智能感应螺旋杆机械手的制作方法

本实用新型属于机械领域，特别是一种智能感应螺旋杆机械手。

背景技术：

机械手是在机械化，自动化生产过程中发展起来的一种新型装置。在现代生产过程中，机械手被广泛的运用于自动生产线中，机械人的研制和生产已成为高技术领域内，迅速发展起来的一门新兴的技术，它更加促进了机械手的发展，使得机械手能更好地实现与机械化和自动化的有机结合。

机械手在抓握一些易碎品时，对机械手的抓握力度要求比较高，力度控制不好会抓不起物体，或将被抓物夹坏。

技术实现要素：

本实用新型的目的在于提供一种结构简单，无需功能产生持续握力的机械手。

实现本实用新型目的的技术解决方案为：

一种智能感应螺旋杆机械手，包括基座、第一支杆、第二支杆、第一拉杆、第二拉杆、主拉杆、第一夹块、第二夹块、机械手臂、拧紧齿轮、电动马达、无级变速器，所述第一支杆一端通过轴与基座连接，第一支杆另一端与第一夹块固定连接，第二支杆一端通过轴与基座连接，第二支杆另一端与第二夹块固定连接，第一拉杆一端通过轴与第一支杆连接，第一拉杆另一端通过轴与主拉杆一端连接，第二拉杆一端通过轴与第二支杆连接，第二拉杆另一端通过轴与主拉杆一端连接，其中基座设有中心孔洞，基座与机械手臂固定连接，主拉杆串于基座的中心孔洞，主拉杆另一端置于机械手臂内，主拉杆另一端为带螺纹的杆；所述拧紧齿轮包括齿轮、圆筒形支架，齿轮中心设有与主拉杆螺纹配套的螺孔，齿轮两侧中心固定连接圆筒形支架，机械手臂内设有支架，拧紧齿轮的圆筒形支架悬架于机械手臂内的支架上，机械手臂上设有电动马达，电动马达通过无级变速器与拧紧齿轮连接；第一夹块内侧设有压力传感器，机械手臂设有控制器，控制器由信号放大器、A/D转换电路、单片机、电机控制电路组成，其中压力传感器与信号放大器连接，信号放大器与A/D转换电路连接，A/D转换电路与单片机连接，单片机与电机控制电路连接，电机控制电路与电动马达连接。

本实用新型与现有技术相比，其显著优点：

（1）本实用新型智能感应螺旋杆机械手运用螺旋产生拉力和推力，从而使机械手产生握紧和松开动作，并且握力可缓慢增加。

（2）本实用新型智能感应螺旋杆机械手利用螺杆和带螺帽的齿轮，可以是机械手无需功能产生持续握力，可长时间抓握被持物，节能环保。

下面结合附图对本实用新型智能感应螺旋杆机械手作进一步详细描述。

附图说明

图1为本实用新型智能感应螺旋杆机械手的结构示意图。

图2为拧紧齿轮的结构示意图。

图3为拧紧齿轮侧面的结构示意图。

图4为本实用新型智能感应螺旋杆机械手的压力传感器控制原理图。

具体实施方式

如图1-图4所示：

一种智能感应螺旋杆机械手，包括基座1、第一支杆2、第二支杆3、第一拉杆4、第二拉杆5、主拉杆6、第一夹块7、第二夹块8、机械手臂9、拧紧齿轮10、电动马达13、无级变速器14，所述第一支杆2一端通过轴与基座1连接，第一支杆2另一端与第一夹块7固定连接，第二支杆3一端通过轴与基座1连接，第二支杆3另一端与第二夹块8固定连接，第一拉杆4一端通过轴与第一支杆2连接，第一拉杆4另一端通过轴与主拉杆6一端连接，第二拉杆5一端通过轴与第二支杆3连接，第二拉杆5另一端通过轴与主拉杆6一端连接，其中基座1设有中心孔洞，基座1与机械手臂9固定连接，主拉杆6串于基座1的中心孔洞，主拉杆6另一端置于机械手臂9内，主拉杆6另一端为带螺纹的杆；所述拧紧齿轮10包括齿轮11、圆筒形支架12，齿轮11中心设有与主拉杆6螺纹配套的螺孔，齿轮11两侧中心固定连接圆筒形支架12，机械手臂9内设有支架，拧紧齿轮10的圆筒形支架12悬架于机械手臂9内的支架上，机械手臂9上设有电动马达13，电动马达13通过无级变速器14与拧紧齿轮10连接；第一夹块7内侧设有压力传感器15，机械手臂9设有控制器16，控制器16由信号放大器、A/D转换电路、单片机、电机控制电路组成，其中压力传感器15与信号放大器连接，信号放大器与A/D转换电路连接，A/D转换电路与单片机连接，单片机与电机控制电路连接，电机控制电路与电动马达13连接。智能感应螺旋杆机械手的电动马达13通过无级变速器14旋转拧紧齿轮10，从而带动主拉杆6前进后退，当智能感应螺旋杆机械手握紧被握物时，电动马达13无需继续转动，在无耗能的情况下也可保持机械手握紧被握物，当机械手与被抓物接触时压力传感器15开始检测机械手与被抓物之间的压力，压力信号转换后传送到单片机，达到设定值时，控制器16控制电动马达13的启停，以控制主拉杆6推拉力度，从而控制机械手的握力。