1.一种含有转动副锁紧装置的变活动度连杆机构，其特征在于包括：底座19、第二主动杆21、第二连杆2、上臂4、手腕连杆7、第一主动杆17、大臂9、第四连杆14、第一连杆12、伺服驱动装置、第三连杆10、第一电磁锁紧装置23及第二电磁锁紧装置24； 所述第二主动杆21一端通过第八转动副20连接到底座19上，第二主动杆21另一端通过第九转动副1与第二连杆2一端连接，第二连杆2另一端通过第十转动副3与上臂4一端连接，上臂4另一端通过第十一转动副6连接到手腕连杆7上；所述第一主动杆17一端通过第六转动副16连接到底座19上，第一主动杆17另一端通过第七转动副18与大臂9一端连接，大臂9另一端通过第五转动副8连接在手腕连杆7上；所述第四连杆14一端通过第一转动副13与连接在底座19上，第四连杆14另一端通过第二转动副15与第一连杆12一端连接，第一连杆12另一端通过第三转动副11与第三连杆10连接，第三连杆10的另一端通过第四转动副5连接在上臂4上；在第二转动副15上安装有第一电磁锁紧装置23；在第十转动副3上安装有第二电磁锁紧装置24；伺服驱动装置包括第一伺服电机、第二伺服电机，与第一主动杆17、第二主动杆21连接以驱动其转动；第一锁紧装置23和第二锁紧装置24采用电磁方式进行锁紧。