一种适用于机械手臂的搬运机构的制作方法

本实用新型属于机器人搬运技术领域，具体涉及一种适用于机械手臂的搬运机构。

背景技术：

在大型的涉及到产品最终需要打包包装的流水线企业，机器人搬运码垛都是必不可少的。行业市场上配合机器人手臂的搬运码垛装置非常常见，样式繁多，多数均属于定制的，即只适合单一产品的搬运装置，但一类产品往往型号很多致使包装尺寸各异，这就要求有很多种不同的搬运装置。

目前，比如常见的几种搬运编织袋的装置，其直接与袋子接触的部位基本是按一定间距排列的叉棍的形式，主要由两种：一种是单侧叉棍形式，即从袋子的一侧沿袋底插入用，过机械手臂将袋子搬起；一种是双侧叉棍形式，从袋子的两侧同时插入，将袋子搬起。现有的单侧叉棍形式搬运装置，只能针对某种产品包装，比较单一，不具有通用性；而双侧叉棍的搬运装置则结构复杂，造价成本高。

技术实现要素：

本实用新型针对现有技术的缺陷，提出一种适用于机械手臂的搬运机构。

一种适用于机械手臂的搬运机构，大支撑轴1通过大支撑轴支架2安装在主框架3上，小支撑轴4通过小支撑轴支架5安装在主框架3上，第一滑块6安装在大支撑轴1上，第二滑块8安装在小支撑轴4上，搬运叉体10通过叉体连接支架11固定在第一滑块安装板7上，第一气缸12和第二气缸13固定在主框架3上，第二气缸13的杠杆和第一滑块6通过气缸连接块14固定连接，第一气缸12通过气缸支架板15固定在主框架3上，限位挡板16通过挡板支架17固定在第二滑块安装板9上，第三滑块18固定在主框架3上，伸缩轴19穿过第三滑块18安装在下压护板20上，机械手臂连接板21安装在主框架3上。

所述第一滑块6通过第一滑块安装板7安装在大支撑轴1上。

所述第二滑块8通过第二滑块安装板9安装在小支撑轴4上。

所述搬运叉体10包括叉杆22、叉杆安装板23和叉体固定横梁24；所述叉杆22通过叉杆安装板23固定在叉体固定横梁24上。

本实用新型的有益效果：本实用新型的装置能根据被搬运产品的大小自由调整搬运装置大小来适应搬运过程，搬运叉体的叉杆拆卸方便，可随时更换、移动位置来适应不同待搬运物的大小，装置整体造价低，功能强大。

附图说明

图1为本实用新型适用于机械手臂的搬运机构结构示意图；

图2为本实用新型适用于机械手臂的搬运机构另一结构示意图；

图3为搬运叉体结构示意图；

图中，1-大支撑轴，2-大支撑轴支架，3-主框架，4-小支撑轴，5-小支撑轴支架，6-第一滑块，7-第一滑块安装板，8-第二滑块，9-第二滑块安装板，10-搬运叉体，11-叉体连接支架，12-第一气缸，13-第二气缸，14-气缸连接块，15-气缸支架板，16-限位挡板，17-挡板支架，18-第三滑块，19-伸缩轴，20-下压护板，21-机械手臂连接板，22-叉杆，23-叉杆安装板，24-叉体固定横梁。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施例对本实用新型做进一步说明。

实施例1

一种适用于机械手臂的搬运机构，如图1-2所示，大支撑轴1通过大支撑轴支架2安装在主框架3上，小支撑轴4通过小支撑轴支架5安装在主框架3上，第一滑块6安装在大支撑轴1上，第二滑块8安装在小支撑轴4上，搬运叉体10通过叉体连接支架11固定在第一滑块安装板7上，第一气缸12和第二气缸13固定在主框架3上，第二气缸13的杠杆和第一滑块6通过气缸连接块14固定连接，第一气缸12通过气缸支架板15固定在主框架3上，限位挡板16通过挡板支架17固定在第二滑块安装板9上，第三滑块18固定在主框架3上，伸缩轴19穿过第三滑块18安装在下压护板20上，机械手臂连接板21安装在主框架3上。所述第一滑块6通过第一滑块安装板7安装在大支撑轴1上。所述第二滑块8通过第二滑块安装板9安装在小支撑轴4上。

如图3所示，所述搬运叉体10包括叉杆22、叉杆安装板23和叉体固定横梁24；所述叉杆22通过叉杆安装板23固定在叉体固定横梁24上。

本实施例的装置工作步骤如下：

步骤一：通过控制机械手臂使搬运装置到达指定位置；

步骤二：根据被搬运产品的大小，首先确定叉杆的位置及数量，其次气缸3动作，推动限位挡板到合适位置并保持不动。

步骤三：气缸2动作带动搬运叉体将被搬运产品提起，同时气缸1动作使下压护板向下运动压住被搬运产品；

步骤四：搬运装置到达指定放置位置后，气缸2动作撤出叉体，然后气缸1动作提起下压护板。

本实施例的装置能根据被搬运产品的大小自由调整搬运装置大小来适应搬运过程，搬运叉体的叉杆拆卸方便，可随时更换、移动位置来适应不同待搬运物的大小，装置整体造价低，功能强大。

以上实施例仅为本实用新型的示例性实施例，不用于限制本实用新型，本实用新型的保护范围由权利要求书限定。本领域技术人员可以在本实用新型的实质和保护范围内，对本实用新型做出各种修改或等同替换，这种修改或等同替换也应视为落在本实用新型的保护范围内。