技术总结
本发明公开了一种机器人控制系统，包括双核处理器，双核处理器包括ARM处理器和DSP处理器，本发明采用ARM+DSP控制策略，取代传统方式中工业计算机PC+运动控制卡+伺服驱动器+伺服电机控制方式，ARM负责机器人的运动规划以及轨迹规划，DSP处理器则负责机器人的动力学以及运动学运算，充分利用了DSP强大的运算能力以及ARM的外围控制能力，这样的功能分配能有效的降低主控芯片的开销，将更多的资源用于控制系统安全性和精确的控制，性价比可大幅度提高，本发明具备EtherNet和脉冲模拟量控制方式可供用户选择，可适应多种控制方式的伺服驱动器及伺服电机，方便用户实时切换控制方法，通用性比较强。
技术研发人员：林宁;王卫军;张弓;顾星;侯至承;蔡君义;祁玫丹
受保护的技术使用者：广州中国科学院先进技术研究所;深圳市中科德睿智能科技有限公司
文档号码：201611144437
技术研发日：2016.12.13
技术公布日：2017.02.22