二开关单元，其设置在从所述电机驱动电路到所述电机的第二电流路径中。

在本发明的一个或更多个实施方式中，在所述操作辅助控制装置中，即使在所述开关单元的接通状态持续第一预定时间的情况下，所述第一停止控制器也使所述开关单元处于断开状态并且停止所述电机驱动电路的控制。

在本发明的一个或更多个实施方式中，在所述操作辅助控制装置中，即使在所述预定方向上移动的所述操作对象物停止在所述中间位置的情况下或者所述操作对象物在所述预定方向的相反方向上移动的情况下，当所述开关单元的接通状态持续第二预定时间时，所述第一停止控制器也使所述开关单元处于断开状态并且停止所述电机驱动电路的控制。

在本发明的一个或更多个实施方式中，在所述操作辅助控制装置中，可使用继电器或半导体开关元件作为所述开关单元。

在本发明的一个或更多个实施方式中，在所述操作辅助控制装置中，所述操作对象物可以是车辆的后门，并且所述操作辅助控制装置可以是通过所述电机对利用手动操作进行的所述后门的开闭操作施加辅助力的电动后门控制装置。

根据本发明的一个或更多个实施方式，在操作辅助控制装置中，可以减少开关单元的接通和断开操作的次数。

附图说明

图1是示出根据本发明的实施方式的电动后门控制装置的构造的框图；

图2是示出后门的示例的示图；

图3是示出图1的电动后门控制装置的电动辅助动作的流程图；

图4是示出图3的停止条件确认处理的细节的流程图；

图5是示出图1的电动后门控制装置的动作示例的时序图；

图6是示出根据本发明的另一个实施方式的停止条件确认处理的细节的流程图；以及

图7是示出根据本发明的另一个实施方式的电动后门控制装置的构造的框图。

具体实施方式

下文中，将参照附图描述本发明的实施方式。在本发明的实施方式中，阐述众多具体细节，以提供对本发明的彻底理解。然而，本领域的普通技术人员应该清楚，可在没有这些具体细节的情况下实践本发明。在其他情形下，还未详细描述熟知的特征，以避免使本发明模糊不清。在附图中，相同的部件或对应的部件将被赋予相同的参考标号。

首先，将参照图1和图2描述本实施方式的构造。

图1是示出电动后门控制装置10的构造的框图。图2是示出后门30的示例的示图。

在图1中，电动后门系统100装配电动后门控制装置10、电池11、电机7、后门(BD)开闭机构8和后门30。电动后门系统100安装在自动四轮车辆上。

电动后门控制装置10设置在图2的车辆主体31中。用于开闭后门30的BD开闭机构8设置在车辆主体31或后门30中。电机7是BD开闭机构8的电源并且设置在车辆主体31中。

如图2中所示，后门30由设置在自动四轮车辆的车辆主体31的后表面中的旋升型后门制成。以设置在后门上端的旋转轴32为中心，通过将后门的下端向上摆动来打开后门30，相反地，通过将后门的下端向下摆动来关闭后门30。在图2中，用实线代表处于全闭位置的后门30，用单点划线代表处于全开位置的后门30，并且用双点划线代表处于全开位置和全闭位置之间的中间位置的后门30。通过未示出的锁定机构来锁定后门30，使得在全闭位置，不允许进行开动作。当通过锁定机构进行的锁定被释放时，后门30变得可以进行开动作。

可通过抓握下端或把手(未示出)进行手动操作，开闭后门30。后门30的从全闭位置到全开位置的开操作所需的时间和后门30的从全开位置到全闭位置的闭操作所需的时间一般少于10秒。

在通过手动操作来开闭后门30的情况下，电动后门控制装置10通过电机7施加辅助力，由此使操作者能够用小的力对后门30进行开闭操作(电动辅助动作)。

电动后门控制装置10还可驱动电机7，使BD开闭机构8动作，并且按照未示出的开关的操作，自动地开闭后门30(自动开闭动作)。

电动后门控制装置10是根据本发明的一个或更多个实施方式的“操作辅助控制装置”的示例。后门30是根据本发明的一个或更多个实施方式的“操作对象物”的示例。

电动后门控制装置10配备控制器1、电机驱动电路2、电流路径3a、3b和3c、继电器41和42、继电器驱动电路4a和4b、脉冲发生器5、全闭和全开检测SW(开关)6和电源电路9。

控制器1由微计算机制成。控制器1设置有位置检测单元1a、移动检测单元1b、操作辅助控制器1c、第一停止控制器1d和第二停止控制器1e。例如，用软件构造各个单元1a至1e。作为另一个示例，可用硬件构造各个单元1a至1e。

位置检测单元1a是根据本发明的一个或更多个实施方式的“位置检测单元”的示例。移动检测单元1b是根据本发明的一个或更多个实施方式的“移动检测单元”的示例。操作辅助控制器1c是根据本发明的一个或更多个实施方式的“操作辅助控制器”的示例。第一停止控制器1d是根据本发明的一个或更多个实施方式的“第一停止控制器”的示例。第二停止控制器1e是根据本发明的一个或更多个实施方式的“第二停止控制器”的示例。

电源电路9用电池11的电力产生用于驱动控制器1的电力并且将电力供应到控制器1。电池11是根据本发明的一个或更多个实施方式的“电源”的示例。

电机驱动电路2由H桥电路2a和FET驱动电路2b构成。H桥电路2a包括四个场效应晶体管(FET)21至24并且与电机7连接。FET驱动电路2b通过脉宽调制(PWM)来控制FET 21至24中的每个的导通和截止动作。

电源继电器41设置在从电池11到电机驱动电路2的H桥电路2a的第一电流路径3a中。电机继电器42设置在从H桥电路2a到电机7的第二电流路径3b和3c中的一个电流路径3c中。

继电器41和42中的每个由电磁继电器制成。继电器驱动电路4a将电源继电器41接通和断开。继电器驱动电路4b将电机继电器42接通和断开。通过继电器驱动电路4a和4b来接通继电器41和42，因此，电流路径3a和3c分别进入可导电状态。通过继电器驱动电路4a和4b来断开继电器41和42，因此，电流路径3a和3c分别进入中断状态。

通过继电器驱动电路4a和4b来接通继电器41和42，并且在通过FET驱动电路2b使FET 22和FET 23截止的状态下使用PWM将FET 21与FET 24同步的同时导通和截止FET 21和FET 24，因此，从电池11供应的电流在正方向上流入电机7并且电机7正转。通过继电器驱动电路4a和4b来接通继电器41和42，并且在通过FET驱动电路2b使FET 21和FET 24截止的状态下使用PWM将FET 22与FET 23同步的同时导通和截止FET 22和FET 23，因此，从电池11供应的电流在逆方向上流入电机7并且电机7逆转。

通过持续断开继电器41和42中的至少一个或者使所有FET 21至24截止，电流没有从电池11流向电机7，电机7停止。此外，甚至当允许电机电流流动的FET组(FET 21和FET 24、FET 22和FET 23，均形成一对)中的一组没有截止时，电流没有从电池11流向电机7，电机7停止。

电源继电器41和电机继电器42是根据本发明的一个或更多个实施方式的“开关装置”的示例。电源继电器41是根据本发明的一个或更多个实施方式的“第一开关装置”的示例。电机继电器42是根据本发明的一个或更多个实施方式的“第二开关装置”的示例。

脉冲发生器5由两相旋转编码器制成并且设置在电机7或BD开闭机构8中。脉冲发生器5按照电机7的旋转状态或BD开闭机构8的启动状态，向控制器1输出相位彼此移位的两个脉冲信号。

电机7的旋转状态、BD开闭机构8的启动状态和后门30的开或闭状态彼此关联。以这种方式，控制器1的位置检测单元1a检测从脉冲发生器5输出的两个脉冲信号，以基于脉冲信号来检测后门30的开或闭位置。

移动检测单元1b基于位置检测单元1a检测到的门位置的时间变化，检测开方向上的后门30的移动和闭方向上的后门30的移动。

全闭和全开检测SW(开关)6设置在车辆主体31的后部中。全闭和全开检测SW 6检测后门30全闭或全开并且向控制器1输出检测信号。位置检测单元1a基于来自全闭和全开检测SW 6的输出信号，检测后门30处于全闭位置或全开位置。

在后门30经受从全闭位置到全开位置的开操作的情况下，全闭位置是开操作的开始位置并且全开位置是开操作的结束位置。相比之下，在后门30经受从全开位置到全闭位置的闭操作的情况下，全开位置是闭操作的开始位置并且全闭位置是闭操作的结束位置。后门30的开闭操作的中间位置位于全闭位置和全开位置之间。

控制器1基于位置检测单元1a和移动检测单元1b的检测结果，确定后门30的开或闭操作的状态。具体地，如果当后门30没有自动开闭时移动检测单元1b检测到后门30的移动，则控制器1确定是通过手动操作来开闭后门30。此外，控制器1基于位置检测单元1a检测到的后门30的位置改变，确定后门30的操作方向是开方向还是闭方向。

在控制器1检测到执行后门30的开操作的情况下，操作辅助控制器1c通过继电器驱动电路4a和4b接通继电器41和42并且执行电机驱动电路2的辅助控制。

电机驱动电路2的辅助控制是控制电机驱动电路2，使得电机7施加用于后门30的开操作的辅助力。具体地，基于后门30的开方向上的移动量或移动速度，设置对H桥电路2a中形成一对的一组FET(例如，FET 21和FET 24)的PWM信号的占空比，并且以设置的占空比将这两个FET彼此同步的同时导通和截止这两个FET，从而使电流在开启动方向上流向电机7。据此，电机7在开启动方向上旋转，使BD开闭机构8执行开启动，因此按照后门30的开操作状态来辅助后门30的开操作(操作辅助)。如上所述，辅助后门30的开操作的原因在于，在抵抗重力用手抓握并抬起后门30的情况下，施加到手的负载大。

另一方面，在控制器1检测到在进行后门30的闭操作的情况下，操作辅助控制器1c不接通继电器41和42并且不执行电机驱动电路2的辅助控制。也就是说，后门30的闭操作没有得到电机7的电力的辅助。如上所述，后门30的闭操作没有得到辅助的原因在于，重力施加到后门30，因此在用手下拉后门30的情况下，施加到手的负载小。

当在开始对后门30的开操作的辅助之后第一预定停止条件成立时，第一停止控制器1d接通继电器41和42并且停止电机驱动电路2的辅助控制。具体地，电机驱动电路2的所有FET 21至24截止，或者FET组中的一组(均形成一对)截止，并且中断通向电机7的电流。据此，开启动方向上的电机7的旋转停止并且结束对后门30的开操作的辅助。

当在开始对后门30的开操作的辅助之后第二预定停止条件成立时，第二停止控制器1e在接通继电器41和42的同时停止电机驱动电路2的辅助控制。另外，在这种情况下，电机驱动电路2的所有FET 21至24截止，或者FET组中的一组(均形成一对)截止，并且中断通向电机7的电流。据此，开启动方向上的电机7的旋转停止并且结束对后门30的开操作的辅助。

接下来，将参照图3至图5描述电动后门控制装置10的电动辅助动作的细节。

图3是示出电动后门控制装置10的电动辅助动作的流程图。图5是示出电动后门控制装置10的动作示例的时序图。

例如，当后门30停止在全闭位置或全开位置时，如图5的P1的左边所示的，电源继电器41和电机继电器42处于断开状态并且电机驱动电路2的辅助控制处于停止状态。以这种方式，电机7也处于停止状态。

在不执行后门30的自动开闭动作的状态下，例如，在位于全闭位置的后门30的锁定被释放之后，操作者从全闭位置对后门30执行开操作(图5中的P1)。然后，移动检测单元1b检测到后门30在开方向上移动(图3中的步骤S1：是)。

操作辅助控制器1c接通电源继电器41和电机继电器42(图3中的步骤S2)并且开始对电机驱动电路2的辅助控制(图3中的步骤S3)。在这种情况下，如图5中所示，操作辅助控制器1c首先接通电源继电器41(图5中的P2)，接通电机继电器42(图5中的P3)，然后执行电机驱动电路2的辅助控制(图5中的P4)。据此，电流流入电机7，电机7在开启动方向上旋转，并且施加用于后门30的开操作的辅助力(辅助状态)。当继电器41和42从断开状态切换成接通状态时，由于电磁体的启动，产生启动噪声。

接下来，控制器1执行停止条件确认处理(图3中的步骤S4)。图4是示出停止条件确认处理的细节的流程图。在辅助后门30的开操作期间，执行停止条件确认处理。

例如，假设位置检测单元1a和移动检测单元1b检测到通过开操作在开方向上移动的后门30停止在中间位置(图4中的步骤S11：是，图5中的P5)并且控制器1确认继电器41和42中的一者或二者的接通状态没有持续预定时间T2(例如，10秒)(图4中的步骤S13：否)。在这种情况下，控制器1确定第二停止条件成立(图4中的步骤S17)。使用内部存储器中设置的计数器，通过控制器1测量继电器41和42的接通时间。预定时间T2是根据本发明的一个或更多个实施方式的“第二预定时间”的示例。

另外，例如，假设移动检测单元1b检测到原本在开方向上移动的后门30因为操作者已经停止了后门30的开操作并且执行了闭操作而在闭方向上移动(图4中的步骤S12：是)，并且控制器1确认继电器41和42中的一者或二者的接通状态没有持续预定时间T2(图4中的步骤S13：否)。同样，在这种情况下，控制器1确定第二停止条件成立(图4中的步骤S17)。

如上所述，当第二停止条件成立(图3中的步骤S8：是)时，第二停止控制器1e在保持电源继电器41和电机继电器42处于接通状态的同时停止电机驱动电路2的辅助控制(图3中的步骤S9，图5中的P6)。据此，电流没有流入电机7，电机7停止，并且结束对后门30的开操作的辅助。

此后，当操作者重新开始后门30的开操作时(图5中的P7)，移动检测单元1b检测到后门30在开方向上移动(图3中的步骤S1：是)。操作辅助控制器1c在接通电源继电器41和电机继电器42(图3中的步骤S2)的同时重新开始电机驱动电路2的辅助控制(图3中的步骤S3和图5中的P8)。据此，电流流入电机7，电机7在开启动方向上旋转，并且再次辅助后门30的开操作。

另一方面，即使当通过开操作原本在开方向上移动的后门30停止在中间位置或者在闭方向上移动时(图4中的步骤S11：是，或步骤S12：是)，如果继电器41和42中的任一个的接通状态持续预定时间T2(图4中的步骤S13：是)，控制器1确定第一停止条件成立(图4中的步骤S18)。

另外，假设位置检测单元1a和移动检测单元1b检测到通过开操作原本正在开方向上移动的后门30停止在全开位置(图4中的步骤S14：是，图5中的P9)。同样，在这种情况下，控制器1确定第一停止条件成立(图4中的步骤S18)。

假设位置检测单元1a和移动检测单元1b检测到通过开操作原本正在开方向上移动的后门30例如由于突然执行的闭操作而停止在全闭位置(图4中的步骤S15：是)。否则的话，假设继电器41和42中的任一个的接通状态持续预定时间T1(例如，60秒)(图4中的步骤S16：是)。而且，在这种情况下，控制器1确定第一停止条件成立(图4中的步骤S18)。预定时间T1长于或等于预定时间T2(T1≥T2)，并且是根据本发明的一个或更多个实施方式的“第一预定时间”的示例。

如上所述，当第一停止条件成立时(图3中的步骤S5：是)，第一停止控制器1d停止电机驱动电路2的辅助控制(图3中的步骤S6)并且断开电源继电器41和电机继电器42(图3中的步骤S7)。在这种情况下，如图5中所示，第一停止控制器1d首先停止电机驱动电路2的辅助控制(图5中的P10)，然后断开继电器41和42(图5中的P11和P12)。据此，没有使电流流向电机7，电机7停止，并且结束对后门30的开操作的辅助。当继电器41和42从接通状态切换成断开状态时，由于电磁体的启动，产生启动噪声。同时，继电器41和42可同时断开并且继电器41和42中的一个可首先断开，另一个可随后断开。

另一方面，在步骤S11、S12、S14、S15和S16中的确定结果中的任一个是图4的“否”的情况下，控制器1确定停止条件不成立(图4中的步骤S19)。在这种情况下，由于第一停止条件和第二停止条件二者不成立(图3中的步骤S5：否和步骤S8：否)，因此控制器1再次执行停止条件确认处理(图3中的步骤S4)。

根据上述实施方式，在后门30从全闭位置经受开操作的情况下，继电器41和42接通并且执行电机驱动电路2的辅助控制，使得电机7施加辅助力。此后，例如，在后门30停止在全开位置的情况下，继电器41和42断开，停止电机驱动电路2的辅助控制，并且结束对后门30的开操作的辅助。然而，在后门30停止在中间位置或者后门30经受闭操作的情况下，在继电器41和42接通的同时停止电机驱动电路2的辅助控制并且结束对后门30的开操作的辅助。在后门30从中间位置再次经受开的情况下，在继电器41和42接通的同时重新开始电机驱动电路2的辅助控制。以这种方式，可以减少电动后门控制装置10中继电器41和42的接通和断开操作的次数。

由于在停止后门30的开操作之后重新开始后门30的开操作之前继电器41和42持续接通状态，因此当重新开始后门30的开操作时，可以立即重新开始电机驱动电路2的辅助控制并且快速驱动电机7。也就是说，在开操作的重新开始和电机7的驱动之间，没有时间延迟。以这种方式，即使在重新开始开操作时在电机7中产生反电动势，也几乎不受产生反电动势的影响。因此，几乎不出现后门30的操作负载由于反电动势而首先变得较重并随后变得较轻的现象，并且传递给操作者的违和感变少。

由于在停止后门30的开操作之后重新开始后门30的开操作之前继电器41和42从接通状态切换成断开状态或者从断开状态切换成接通状态，因此没有从继电器41和42产生刺耳的声音并且没有给人带来不舒服的感觉。

在上述实施方式中，在正经受开操作的后门30停止在中间位置或者经受与开操作相反的闭操作的情况下，即使当继电器41和42持续接通状态时，电机驱动电路2的辅助控制也停止。以这种方式，电流没有流入电机7，电机7停止，并且没有产生用于开操作的辅助力，从而防止电机7和后门30错误动作。

当继电器41和42长时间持续接通状态时，消耗电池11的电力。然而，在上述实施方式中，即使在继电器41和42的接通状态中的任一个持续比后门30的正常开闭操作长的时间T1或T2的情况下，继电器41和42断开并且停止电机驱动电路2的辅助控制。以这种方式，可以防止电池11的电力被无用地消耗并且抑制了电池11的消耗。

本发明可采用除了上述实施方式外的各种实施方式。例如，在图4的实施方式中，即使当原本正经受开操作的后门30停止在中间位置或者移动到闭方向时(图4中的步骤S11：是和步骤S12：是)，在继电器41和42中的任一个的接通状态持续预定时间T2的情况下(图4中的步骤S13：是)，确定第一停止条件成立(图4中的步骤S18)。然而，本发明不仅仅限于此。

除此之外，例如，作为图6中示出的另一个实施方式，在原本正经受开操作的后门30停止在中间位置或者移动到闭方向(图6中的步骤S11：是和步骤S12：是)的情况下，控制器1可在不考虑继电器41和42的接通状态的持续时间的情况下确定第二停止条件成立(图6中的步骤S17)。第二停止控制器1e可在保持继电器41和42处于接通状态的同时停止电机驱动电路2的辅助控制(图3中的步骤S9)。据此，电流没有流入电机7，电机7停止，并且结束对后门30的开操作的辅助。

在图6的实施方式中，在后门30停止在全开位置或全闭位置(图6中的步骤S14：是和步骤S15：是)的情况下并且在继电器41和42中的任一个的接通状态持续预定时间T3(例如，10秒)的情况下(图6中的步骤S16'：是)，控制器1确定第一停止条件成立(图6中的步骤S18)。预定时间T3是根据本发明的一个或更多个实施方式的“第一预定时间”的示例。

在如上所述的实施方式中，尽管例证了在电流从电池11通过电机继电器42供应到电机7所经过的电流路径3a和3c中设置作为开关装置的继电器41和42的示例，但本发明不仅限于该示例。例如，在电流从电池11通过电机继电器42供应到电机7所经过的电流路径中，可设置诸如FET的半导体开关元件来替代继电器。图7示出这种情况的实施方式。

在图7中，在从电池11到电机驱动电路2的电流路径3a中，设置用于切换的FET 43和用于防止逆向连接的FET 44。在从电机驱动电路2到电机7的电流路径3b和3c中不设置开关装置。FET驱动电路4c导通和截止FET 43和FET 44中的每个。通过FET驱动电路4c导通FET 43和FET 44中的每个，因此，电流路径3a进入可导电状态并且电流从电池11供应到电机驱动电路2。通过FET驱动电路4c截止FET 43和FET 44，因此，电流路径3a进入中断状态并且电流没有从电池11供应到电机驱动电路2。在电池11的正电极和负电极逆向地连接的情况下(逆向连接)，FET 44具有保护FET 43或电机驱动电路2的FET 21至24的功能。FET 43是根据本发明的一个或更多个实施方式的“半导体开关元件”和“开关装置”的示例。

如上所述，使用FET 43作为开关装置，因此导通或截止FET 43，使得不产生刺耳的声音并且没有给操作者带来不舒服的感觉。在停止后门30的开操作之后重新开始开操作之前，FET 43持续导通状态，因此可以在重新开始后门30的开操作时立即重新开始电机驱动电路2的辅助控制并且快速驱动电机7。也就是说，在开操作的重新开始和电机7的驱动之间，没有时间延迟。以这种方式，即使在重新开始开操作时在电机7中产生反电动势，也几乎不受产生反电动势的影响。因此，几乎不出现后门30的操作负载由于反电动势而首先变得较重并随后变得较轻的现象，并且传递给操作者的违和感变少。

在另一个实施方式中，还可在从电机驱动电路2到电机7的电流路径3b和3c中设置诸如FET的开关装置。还可使用除了FET外的半导体开关元件作为开关装置。此外，可将诸如继电器的机械开关装置与半导体开关元件一起使用。

在上述实施方式中，尽管描述了后门30的开操作得到电机7的电动辅助并且后门30的闭操作没有得到辅助的示例，但本发明不仅限于此。除此之外，例如，将开方向和闭方向二者设置为将得到辅助的后门30的移动方向。在后门30经受开操作以被移动到开方向的情况下，电机驱动电路2可驱动电机7以辅助开操作，并且在后门30经受闭操作以被移动到闭方向的情况下，电机驱动电路2可驱动电机7以辅助闭操作。否则，仅仅在后门30经受闭操作以被移动到闭方向的情况下，电机驱动电路2可驱动电机7以辅助闭操作。

在上述实施方式中，尽管是以旋升型后门30为例，但本发明不仅限于此，并且可使用另一种类型的后门。

此外，在上述实施方式中，描述了本发明应用于自动四轮车辆的电动后门控制装置10的示例，但本发明不限于此。例如，本发明还可应用于操作辅助控制装置(诸如，开闭滑动门的电动滑动门控制装置)。

虽然已经相对于有限数量的实施方式描述了本发明，但得益于本公开的本领域的技术人员应该清楚，可设想到不脱离本文中公开的本发明的范围的其他实施方式。因此，本发明的范围应该只由随附权利要求书限定。