一种适用于气动机械手臂90°旋转定位装置的制作方法

本实用新型涉及一种机械手臂，尤其涉及一种适用于气动机械手臂90°旋转定位装置。

背景技术：

按照单相电能表自动检定流水线(以下简称流水线)检定流程，检定合格的电能表统一进入自动贴标工位进行合格证的打印及贴标。单相电能表在流水线各试验工位输送时以托盘为载体，每六只电表一个托盘，头对头两行三列排列。

电能表被机械手抓起后，机械手进行顺时针180°旋转，旋转成一行三只电能表右侧面对准贴标机，机械手再次进行逆时针180°旋转，使另一行三只电能表右侧面对准贴标机，这样合格证统一贴在电能表右侧面。

由于托盘在进贴标工位前，电能表的方向与贴标工位机械手呈90°偏差，所以需要加装旋转装置，在托盘进贴标工位前旋转90°，贴标完成后再由加装的旋转装置将托盘旋转90°复位。完成一次贴标需要将托盘前后旋转两次，增加设备，相应增加维护难度，不利于线体设计简化。

技术实现要素：

为了克服现有技术的不足，本实用新型提供一种适用于气动机械手臂90°旋转定位装置，可以通过机械手臂自身旋转实现操作而免除托盘旋转，简化流水线结构设计，减少动作装置，实现流水线效率优化；在原旋转过程中通过挡停汽缸的伸缩实现阻挡与放行，实现机械手臂的90°定位。

为实现上述目的，本实用新型采用以下技术方案：

一种适用于气动机械手臂90°旋转定位装置，包括主提升气缸、旋转气缸、挡停气缸、表位提升气缸、电磁阀和安装板；所述的主提升气缸下部安装有圆盘结构，所述的圆盘结构下部安装有旋转气缸，所述的旋转气缸下部设有机械手臂突出结构，所述的机械手臂突出结构下部安装有支撑板，所述的支撑板一侧安装有安装板，所述的安装板固定安装挡停气缸。

所述的支撑板下部安装表位提升气缸，所述的表位提升气缸下部设有抓表气缸。

所述的表位提升气缸有三个。

所述的抓表气缸有六个。

所述的挡停气缸通过电磁阀连接有气管。

所述的表位提升气缸通过电磁阀连接有气管。

所述的安装板为钢材质。

所述的安装板为四个角设置有倒角的矩形结构。

所述的机械手臂突出结构的突出部分为矩形突出。

所述的机械手臂突出结构的安装部分为沿挡停气缸安装方向的中心对称的多边形结构。

所述的旋转气缸可旋转180度。

本实用新型的工作原理为：

在旋转汽缸一侧加装挡停气缸，同时带动的手臂有一机械手臂突出结构，改变旋转汽缸只能进行顺、逆180°旋转的情况，即可以在原旋转过程中通过挡停汽缸的伸缩实现阻挡与放行，实现机械手臂的90°定位。

挡停汽缸判断机械手臂完成各动作后给出的信号指令，进行升、降动作，实现下一步旋转动作的挡停。

本实用新型的工作过程：

(1)初始状态时，主提升汽缸和挡停汽缸及表位提升汽缸上升到顶位，抓表汽缸处于松开状态，旋转汽缸处于顺时针90°位置气压成逆时针工作状态。

(2)当载表托盘到达就绪位置，主提升汽缸及表位提升汽缸下降到低位并给出就绪信号，抓表汽缸夹紧并给出夹表成功信号，然后主提升汽缸上升到顶位给出就绪信号后档停汽缸下降到低位。

初始状态下旋转汽缸是在气压逆时针工作状态，没有档停汽缸的阻挡旋转汽缸逆时针旋转90°，当第一行电能表到达贴标位置时，给出就绪信号，贴标机开始工作。

(3)当第一行电能表到达贴标位置时，给出就绪信号，贴标机开始工作；每贴完一排都会有色差感应器检测是否贴标成功，成功则给出成功信号，表位提升汽缸上升1排。

(4)依此类推收到第3排贴标成功信号，旋转汽缸顺时针旋转180°，第二行电能表到达贴标位置，再次贴标。

(5)第3排贴完标后给出完成信号，档停汽缸上升到顶位并给出信号；收到贴标完成信号和档停汽缸到达顶位信号后，旋转汽缸逆时针旋转。

由于档停汽缸的阻挡，使旋转汽缸逆时针旋转90°时停住，到达初始位置并给出就位信号；主提升汽缸和表位提升汽缸都下降到低位，给出就绪信号后松开抓表汽缸。

(6)最后主提升汽缸和表位提升汽缸都上升到顶位，等待下一个载表托盘的到达。

本实用新型的有益效果：

(1)本实用新型的旋转定位装置包括旋转气缸、挡停气缸和机械手臂突出结构，结构简单、容易制造；

(2)本实用新型的旋转定位装置替代前后两个托盘旋转装置，简化流水线结构设计，减少动作装置，实现流水线效率优化；

(3)实现机械手臂90°旋转，可以对其它流水线不同的线体设计传输方向的托盘进行抓取贴标。

附图说明

图1为一种适用于气动机械手臂90°旋转定位装置的结构示意图；

图2为一种适用于气动机械手臂90°旋转定位装置的挡停结构俯视图；

其中，1-主提升气缸，2-旋转气缸，3-挡停气缸，4-气管，5-安装板，6-表位提升缸，7-抓表气缸，8-机械手臂突出结构。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型进行详细说明：

一种适用于气动机械手臂90°旋转定位装置，包括主提升气缸1、旋转气缸2、挡停气缸3、表位提升气缸6、电磁阀和安装板5；所述的主提升气缸1下部安装有圆盘结构，所述的圆盘结构下部安装有旋转气缸2，所述的旋转气缸2下部设有机械手臂突出结构8，所述的机械手臂突出结构8下部安装有支撑板，所述的支撑板一侧安装有安装板5，所述的安装板5固定安装挡停气缸3。

所述的支撑板下部安装表位提升气缸6，所述的表位提升气缸6下部设有抓表气缸7。

所述的表位提升气缸6有三个。

所述的抓表气缸7有六个。

所述的挡停气缸3通过电磁阀连接有气管4。

所述的表位提升气缸6通过电磁阀连接有气管4。

所述的安装板5为钢材质。

所述的安装板5为四个角设置有倒角的矩形结构。

所述的机械手臂突出结构8的突出部分为矩形突出。

所述的机械手臂突出结构8的安装部分为沿挡停气缸3安装方向的中心对称的多边形结构。

所述的旋转气缸2可旋转180度，通过挡停气缸3和机械手臂突出结构8的作用，可以实现机械手臂90°旋转，替代前后两个托盘旋转装置，简化流水线结构设计，减少动作装置，实现流水线效率优化；可以对其它流水线不同的线体设计传输方向的托盘进行抓取贴标。

本实用新型的工作原理为：

在旋转汽缸2一侧加装挡停气缸3，同时带动的手臂有一机械手臂突出结构8，改变旋转汽缸2只能进行顺、逆180°旋转的情况，即可以在原旋转过程中通过挡停汽缸3的伸缩实现阻挡与放行，实现机械手臂的90°定位。

挡停汽缸3判断机械手臂完成各动作后给出的信号指令，进行升、降动作，实现下一步旋转动作的挡停。

按照单相电能表自动检定流水线检定流程，检定合格的电能表统一进入自动贴标工位进行合格证的打印及贴标。单相电能表在流水线各试验工位输送时以托盘为载体，每六只电表一个托盘，头对头两行三列排列，使用本实用新型的启动机械手臂90°旋转定位装置对电能表进行操作的具体工作过程如下：

步骤1初始状态时，主提升汽缸1、挡停汽缸3和表位提升汽缸6上升到顶位，六个抓表汽缸7处于松开状态，旋转汽缸2处于顺时针90°位置气压成逆时针工作状态。

步骤2当载表托盘到达就绪位置，主提升汽缸1和表位提升汽缸6下降到低位并给出就绪信号，抓表汽缸7夹紧电能表并给出夹表成功信号，然后主提升汽缸1上升到顶位并给出就绪信号，档停汽缸3下降到低位。

由于初始状态下旋转汽缸2是在气压逆时针工作状态，没有了档停汽缸3的阻挡，所以旋转汽缸2逆时针旋转90°。

步骤3当第一行电能表到达贴标位置时，给出就绪信号，贴标机开始工作；每贴完一排都会有色差感应器检测是否贴标成功，成功则给出成功信号，表位提升汽缸6上升1排。

步骤4依此类推收到第3排贴标成功信号，旋转汽缸顺时针旋转180°，第二行电能表到达贴标位置，再次贴标。

步骤5第3排电能表贴完标后给出完成信号，档停汽缸3上升到顶位并给出信号；收到贴标完成信号和档停汽缸3到达顶位信号后，旋转汽缸2逆时针旋转。

由于档停汽缸3的阻挡作用，使旋转汽缸2逆时针旋转至90°时停住，到达初始位置并给出就位信号；主提升汽缸1和表位提升汽缸6都下降到低位，给出就绪信号后松开抓表汽缸7。

步骤6最后，主提升汽缸1和表位提升汽缸6都上升到顶位，等待下一个载表托盘的到达，重复操作步骤1—步骤5。

上述虽然结合附图对本实用新型的具体实施方式进行了描述，但并非对本实用新型保护范围的限制，所属领域技术人员应该明白，在本实用新型的技术方案的基础上，本领域技术人员不需要付出创造性劳动即可做出的各种修改或变形仍在本实用新型的保护范围以内。