本发明涉及机器人技术领域，具体涉及一种倒立摆机器人驱动执行机构。
背景技术：
倒立摆机器人，工作过程复杂，执行精度高，因此，在精密工业中得到了广泛的应用。但是，倒立摆机器人，结构复杂，制作成本高，很难用于现场的教学系统中，以便提高学员对倒立摆机器人的直观认识，增强学习兴趣，是当前急需解决的问题。
技术实现要素：
本发明的目的是克服现有的倒立摆机器人，结构复杂，制作成本高，很难用于现场的教学系统的问题。本发明的倒立摆机器人驱动执行机构，能够清楚的描述倒立摆机器人驱动执行机构的驱动过程，并将参数显示在触摸屏上，结构简单，容易实现，成本低廉，适用于教学显示，具有良好的应用前景。
为了达到上述目的，本发明所采用的技术方案是：
一种倒立摆机器人驱动执行机构，其特征在于：包括直流无刷电机、主动关节、主动臂、编码器、欠驱动关节、欠驱动臂、执行配重和PLC控制器，所述主动关节安装在直流无刷电机驱动轴的端部，所述主动臂的一端与主动关节相铰接，所述主动臂的另一端与欠驱动关节相铰接，所述编码器套接在欠驱动关节上，所述欠驱动臂的一端与欠驱动关节相铰接，所述欠驱动臂的另一端与执行配重相连接，所述直流无刷电机的控制端与PLC控制器相连接，所述编码器的输出端与PLC控制器相连接，所述PLC控制器还连接有触摸屏。
前述的倒立摆机器人驱动执行机构，其特征在于：所述直流无刷电机的壳体为透明塑料制成。
前述的倒立摆机器人驱动执行机构，其特征在于：所述直流无刷电机的空载转速为1500转/分。
前述的倒立摆机器人驱动执行机构，其特征在于：还包括开关电源，所述开关电源的输出端与直流无刷电机的电源端相连接。
前述的倒立摆机器人驱动执行机构，其特征在于：所述开关电源的输出电压为110V。
前述的倒立摆机器人驱动执行机构，其特征在于：所述执行配重为圆形配置钢柱。
前述的倒立摆机器人驱动执行机构，其特征在于：所述PLC控制器为西门子S7-200系列PLC控制器。
本发明的有益效果是：本发明的倒立摆机器人驱动执行机构，能够清楚的描述倒立摆机器人驱动执行机构的驱动过程，并将参数显示在触摸屏上，结构简单，容易实现，成本低廉，适用于教学显示，具有良好的应用前景。
附图说明
图1是本发明的倒立摆机器人驱动执行机构的结构示意图。
附图中标记的含义如下：
1：直流无刷电机；2：主动关节；3：主动臂；4：编码器；5：欠驱动关节；6：欠驱动臂；7：执行配重；8：PLC控制器。
具体实施方式
下面将结合说明书附图，对本发明作进一步的说明。
如图1所示，本发明的倒立摆机器人驱动执行机构，包括直流无刷电机1、主动关节2、主动臂3、编码器4、欠驱动关节5、欠驱动臂6、执行配重7和PLC控制器8，所述主动关节2安装在直流无刷电机1驱动轴的端部，所述主动臂3的一端与主动关节2相铰接，所述主动臂3的另一端与欠驱动关节5相铰接，所述编码器4套接在欠驱动关节5上，所述欠驱动臂6的一端与欠驱动关节5相铰接，所述欠驱动臂6的另一端与执行配重7相连接，所述欠驱动臂6的长度为主动臂3长度的两倍，提供传动效果，可根据实际需要选择，不同长度的欠驱动臂6、主动臂3，所述直流无刷电机1的控制端与PLC控制器8相连接，所述编码器4的输出端与PLC控制器8相连接，所述PLC控制器8还连接有触摸屏，部件少，便于制作，成本低廉，通过PLC控制器8控制直流无刷电机1转速，并通过编码器4采集欠驱动关节5的转动情况，通过触摸屏显示，便于学员观察倒立摆机器人驱动执行机构的工作原理，便于教学。
所述直流无刷电机1的壳体为透明塑料制成，便于学院观察直流无刷电机1内内部转动情况，所述直流无刷电机1的空载转速为1500 转/分，还包括开关电源，所述开关电源的输出端与直流无刷电机1的电源端相连接，开关电源的输出电压为110V，给直流无刷电机1提供可靠的工作电压。
所述执行配重7为圆形配置钢柱，成本低廉，便于组装制作。
所述PLC控制器8为西门子S7-200系列PLC控制器，外设接口多，便于扩展，而且，成本适中。
综上所述，本发明的倒立摆机器人驱动执行机构，能够清楚的描述倒立摆机器人驱动执行机构的驱动过程，并将参数显示在触摸屏上，结构简单，容易实现，成本低廉，适用于教学显示，具有良好的应用前景。
以上显示和描述了本发明的基本原理、主要特征及优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内。本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。