一种机器人的机械手夹持装置的制作方法

本实用新型涉及机器人技术领域，具体涉及一种机器人的机械手夹持装置。

背景技术：

机器人是现代社会科技发展的产物，它能代替人类进行一些危险的工作。机器人的机械手能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定抓取、搬运物件或操作工具。目前的机械手夹持装置结构非常复杂，它上边的各个动作部件都需要安装传感器，这种结构虽然可以做出细微的动作，但是工作稳定性和制作成本都非常高。

技术实现要素：

本实用新型的目的就在于为了解决上述问题而提供一种机器人的机械手夹持装置。

本实用新型通过以下技术方案来实现上述目的：

一种机器人的机械手夹持装置，包括基座、拉杆和两根抓杆，所述基座设置有两根相互平行的支杆，两根所述抓杆的中部分别与两根所述支杆铰接，所述基座设置有导向孔，所述拉杆穿过所述导向孔并与两根所述抓杆的后部铰接，两根所述抓杆的后部均设置有一个条形铰接孔，所述拉杆固定设置有铰接轴，所述铰接轴贯穿两个所述条形铰接孔，两根所述抓杆的前部均通过锁紧螺栓安装有夹板。

优选地，所述拉杆设置有上下两块限位挡板，所述基座位于上下两块所述限位挡板之间。

优选地，上方的所述限位挡板与所述基座之间设置有弹簧，所述弹簧套在所述拉杆上，所述弹簧的两端分别固定在所述基座和上方的所述限位挡板上。

优选地，两根所述支杆上均设置有调节槽，所述调节槽内设置有调节螺栓和调节块，所述调节块套在所述调节螺栓上，所述调节块与所述调节螺栓螺纹连接，两根所述抓杆的中部分别与两根所述支杆上的调节块铰接。

优选地，所述调节螺栓的端部为光杆结构且其它部分均设置有螺纹，所述调节螺栓的端部通过轴承安装在所述调节槽中。

优选地，所述抓杆的后部设置有所述条形铰接孔，中部设置有圆形铰接孔。

优选地，所述抓杆为折叠角度大于120°的V型杆结构。

优选地，所述夹板为内侧设置有防滑条纹的角板结构。

本实用新型的有益效果在于：

本实用新型整体传动结构较为简单，通过拉杆的伸缩运动带动抓杆运动，条形铰接孔的设计使得抓杆能够在拉杆的带动下在一定角度内张开或夹紧，夹板作为抓杆的前端夹持结构，由于具有可拆卸性，因此能够根据工件的结构更换不同形状的夹板，使用范围较广，且整体制作成本较低，工作稳定性好，能够满足一般夹持动作的需要。

附图说明

图1是本实用新型所述机械手夹持装置的结构示意图；

图2是本实用新型所述抓杆的结构示意图；

图3是本实用新型所述基座的结构示意图；

图中：1-基座、2-拉杆、3-限位挡板、4-弹簧、5-铰接轴、6-支杆、7-调节螺栓、8-调节槽、9-抓杆、10-锁紧螺栓、11-夹板、12-条形铰接孔、13-圆形铰接孔、14-调节块。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型作进一步说明：

如图1、图2和图3所示，本实用新型包括基座1、拉杆2和两根抓杆9，基座1设置有两根相互平行的支杆6，两根抓杆9的中部分别与两根支杆6铰接，基座1设置有导向孔，拉杆2穿过导向孔并与两根抓杆9的后部铰接，两根抓杆9的后部均设置有一个条形铰接孔12，拉杆2固定设置有铰接轴5，铰接轴5贯穿两个条形铰接孔12，两根抓杆9的前部均通过锁紧螺栓10安装有夹板11。抓杆9的后部设置有条形铰接孔12，中部设置有圆形铰接孔13，条形铰接孔12的长度作为抓杆9张开和夹紧的部件操作长度，圆形铰接孔13仅仅用于抓杆9中部的转动。

拉杆2可与机器人的动力装置连接，通过动力装置可控制拉杆2的伸缩运动，基座1可固定安装在机器人身体的某个部位，拉杆2的直线运动可带动两根抓杆9张开或夹紧，夹板11用于与被夹工件直接接触，夹板11是可拆卸结构的，因此可以根据待夹工件的形状来更换相对应的夹板11。

拉杆2设置有上下两块限位挡板3，基座1位于上下两块限位挡板3之间，这种可防止拉杆2伸缩距离太长导致前端的抓杆9损坏。

上方的限位挡板3与基座1之间设置有弹簧4，弹簧4套在拉杆2上，弹簧4的两端分别固定在基座1和上方的限位挡板3上，弹簧4能够起到一定的缓冲作用，延长拉杆2的使用寿命。

两根支杆6上均设置有调节槽8，调节槽8内设置有调节螺栓7和调节块14，调节块14套在调节螺栓7上，调节块14与调节螺栓7螺纹连接，两根抓杆9的中部分别与两根支杆6上的调节块14铰接。调节槽8、调节螺栓7及调节块14构成了抓杆9中部铰接点的微调机构，可以弥补由于长时间使用带来的机械间隙误差。

调节螺栓7的端部为光杆结构且其它部分均设置有螺纹，调节螺栓7的端 部通过轴承安装在调节槽8中，通过转动调节螺栓7，可以使得调节块14在调节槽8内移动。

抓杆9为折叠角度大于120°的V型杆结构，夹板11为内侧设置有防滑条纹的角板结构，避免在夹持工件时打滑。

以上仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本实用新型的保护范围内。