技术总结
本申请提供了一种助力机械手及其控制系统，含有固定立柱、旋转关节、旋转立柱、平衡气缸、平行四边形机构、轨迹自平衡机6、摆动关节、末端执行机构、夹具、控制系统。当助力机械手一端的力臂发生变化时，另一端的力臂也跟随发生变化，并保持固定的比例关系，从而实现了不管工件高低运动、左右运动，旋转运动，总是有一个反力和反力臂与之平衡，工件始终处于“漂浮”状态，克服了重力，实现了助力功能。助力机械手通过力平衡自适应和气动原理的结合运用，实现物体的“漂浮”，对物体进行“零重力”搬运和装配，通过人手的微力实现重物的提升、平面移动和翻转，运动过程平衡、平滑。
技术研发人员：巴晓甫;张喜钗;赵博瑞
受保护的技术使用者：中航飞机股份有限公司西安飞机分公司
文档号码：201611153159
技术研发日：2016.12.14
技术公布日：2017.05.17