一种工业机器人的制作方法

本发明涉及机械领域，具体涉及一种工业机器人。

背景技术：

现有的工业机器人所抓取的货物一般为方形，但是一旦碰到了圆盘型货物，往往较难适应。此外，常规的工业机器人在对货物的稳定性有较高的要求时，无法避免货物在移动过程发生倾斜现象。

技术实现要素：

为了解决上述问题，本发明提供了一种工业机器人：

一种工业机器人，包括基座、机械手、控制机、上料转向盘、传送带，所述机械手、控制机、上料转向盘、传送带均位于基座上，所述机械手包括机械臂与气动卡爪，所述机械臂包括依次铰接的支撑臂、支杆、伸缩杆、连接头；

所述气动卡爪包括主体部及三个周向阵列的卡爪部，所述主体部上端连接机械臂，内部设有用于驱动卡爪部的驱动泵，所述卡爪部连接主体部下端，三个所述卡爪部均包括相互连接的内爪和外爪，所述外爪位于内爪外侧，两者构成限位配合，外爪包括L型爪本体及扣爪部，所述扣爪部位于L型爪本体的下端，并与L型爪本体构成铰接配合；

所述上料转向盘包括依次连接的转向电机、转轴、盘体，所述转向电机位于基座内并通过转轴实现对盘体的转向控制，所述盘体设有周向分布的多个放料槽，所述放料槽包括中间圆槽及周向分布的三个扣爪槽，所述扣爪槽与扣爪部相对应；

所述传送带用于物料的传送。

优选的，所述中间圆槽内设有凸台，所述凸台连接压力传感器，所述压力传感器连接控制机。

优选的，所述传送带两侧设有防护边，用于防止物料脱离传送带。

优选的，所述内爪呈T型结构，所述主体部下端设有周向阵列的滑槽，内爪的根部与滑槽构成滑移配合。

优选的，所述主体部内部设有拉力传感器，所述拉力传感器连接L型爪本体，用于检测所抓取货物的重量，所述控制机连接拉力传感器，用于接收拉力传感器的数据信息。

优选的，所述主体部设有显示屏，所述显示屏连接控制机，用于显示控制机接收的数据信息。

优选的，所述内爪外侧设有T型槽，所述T型槽与外爪构成滑移配合。

本发明具有如下有益效果：机械手在传送带上抓取货物之后，旋转扣爪部托住货物底部，避免货物掉落，控制机驱动机械臂的转动使得工业机器人提取货物之后放置于上料转向盘上，再外翻扣爪部，将工业机器人分离货物，重新提取新货物，上料转向盘转动，将新的空槽对应机械手。

附图说明

附图1为本发明的结构示意图。

附图2为本发明的俯视示意图。

附图3为机械手的结构示意图。

附图4为气动卡爪的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图与实施例对本发明进行进一步说明。

一种工业机器人，包括基座1、机械手4、控制机5、上料转向盘6、传送带7，所述机械手4、控制机5、上料转向盘6、传送带7均位于基座1上，所述机械手4包括机械臂2与气动卡爪3，所述机械臂2包括依次铰接的支撑臂21、支杆22、伸缩杆23、连接头24；

所述气动卡爪3包括主体部及三个周向阵列的卡爪部，所述主体部上端连接机械臂2，内部设有用于驱动卡爪部的驱动泵，所述卡爪部连接主体部下端，三个所述卡爪部均包括相互连接的内爪8和外爪9，所述内爪8外侧设有T型槽，所述T型槽与外爪9构成滑移配合，外爪9包括L型爪本体及扣爪部，所述扣爪部位于L型爪本体的下端，并与L型爪本体构成铰接配合；

所述上料转向盘6包括依次连接的转向电机、转轴、盘体，所述转向电机位于基座1内并通过转轴实现对盘体的转向控制，所述盘体设有周向分布的多个放料槽，所述放料槽包括中间圆槽10及周向分布的三个扣爪槽11，所述扣爪槽11与扣爪部相对应；

所述用于物料传送的传送带7，其两侧设有防护边71，防止物料脱离传送带7。

机械手4在传送带7上抓取货物之后，旋转扣爪部托住货物底部，避免货物掉落，控制机5驱动机械臂2的转动使得工业机器人提取货物之后放置于上料转向盘6上，再外翻扣爪部，将工业机器人分离货物，重新提取新货物，上料转向盘6转动，将新的空槽对应机械手4。

所述中间圆槽10内设有凸台，所述凸台连接压力传感器12，所述压力传感器12连接控制机5，当货物放置于凸台上时，压力传感器12将会检测到压力信号，并将相关数据信息传输至控制机5。

所述内爪8呈T型结构，所述主体部下端设有周向阵列的滑槽，内爪8的根部与滑槽构成滑移配合，可以根据所抓取货物的规格调节启动气动卡爪3的抓取伸缩度。

所述主体部内部设有拉力传感器，所述拉力传感器连接L型爪本体，用于检测所抓取货物的重量，所述控制机5连接L型爪本体，用于接收拉力传感器的数据信息。

主体部还设有显示屏13，所述显示屏13连接控制机5，用于显示控制机5接收的数据信息。

显然，本发明的上述实施例仅仅是为了说明本发明所作的举例，而并非对本发明的实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其他不同形式的变化或变动。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷例。而这些属于本发明的实质精神所引申出的显而易见的变化或变动仍属于本发明的保护范围。