夹爪及其机械手的制作方法

本实用新型属于机械手结构技术领域，尤其涉及一种具有棒料夹持检测功能的夹爪及其机械手。

背景技术：

目前，在电路板自动化生产设备中，一般都是利用机械手来夹持搬运棒料，从而能够提高夹持棒料的方便性和效率。

而现有的机械手都不具备棒料检测的功能，机械手在自动夹持棒料的过程中，无法检测是否真正夹持有棒料，因而存在运行效率低、可靠性差的使用缺陷。

技术实现要素：

本实用新型的目的在于提供一种夹爪及其机械手，旨在解决由于现有夹爪不能检测是否夹持有棒料，而存在运行效率低，使用可靠性差的问题。

一方面，本实用新型提供了一种夹爪，用于金属棒料的夹持，包括第一夹持爪和第二夹持爪，所述第一夹持爪和所述第二夹持爪均包括能够导电的夹持臂和能够绝缘的固定臂，两所述夹持臂相同的一端上均设置有用于夹持所述棒料的夹持头，两夹持头上设置有用于固定所述棒料的固定结构，所述夹持臂上还设置有用于检测两所述夹持头是否夹持有棒料的棒料检测结构。

具体地，所述夹持头垂直所述夹持臂的长度方向设置，所述固定结构为分别设置在两夹持头上的固定槽。

优选地，所述固定槽的水平横截面呈“V”形。

具体地，所述棒料检测结构包括设置在所述夹持臂上的安装孔和设置在所述安装孔内的接线柱，两所述接线柱分别与检测设备电连接。

具体地，所述夹持臂和所述固定臂通过连接结构可拆卸连接。

具体地，所述连接结构包括设置在所述固定臂或所述夹持臂上的连接槽和对应设置在所述夹持臂或所述固定臂上的连接片，所述连接片插设在所述连接槽内并通过紧固件固定。

具体地，所述连接结构包括设置在所述固定臂或所述夹持臂上的连接孔和对应设置在所述夹持臂或所述固定臂上的连接柱，所述连接柱插设在所述连接孔内。

具体地，所述夹持臂的背面设置有导向斜面。

具体地，所述固定臂上相对设置有用于连接定位的定位侧板。

另一方面，本实用新型还提供了一种机械手，包括上述的夹爪。

本实用新型提供的一种夹爪及其机械手，该夹爪通过设置有能够导电的夹持臂和绝缘的固定臂，而且夹持臂上设置有能够夹持棒料的夹持头，并通过在夹持臂上设置有棒料检测结构，在使用时，通过判断两夹持臂之间是否通过棒料连通导电便能实现判断是否夹持有棒料，提高了棒料夹持检测的方便性和准确性，进而提高了机械手运行的效率和使用的可靠性。

附图说明

图1是本实用新型实施例提供的夹爪的分解示意图；

图2是本实用新型实施例提供的夹爪夹持物料后的示意图。

具体实施方式

为了使本实用新型的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本实用新型进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。

以下结合具体实施例对本实用新型的具体实现进行详细描述：

如图1和图2所示，一种夹爪1，用于金属棒料2的夹持，包括第一夹持爪11和第二夹持爪12，第一夹持爪11和第二夹持爪12均包括夹持臂13和固定臂14，夹持臂13由锡磷青铜材料制成，能够导电，而固定臂14由绝缘材料制成，绝缘性能好，夹持臂13与固定臂14相连接。这样，第一夹持爪11和第二夹持爪12分别通过其上的固定臂14而实现与驱动机构(图中未示出)固定连接，然后在驱动结构的驱动下，而使两夹持臂13能够相对运动而实现棒料2的夹持，然后再根据系统的控制而将棒料2搬运至指定的位置。而为了实现可靠地夹持棒料2的功能，在两夹持臂13相同的一端上均设置有用于夹持棒料2的夹持头15，而且两夹持头15上设置有用于固定棒料2的固定结构16，从而在夹持棒料2时，通过该固定结构16的定位夹持，能够对棒料2进行限位，有效地防止了棒料2滚动，棒料2夹持稳定性好。

而在实际使用时，有时两夹持头15之间并没有夹持有棒料2，但是现有的夹爪并不能对是否夹持有棒料2进行检查，在没有夹持有棒料2的情况下，仍然会进行下一步的搬运动作，便降低了棒料2搬运的效率。而为了克服此种使用缺陷，本实施例中所提供的夹爪1，如图1和图2所示，其夹持臂13上还设置有用于检测两夹持头15是否夹持有棒料2的棒料检测结构(图中未标示)，该棒料检测结构用于与上位机21连接。在实际检测使用时，当夹持有棒料2时，由于该棒料2为金属，能够导电，而且两个夹持臂13能够导电，从而通过该物件，使两夹持臂13形成了一个导电回路，并在上位机21上产生对应的信号。因而，通过识别上位机21上的信号，便可以准确获取是否夹持有棒料2，避免进行无用搬运，提高了运行的效率。

本实用新型实施例所提供的夹爪1，通过设置有能够导电的夹持臂13和绝缘的固定臂14，而且夹持臂13上设置有能够夹持棒料2的夹持头15，并且在夹持臂13上设置有棒料检测结构，从而在使用时，通过棒料2来将两夹持臂13相连接，能够传递电信号，进而通过判断两夹持臂13之间是否能够传递电信号而判断是否夹持有棒料2，检测准确，避免无效搬运，提高了棒料2夹持运行的效率。

具体地，如图1和图2所示，为方便设置，本实施例中，该夹持头15垂直夹持臂13的长度方向设置，而且，固定结构16为分别设置在两夹持头15上的固定槽。夹持棒料2时，该棒料2夹设在固定槽内，便可实现稳定夹持棒料2的使用需要。当然，可以理解地，在其他实施例中，还可采用将夹持臂13的一端弯曲呈弧形状，此时将固定结构16直接设置在端头上，同样能够满足夹持的使用需求。

优选地，在本实施例中，该固定槽的水平横截面呈“V”形。当然，还可设置呈“圆弧”形等其他能够进行限位固定的形状。

具体地，如图1所示，该棒料检测结构包括设置在夹持臂13上的安装孔和设置在安装孔内的接线柱，两接线柱分别与检测设备电连接。这样设置，连接方便可以，而且电连接稳定可靠。

具体地，在本实施例中，为方便制造和安装，将夹持臂13和固定臂14通过连接结构18可拆卸连接。从而，能够根据不同的使用情况来选择更换夹持臂13的类型，满足不同的使用要求。而且这样设置，还能够在夹持臂13被损坏的情况下，进行单独更换，从而无需更换整个夹爪1，节约了成本。

具体地，如图1所示，连接结构18包括设置在固定臂14或夹持臂13上的连接槽181和对应设置在夹持臂13或固定臂14上的连接片182，安装连接时，将连接片182插设在连接槽181内，并通过紧固件固定，便可将固定臂14和夹持臂13两者牢固连接，成为一体，实现能够夹持棒料2的使用功能。该紧固件可以是螺栓等快拆件。

具体地，在其他实施例中，还可将连接结构18包括设置在固定臂14或夹持臂13上的连接孔和对应设置在夹持臂13或固定臂14上的连接柱，连接柱插设在连接孔内。为实现连接的稳定性，连接柱与连接孔之间的配合可以是过盈配合，也可以在，连接柱插设在连接孔内后，在通过胶水固定。

具体地，如图1和图2所示，实际使用时，为方便夹取棒料2，在夹持臂13的背面设置有导向斜面131，从而使第一夹持爪11和第二夹持爪12具有一个水平横截面积较小的尖部，便于进行棒料2的夹取，而且也减轻了第一夹持爪11和第二夹持爪12的重量，提高夹取动作的灵活性。另外，在第一夹持爪11和第二夹持爪12的夹持臂13的背面还开设有凹槽，不仅能够减轻整体质量，同时也能够起到增加夹持臂13结构强度的功能。

具体地，为方便第一夹持爪11和第二夹持爪12与驱动机构连接，固定臂14与驱动机构之间可采用螺栓连接的螺纹结构，也可以是卡扣结构等，连接稳定性好，拆卸方便容易。而在本实施例中，通过在连接臂上设置有通孔，然后使用螺栓类紧固件来将第一夹持爪11和第二夹持爪12安装在驱动机构上，结构简单，安装方便，稳定性好，满足了使用要求。

具体地，如图1所示，为便于固定臂14与驱动机构之间安装时的连接定位，在固定臂14上相对设置有用于连接定位的定位侧板141。从而在安装连接时，通过定位侧板141来导向定位，便于螺纹连接孔的对位，提高了安装的方便性。定位侧板141设置的位置根据实际的设计要求来选择，在本实用新型实施例中，以对合夹持棒料2的一面为正面，定位侧板141则设置在固定臂14的背面上。

本实用新型实施例还提供了一种机械手，包括上述的夹爪1。由于夹爪1具有物料检测功能，能够避免无效搬运，从而提高了机械手物料搬运的可靠性，机械手物料搬运时的运行效率高，使生产效率得到了提高。

以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。