梳条机器人装置的制作方法

本实用新型属于梳条装置领域，特别涉及梳条机器人装置。

背景技术：
在现在的二极管生产制造过程中，工人要把二极管从酸洗舟中拔出然后在插入下道工序使用的铝条中，每个酸洗舟有30排、每排为66只二极管。二极管的引脚直径为0.58mm，铝条的孔直径为0.635mm，工人每次要用手工工具拔出66只二极管然后插入铝条对应的孔中，要求工人的对位准确、动作迅速，长期重复。在此工序中二极管行业一直无适用的工装设备，由于每天的生产量巨大，二极管工厂在这个岗位需要配置大量技能熟练的工人，工人的劳动强度很大，制约了二极管制造厂的发展。

技术实现要素：

本实用新型的目的是提供梳条机器人装置，本装置可以方便的把酸洗舟中的二极管插入铝条的孔中，使用方便，提高工作效率。

采用的技术方案是：

梳条机器人装置，包括机架、上料装置、转移取料装置、工作移动平台装置、铝条进给装置、转移平台装置和工件输出装置。

其技术要点在于：

上料装置包括输送带。输送带设置在机架上。

转移取料装置包括, 转移平台。

转移平台底部设置在丝杠的丝母上，丝杠两端通过支座支撑在机架上。

工作移动平台装置包括移动平台，移动平台底部设置在二维滑台上。二维滑台设置在机架上。

移动平台上方的框架上设置有摄像头，框架上设有机械手，框架设置在机架上。

转移平台和移动平台之间设置有滚筒，滚筒通过滚筒轴支撑在机架上。

铝条进给装置，包括铝框储料井，铝框储料井内设有气缸，气缸端部设有支撑台。

工件输出装置包括下料台。

下料台边缘设有第一弯板，第一弯板铰接在第一弯板支座上，第一弯板轴连接第一电机轴。

第一弯板、第一弯板支座和第一电机16均设置在第一滑块上，第一滑块设置在第一滑道15上。

转移平台装置包括转移平台，转移平台边缘设有第二弯板，第二弯板铰接在第二弯板支座上，第二弯板轴连接第二电机轴。

第二弯板、第二弯板支座和第二电机均设置在第二滑块上，第二滑块设置在第二滑道上。

本装置属于多轴联合工作控制机器人，可以完成酸洗舟的整盘输入、分条取料、铝条输入、铝条定位、定位插入等动作，无需人工干预。 工作过程如下：人工将满载的酸洗舟放到输送带上，送至移动平台。

人工将空的铝条框放到铝框储料井上，通过铝框推手（气缸杆）逐个送至铝条工作位置。

酸洗舟沿着多个工作平台前进。机械手将二极管从酸洗舟转移到铝条框。

酸洗舟空盘被沿着二维平台向酸洗舟出料台（转移平台装置）移动，并被移走。

满载二极管的铝条框被自动推送出来，沿出料轨道到达烘房输送带。

本机每次同时完成两个酸洗舟的梳条转移，产能设计目标：2300 盘/天。单排插拔转移平均速度达到2.5 秒/次。梳条速度：80 秒/酸洗舟。整机工作寿命5 年以上。对位精度：0.05mm。电源电压：AC220V 单相三线制。设备总功率：约1.8KW。环境条件：空气温度：-5～40℃，相对湿度：≤80%。

本装置机械电气操作及维护均应保证其安全、可靠、方便、快捷，是用于二极管生产线酸洗工艺的自动设备, 用以取代传统的人工梳条，真正实现确保质量、节省人工的设计目标。

其优点在于：

本装置可以方便的把酸洗舟中的二极管插入铝条的孔中，使用方便，提高工作效率，减少人工劳动。

附图说明

图1为本实用新型的主视图。

图2为本实用新型的左视图。

图3为本实用新型的俯视图。

具体实施方式

梳条机器人装置，包括机架5、上料装置、转移取料装置、工作移动平台装置、铝条进给装置、转移平台装置和工件输出装置。

上料装置包括输送带1。输送带1设置在机架5上。

转移取料装置包括, 转移平台6。

转移平台6底部设置在丝杠的丝母上，丝杠两端通过支座支撑在机架5上。

工作移动平台装置包括移动平台7，移动平台7底部设置在二维滑台3上。二维滑台3设置在机架5上。

移动平台上方的框架上设置有摄像头2，框架上设有机械手8，框架设置在机架5上。

转移平台6和移动平台7之间设置有滚筒9，滚筒9通过滚筒轴支撑在机架5上。酸洗舟可以方便的通过滚筒9的滚动而转移位置。

铝条进给装置，包括铝框储料井4，铝框储料井4内设有气缸10，气缸10端部设有支撑台11，支撑台11可用于放置铝条框。

气缸杆伸出后，支撑台11与移动平台7配合工作。

工件输出装置包括下料台12。

下料台12边缘设有第一弯板13，第一弯板13铰接在第一弯板支座铰上，第一弯板轴连接第一电机轴。

第一电机轴转动第一弯板13可搭在铝条框边缘，将铝条框拉到下料台12的传送带上。

第一弯板13、第一弯板支座和第一电机16均设置在第一滑块上，第一滑块设置在第一滑道15上，第一弯板13将工件拉出来以后，沿着第一滑道15滑走，防止阻碍了工件运动。

转移平台装置包括转移平台14，转移平台14边缘设有第二弯板，第二弯板铰接在第二弯板支座上，第二弯板轴连接第二电机轴，用于拉走酸洗舟。

第二弯板、第二弯板支座和第二电机均设置在第二滑块上，第二滑块设置在第二滑道上。