1.一种倒立摆机器人驱动执行机构，其特征在于：包括直流无刷电机（1）、主动关节（2）、主动臂（3）、编码器（4）、欠驱动关节（5）、欠驱动臂（6）、执行配重（7）和PLC控制器（8），所述主动关节（2）安装在直流无刷电机（1）驱动轴的端部，所述主动臂（3）的一端与主动关节（2）相铰接，所述主动臂（3）的另一端与欠驱动关节（5）相铰接，所述编码器（4）套接在欠驱动关节（5）上，所述欠驱动臂（6）的一端与欠驱动关节（5）相铰接，所述欠驱动臂（6）的另一端与执行配重（7）相连接，所述直流无刷电机（1）的控制端与PLC控制器（8）相连接，所述编码器（4）的输出端与PLC控制器（8）相连接，所述PLC控制器（8）还连接有触摸屏。
2.根据权利要求1所述的倒立摆机器人驱动执行机构，其特征在于：所述直流无刷电机（1）的壳体为透明塑料制成。
3.根据权利要求1所述的倒立摆机器人驱动执行机构，其特征在于：所述直流无刷电机（1）的空载转速为1500 转/分。
4.根据权利要求1所述的倒立摆机器人驱动执行机构，其特征在于：还包括开关电源，所述开关电源的输出端与直流无刷电机（1）的电源端相连接。
5.根据权利要求4所述的倒立摆机器人驱动执行机构，其特征在于：所述开关电源的输出电压为110V。
6.根据权利要求1所述的倒立摆机器人驱动执行机构，其特征在于：所述执行配重（7）为圆形配置钢柱。
7.根据权利要求1所述的倒立摆机器人驱动执行机构，其特征在于：所述PLC控制器（8）为西门子S7-200系列PLC控制器。