机械手的制作方法

本实用新型属于。

背景技术：

现有水平关节机械手中是通过软件监测电机旋转的位置来对工作轴进行校准，但水平关节机械手在运行过程中，工作轴及其它零部件会使工作轴产生一定的位移，因此此方式使机械手运行较为不稳定。

技术实现要素：

针对上述问题，本实用新型提出了一种运行稳定的机械手，其目的可通过以下技术方案来实现：

机械手，包括底座和与底座相连的小臂，所述的小臂上设有竖直设置的丝杆和与丝杆平行设置的工作轴，工作轴与丝杆之间设有连接件，所述工作轴轴向固定在连接件上，所述连接件连接在丝杆上且在丝杆的带动下连接件能够带动工作轴沿工作轴轴向移动，其特征在于，所述小臂上设有安装座，所述安装座上固定设有与工作轴平行设置且呈杆状的支架，所述支架上设有霍尔传感器一；机械手还包括与霍尔传感器一对应设置的磁铁一，所述磁铁一相对于连接件固定设置。

在机械手运行的过程中，丝杆动作，带动连接在丝杆上的连接件上下移动，从而使连接件带动工作轴上下移动，完成机械手的动作要求。由于在本机械手中设置了霍尔传感器一和与霍尔传感器一对应设置的磁铁一，当连接件移动过程中带动霍尔传感器一靠近磁铁一并感应到时，机械手获得工作轴目前的位置。工作轴当前位置的获得可用于对工作轴的行程进行校准，也可用于对工作轴的移动限位，也就是说，当工作轴移动到霍尔传感器一感应到磁铁一的位置时，机械手获得信号，控制工作轴停止移动，因此，使得机械手运行稳定。另外，由于设置了用于设置霍尔传感器一的支架，可根据需要设置霍尔传感器一的位置，使得霍尔传感器一的设置更为灵活。

在上述的机械手中，所述的霍尔传感器一位于连接件行程的上端处。

由于工作轴轴向固定在连接件上，因此，连接件的行程即工作轴的行程。由于一般机械手工作对象位于工作轴下方，因此，工作轴下方的空间较小，而在此结构中，工作轴移动至较高处后，霍尔传感器一感应到磁铁一，当此位置用于工作轴的校准时，工作对象不易影响工作轴的校准，使得工作轴校准较为方便。

在上述的机械手中，所述的霍尔传感器一位于支架的上端处，所述霍尔传感器一上连接有电线，所述的电线沿支架设置。

由于霍尔传感器一的信号传递需要电线，在本机械手中，支架用于作为电线的载体，使得电线的设置更为稳定。

在上述的机械手中，所述的支架具有管状部，所述电线穿过支架的管状部；或者所述的支架的外侧具有线槽，所述电线穿过线槽。

作为一种方案，支架具有管状部，电线穿过支架的管状部，使得支架既能够作为电线的载体，也能够对电线起到保护作用。作为另一种方案，支架的外侧具有线槽，电线穿过线槽，此方案也能够对电线起到保护作用。

在上述的机械手中，还包括相对于安装座固定设置的霍尔传感器二，霍尔传感器二与磁铁一对应设置。

在本方案中，霍尔传感器一和霍尔传感器二均与磁铁一对应设置，两个霍尔传感器共用一个磁铁一，其结构较为简单。霍尔传感器一和霍尔传感器二分别感应到磁铁一时，分别获得一个工作轴当前位置。同理，工作轴当前位置的获得可用于校准或限位。

在上述的机械手中，还包括相对于安装座固定设置的霍尔传感器二，还包括相对于连接件固定设置的磁铁二，霍尔传感器二与磁铁二对应设置。

在本方案中，霍尔传感器一对应磁铁一设置，霍尔传感器二对应磁铁二设置，使得霍尔传感器一、霍尔传感器二、磁铁一及磁铁二设置位置较为灵活。

在上述的机械手中，所述的霍尔传感器一位于连接件行程的上端处，所述的霍尔传感器二位于连接件行程的下端处。

在此结构中，当霍尔传感器一受感应时可确定工作轴当前位置，霍尔传感器一接收信号可用于对工作轴位置进行校准或者对工作轴的继续向上移动进行限位，保证工作轴运动不超行程，保障机械手运行稳定；同样，霍尔传感器二接收信号可用于对工作轴位置进行校准或者对工作轴的继续向下移动进行限位。

在上述的机械手中，所述支架呈管状且竖直设置，所述支架呈杆状且竖直设置，所述的工作轴、支架和丝杆的轴线大致处于同一平面。

工作轴、支架和丝杆的轴线大致处于同一平面，使得工作轴、支架和丝杆在机械手中的重量分配较为均匀且对称，从而使得机械手运行稳定。

在上述的机械手中，所述的支架位于工作轴和丝杆之间，所述的支架穿过连接件且支架的上端穿出连接件。

由于工作轴需要转动，丝杆也需要转动，一般带动工作轴和丝杆转动的两个动力装置设置在小臂上，使得工作轴和丝杆之间具有一定间距，而在本结构中，支架设置在工作轴和丝杆之间，使得机械手的结构较为紧凑。另外，支架穿过连接件且支架的上端穿出连接件，使得支架的设置，对于连接件的结构强度影响较小；另外，连接件也对支架起到一定的限位作用，方便支架的安装。

在上述的机械手中，包括支撑件一，所述霍尔传感器一连接在支撑件一上，所述支撑件一沿支架长度方向位置可调的固定在支架上。

将霍尔传感器一位置可调的设置在支架上，使得霍尔传感器一的设置较为灵活，可根据需要调节霍尔传感器一的位置。另外，用于承载霍尔传感器一的支撑件一的调节方向沿着支架长度方向，使得在支撑件一位置调节过程中，霍尔传感器一在水平方向上的位置相对较为稳定，保证了在支撑件一位置调节后，霍尔传感器一仍然能够较为容易的感应到磁铁一，从而使得机械手运行稳定。

在上述的机械手中，所述的支撑件一套设在支架上，所述的支架上具有螺纹部，所述支撑件一的上下两侧分别设有连接套一和连接套二，连接套一和连接套二的侧部均设有螺栓，所述的连接套一和连接套二螺纹连接在支架的螺纹部上。

当需要调节支撑件一的位置时，沿着支架上螺纹部的轴线方向，调节连接套一和连接套二的位置，从而调节位于连接套一和连接套二之间的支撑件一的位置。

在上述的机械手中，所述的支撑件一套设在支架上，所述支撑件一的上下两侧分别设有连接套一和连接套二，所述连接套一和连接套二均通过螺栓套设固定在支架上。

同理，当需要调节支撑件一的位置时，沿着支架的方向调节连接套一和连接套二的位置，从而调节位于连接套一和连接套二之间的支撑件一的位置。

在上述的机械手中，所述的霍尔传感器二固定在支架上；或者所述霍尔传感器二固定在安装座上。

在这两种方案中，霍尔传感器二均在机械手中起到感应工作轴位置的作用。

根据本实用新型的目的，本实用新型另外提出了一种机械手，其技术方案如下：

机械手，包括底座和与底座相连的小臂，所述的小臂上设有竖直设置的丝杆和与丝杆平行设置的工作轴，工作轴与丝杆之间设有连接件，所述工作轴轴向固定在连接件上，所述连接件连接在丝杆上且在丝杆的带动下连接件能够带动工作轴沿工作轴轴向移动，其特征在于，所述小臂上设有安装座，所述安装座上固定设有与工作轴平行设置且呈杆状的支架，所述支架上设有磁铁一；机械手还包括与磁铁一对应设置的霍尔传感器一，所述霍尔传感器一相对于连接件固定设置。

在机械手运行的过程中，丝杆动作，带动连接在丝杆上的连接件上下移动，从而使连接件带动工作轴上下移动，完成机械手的动作要求。由于在本机械手中设置了霍尔传感器一和与霍尔传感器一对应设置的磁铁一，当连接件移动过程中带动磁铁一靠近霍尔传感器一并使霍尔传感器一感应到磁铁一时，机械手获得工作轴目前的位置。工作轴当前位置的获得可用于对工作轴的行程进行校准，也可用于对工作轴的移动限位，也就是说，当工作轴移动到霍尔传感器一感应到磁铁一的位置时，机械手获得信号，控制工作轴停止移动，因此，使得机械手运行稳定。另外，由于设置了用于设置磁铁一的支架，可根据需要设置磁铁一的位置，使得磁铁一的设置更为灵活。

在上述的机械手中，所述的磁铁一位于连接件行程的上端处。

由于工作轴轴向固定在连接件上，因此，连接件的行程即工作轴的行程。由于一般机械手工作对象位于工作轴下方，因此，工作轴下方的空间较小，而在此结构中，工作轴移动至较高处后，霍尔传感器一感应到磁铁一，当此位置用于工作轴的校准时，工作对象不易影响工作轴的校准，使得工作轴校准较为方便。

在上述的机械手中，还包括相对于连接件固定设置的霍尔传感器二，霍尔传感器二与磁铁一对应设置。

在本方案中，霍尔传感器一和霍尔传感器二均与磁铁一对应设置，两个霍尔传感器共用一个磁铁一，其结构较为简单。霍尔传感器一和霍尔传感器二分别感应到磁铁一时，分别获得一个工作轴当前位置。同理，工作轴当前位置的获得可用于校准或限位。

在上述的机械手中，还包括相对于连接件固定设置的霍尔传感器二，还包括相对于支架固定设置的磁铁二，霍尔传感器二与磁铁二对应设置。

在本方案中，霍尔传感器一对应磁铁一设置，霍尔传感器二对应磁铁二设置，使得霍尔传感器一、霍尔传感器二、磁铁一及磁铁二设置位置较为灵活。

在上述的机械手中，所述的磁铁一位于连接件行程的上端处，所述的磁铁二位于连接件行程的下端处。

在此结构中，当霍尔传感器一受感应时可确定工作轴当前位置，霍尔传感器一接收信号可用于对工作轴位置进行校准或者对工作轴的继续向上移动进行限位，保证工作轴运动不超行程，保障机械手运行稳定；同样，霍尔传感器二接收信号可用于对工作轴位置进行校准或者对工作轴的继续向下移动进行限位。

在上述的机械手中，所述支架呈杆状，所述的工作轴、支架和丝杆的轴线大致处于同一平面。

工作轴、支架和丝杆的轴线大致处于同一平面，使得工作轴、支架和丝杆在机械手中的重量分配较为均匀且对称，从而使得机械手运行稳定。

在上述的机械手中，所述的支架位于工作轴和丝杆之间，所述的支架穿过连接件且支架的上端穿出连接件。

由于工作轴需要转动，丝杆也需要转动，一般带动工作轴和丝杆转动的两个动力装置设置在小臂上，使得工作轴和丝杆之间具有一定间距，而在本结构中，支架设置在工作轴和丝杆之间，使得机械手的结构较为紧凑。另外，支架穿过连接件且支架的上端穿出连接件，使得支架的设置，对于连接件的结构强度影响较小；另外，连接件也对支架起到一定的限位作用，方便支架的安装。

在上述的机械手中，包括支撑件一，所述磁铁一连接在支撑件一上，所述支撑件一沿支架长度方向位置可调的固定在支架上。

将磁铁一位置可调的设置在支架上，使得磁铁一的设置较为灵活，可根据需要调节磁铁一的位置。另外，用于承载磁铁一的支撑件一的调节方向沿着支架长度方向，使得在支撑件一位置调节过程中，磁铁一在水平方向上的位置相对较为稳定，保证了在支撑件一位置调节后，磁铁一仍然能够较为容易的被霍尔传感器一感应到，从而使得机械手运行稳定。

在上述的机械手中，所述的支撑件一套设在支架上，所述的支架上具有螺纹部，所述支撑件一的上下两侧分别设有连接套一和连接套二，所述的连接套一和连接套二螺纹连接在支架的螺纹部上。

当需要调节支撑件一的位置时，沿着支架上螺纹部的轴线方向，调节连接套一和连接套二的位置，从而调节位于连接套一和连接套二之间的支撑件一的位置。

在上述的机械手中，所述的支撑件一套设在支架上，所述支撑件一的上下两侧分别设有连接套一和连接套二，连接套一和连接套二侧部均设有螺栓，所述连接套一和连接套二均通过螺栓套设固定在支架上。

同理，当需要调节支撑件一的位置时，沿着支架的方向调节连接套一和连接套二的位置，从而调节位于连接套一和连接套二之间的支撑件一的位置。

在上述的机械手中，所述的磁铁二固定在支架上；或者所述磁铁二固定在安装座上。

在这两种方案中，霍尔传感器二均在机械手中起到感应工作轴位置的作用。

根据本实用新型的目的，本实用新型另外提出了一种机械手，其技术方案如下：

机械手，包括小臂，所述的小臂上设有竖直设置的工作轴，其特征在于，机械手包括固定并套设在工作轴上的呈环形的磁铁五，所述机械手还包括与磁铁五相对应且相对于小臂固定设置的霍尔传感器一。

在机械手运行过程中，工作轴根据需要转动和上下移动。磁铁五设置为环形，使得工作轴在动作过程中，也能够被霍尔传感器一感应到。同理，在机械手中设置磁铁五和霍尔传感器一，使得机械手运行较为稳定安全。

在上述的机械手中，所述的工作轴为花键丝杆结构。

工作轴为花键丝杆结构的意思是，工作轴的外侧面上同时具有花键纹路和丝杆纹路，使得工作轴在其它机构的作用下既能旋转，也能上下移动。工作轴为花键丝杆结构，使得机械手的结构较为紧凑。

在上述的机械手中，还包括竖直设置在小臂上的支架，所述的霍尔传感器一固定支架上。

支架对霍尔传感器一起到了支撑作用，使霍尔传感器设置结构更为稳定。

在上述的机械手中，还包括与磁铁五对应设置的霍尔传感器二，所述的霍尔传感器一和霍尔传感器二均固定在支架上。

当磁铁五靠近霍尔传感器一和霍尔传感器二时，霍尔传感器一和霍尔传感器二分别获得信号，用以确定工作轴当前的位置。工作轴当前位置的确定，可用以对工作轴的位置进行校准，使机械手运行更为精确；工作轴当前位置的确定，也可用于对工作轴的位置进行限位，使机械手运行较为安全。

在上述的机械手中，所述的霍尔传感器一和霍尔传感器二相邻。

例如，当霍尔传感器一作为工作轴行程的限位处时，如果霍尔传感器一失效，工作轴再继续移动一小段距离，使得磁铁五靠近霍尔传感器二，霍尔传感器二感应到磁铁五后，连接件停止继续移动；或者霍尔传感器一失效的同时，霍尔传感器二立刻感应到磁铁五。因此，在此结构中，设置相邻的霍尔传感器一和霍尔传感器二，在机械手中起到了保险作用，使工作轴运行不超行程，保障机械手运行安全。

在上述的机械手中，所述的霍尔传感器一位于工作轴行程上端处的侧部。

霍尔传感器一位于连接件行程上端处的侧部，当工作轴向上移动到行程末端处，霍尔传感器一感应到磁铁五，可设置为机械手对工作轴的位置进行校准。一般，工作轴对位于小臂下方的工件进行加工处理，而在此位置校准时，小臂下方的空间较大，使得小臂下方的工件对校准造成的干扰较小，使得机械手方便校准。

在上述的机械手中，所述的霍尔传感器二位于工作轴行程下端处的侧部。

霍尔传感器二位于连接件行程下端处的侧部，当工作轴向下移动到行程末端处，霍尔传感器二感应到磁铁五，可设置为机械手对工作轴的位置进行校准。如果，工作轴上移到末端的校准不便，或有其它原因，此结构就使机械手对工作轴的位置较为方便的进行校准。

在本机械手中，由于设置了霍尔传感器一和与其对应设置的磁铁一或磁铁五，使得机械手运行稳定。

附图说明

图1是机械手一种实施方式的结构示意图；

图2是图1中A处的放大图；

图3是图1中B处的放大图；

图4是机械手一种实施方式的结构示意图；

图5是机械手一种实施方式的结构示意图；

图6是机械手一种实施方式的结构示意图；

图7是机械手一种实施方式的结构示意图；

图8是机械手一种实施方式的结构示意图；

图9是机械手一种实施方式的结构示意图；

图10是机械手一种实施方式的结构示意图；

图中，1、底座；1a、固定座；1b、大臂；2、小臂；3、丝杆；4、工作轴；5、连接件；6、安装座；7、支架；7a、管状部；7b、螺纹部；8、霍尔传感器一；9、磁铁一；10、霍尔传感器二；11、磁铁二；12、支撑件一；13、连接套一；14、连接套二；15、螺母；16、支撑件二；17、连接套三；18、连接套四；19、支撑件三；20、磁铁五；21、霍尔传感器三；22、霍尔传感器四；23、磁铁三；24、磁铁四。

具体实施方式

实施例一

如图1所示，机械手包括底座1和与底座1相连的小臂2。具体的，底座1包括固定座1a和大臂1b，小臂2连接在大臂1b上。在机械手运行过程中，大臂1b相对于固定座1a可转动设置，小臂2相对于大臂1b可转动设置。

如图1和图4所示，小臂2上设有竖直设置的丝杆3和与丝杆3平行设置的工作轴4，工作轴4与丝杆3之间设有连接件5，工作轴4轴向固定在连接件5上，连接件5连接在丝杆3上且在丝杆3的带动下连接件5能够带动工作轴4沿工作轴4轴向移动。在本实施例中，丝杆3上对应设有一个螺母15，连接件5固定在螺母15上，当丝杆3转动时，带动螺母15上下移动，从而通过连接件5带动工作轴4上下移动。作为丝杆3设置的另一种替代方案，丝杆3轴向固定在连接件5上，螺母15转动，带动丝杆3上下移动，从而通过连接件5带动工作轴4上下移动。

小臂2上还设有安装座6，安装座6上固定设有与工作轴4平行设置且呈杆状的支架7，具体的，支架7呈空心管状。本实施例中，工作轴4、支架7和丝杆3的轴线大致处于同一平面，使得工作轴4、支架7和丝杆3在机械手中的重量分配较为均匀且对称，从而使得机械手运行稳定。支架7位于工作轴4和丝杆3之间，支架7穿过连接件5且支架7的上端穿出连接件5。

由于工作轴4需要转动，丝杆3也需要转动，一般带动工作轴4和丝杆3转动的两个动力装置设置在小臂2上，使得工作轴4和丝杆3之间具有一定间距，而在本结构中，支架7设置在工作轴4和丝杆3之间，使得机械手的结构较为紧凑。另外，支架7穿过连接件5且支架7的上端穿出连接件5，使得支架7的设置，对于连接件5的结构强度影响较小；另外，连接件5也对支架7起到一定的限位作用，方便支架7的安装。

机械手包括支撑件一12，霍尔传感器一8连接在支撑件一12上，支撑件一12沿支架7长度方向位置可调的固定在支架7上。在本实施例中，支撑件一12为电路板，霍尔传感器一固定在该电路板上。

将霍尔传感器一8位置可调的设置在支架7上，使得霍尔传感器一8的设置较为灵活，可根据需要调节霍尔传感器一8的位置。另外，用于承载霍尔传感器一8的支撑件一12的调节方向沿着支架7长度方向，使得在支撑件一12位置调节过程中，霍尔传感器一8在水平方向上的位置相对较为稳定，保证了在支撑件一12位置调节后，霍尔传感器一8仍然能够较为容易的感应到磁铁一9，从而使得机械手运行稳定。

作为支撑件一12上下可调节设置在支架7上的一种方案，如图2所示，支撑件一12套设在支架7上，支架7上具有螺纹部7b，支撑件一12的上下两侧分别设有连接套一13和连接套二14，连接套一13和连接套二14螺纹连接在支架7的螺纹部7b上。当需要调节支撑件一12的位置时，沿着支架7上螺纹的方向，调节连接套一13和连接套二14的位置，从而调节位于连接套一13和连接套二14之间的支撑件一12的位置。

作为支撑件一12上下可调节设置在支架7上的另一种方案，支撑件一12套设在支架7上，支撑件一12的上下两侧分别设有连接套一13和连接套二14，连接套一13和连接套二14均通过螺栓套设固定在支架7上。同理，当需要调节支撑件一12的位置时，沿着支架7的方向调节连接套一13和连接套二14的位置，从而调节位于连接套一13和连接套二14之间的支撑件一12的位置。

机械手还包括与霍尔传感器一8对应设置的磁铁一9，磁铁一9相对于连接件5固定设置。在本实施例中，磁铁一9设置在连接件5一的上侧面。具体的，磁铁一9嵌入连接件5。在本实施例中，霍尔传感器一8位于支架7的上端处，霍尔传感器一8上连接有电线，电线沿支架7设置。在本实施例中，电线插接在电路板上。当然，作为相类似的方案，电线直接从霍尔传感器一8的引脚引出。

由于霍尔传感器一8的信号传递需要电线，在本机械手中，支架7用于作为电线的载体，使得电线的设置更为稳定。

具体的，如图1和图2所示，在本实施例中，支架7具有管状部7a，电线穿过支架7的管状部7a，使得支架7既能够作为电线的载体，也能够对电线起到保护作用。作为另一种替代方案，支架7的外侧具有线槽，电线穿过线槽，此方案也能够对电线起到保护作用。

支架7上还设有支撑件二16，支撑件二16设置在支架7上的方式与支撑件一12设置在支架7上的方式相似。在本实施例中，支撑件二16为电路板，霍尔传感器二10固定在该电路板上。

如图3所示，支撑件二16套设在支架7的下端处，支架7的下端处具有下螺纹部，支撑件二16的上下两侧分别设有连接套三17和连接套四18，连接套三17和连接套四18均螺纹连接在支架7下端处的下螺纹部上。同理，作为支撑件二16上下可调节设置在支架7上的一种方案，支撑件二16套设在支架7上，支撑件二16的上下两侧分别设有连接套三17和连接套四18，连接套三17和连接套四18均通过螺栓套设固定在支架7上。

霍尔传感器二10连接在支撑件二16上，霍尔传感器二10与磁铁二11对应设置。在本方案中，霍尔传感器一8对应磁铁一9设置，霍尔传感器二10对应磁铁二11设置，使得霍尔传感器一8、霍尔传感器二10、磁铁一9及磁铁二11设置位置较为灵活。具体的，磁铁一9设置在连接件5上侧，磁铁二11设置在连接件5下侧。

在本实施例中，霍尔传感器一8位于连接件5行程的上端处，霍尔传感器二10位于连接件5行程的下端处。

在此结构中，当霍尔传感器一8受感应时可确定工作轴4当前位置，霍尔传感器一8接收信号可用于对工作轴4位置进行校准或者对工作轴4的继续向上移动进行限位，保证工作轴4运动不超行程，保障机械手运行稳定；同样，霍尔传感器二10接收信号可用于对工作轴4位置进行校准或者对工作轴4的继续向下移动进行限位。

在机械手运行的过程中，丝杆3动作，带动连接在丝杆3上的连接件5上下移动，从而使连接件5带动工作轴4上下移动，完成机械手的动作要求。由于在本机械手中设置了霍尔传感器一8和与霍尔传感器一8对应设置的磁铁一9，当连接件5移动过程中带动霍尔传感器一8靠近磁铁一9并感应到时，机械手获得工作轴4目前的位置。工作轴4当前位置的获得可用于对工作轴4的行程进行校准，也可用于对工作轴4的移动限位，也就是说，当工作轴4移动到霍尔传感器一8感应到磁铁一9的位置时，机械手获得信号，控制工作轴4停止移动，因此，使得机械手运行稳定。另外，由于设置了用于设置霍尔传感器一8的支架7，可根据需要设置霍尔传感器一8的位置，使得霍尔传感器一8的设置更为灵活。

作为本实施例另一种方案，支撑件一上还设有霍尔传感器三，连接件上设有与霍尔传感器三对应设置的磁铁三；支撑件二上还设有霍尔传感器四，连接件上设有与霍尔传感器四对应设置的磁铁四。

实施例二

本实施例与实施例一大致相同，不同的地方在于，在本实施例中，如图5所示，霍尔传感器二10与磁铁一9对应设置。在本方案中，霍尔传感器一8和霍尔传感器二10均与磁铁一9对应设置，两个霍尔传感器共用一个磁铁一9，其结构较为简单。具体的，磁铁一9上下贯穿设置在连接件5上。霍尔传感器一8和霍尔传感器二10分别感应到磁铁一9时，分别获得一个工作轴4当前位置。同理，工作轴4当前位置的获得可用于校准或限位。

实施例三

本实施例与实施例二大致相同，不同的地方在于，在本实施例中，如图9所示，支架7位于连接件5的外侧。在本实施例中，磁铁一9位于连接件5侧部，位于支架7上的霍尔传感器一8和霍尔传感器二10位于连接件5的侧部。当连接件5移动带动磁铁一9移动到霍尔传感器一8侧部时，霍尔传感器一8感应到磁铁一9；而当连接件5移动带动磁铁一9移动到霍尔传感器二10侧部时，霍尔传感器二10感应到磁铁一9。

实施例四

本实施例与实施例一大致相同，不同的地方在于，在本实施例中，如图6所示，安装座6上设有支撑件三19，霍尔传感器二10设置在支撑件三19上。在本实施例中，支撑件三19为电路板。

实施例五

本实施例与实施例一大致相同，不同的地方在于，在本实施例中，如图7所示，霍尔传感器一8和霍尔传感器二10分别设置在连接件5的上下侧，磁铁一9和磁铁二11均设置在支架7上，且磁铁一9位于霍尔传感器一8的上侧，磁铁二11位于霍尔传感器二10的下侧。

实施例六

本实施例与实施例五大致相同，不同的地方在于，在本实施例中，如图10所示，支架7位于连接件5的外侧，所述的磁铁一9和磁铁二11均设置在支架7上，霍尔传感器一8设置在连接件5上，且霍尔传感器一8与磁铁一9、磁铁二11均对应设置；或者说，当连接件5移动带动霍尔传感器一8移动到磁铁一9侧部时，霍尔传感器一8感应到磁铁一9；而当连接件5移动带动霍尔传感器一8移动到磁铁二11侧部时，霍尔传感器一8感应到磁铁二11。在本实施例中，一个霍尔传感器一8对应磁铁一9和磁铁二11，使得机械手的结构较为简单。

实施例七

如图8所示，机械手，包括小臂，小臂上设有竖直设置的工作轴4，工作轴4为花键丝杆结构。工作轴4为花键丝杆结构的意思是，工作轴4的外侧面上同时具有花键纹路和丝杆纹路，使得工作轴4在其它机构的作用下既能绕自身轴线旋转，也能竖直上下移动。工作轴4为花键丝杆结构，使得机械手的结构较为紧凑。

机械手包括固定并套设在工作轴4上的呈环形的磁铁五20。机械手还包括与磁铁五20相对应且相对于小臂固定设置的霍尔传感器。在本实施例中，支架7竖直设置在小臂上，霍尔传感器固定支架7上。支架7对霍尔传感器起到了支撑作用，使霍尔传感器设置结构更为稳定。

霍尔传感器包括霍尔传感器一8和霍尔传感器二10，霍尔传感器一8和霍尔传感器二10均固定在支架7上。当磁铁五20靠近霍尔传感器一8和霍尔传感器二10时，霍尔传感器一8和霍尔传感器二10分别获得信号，用以确定工作轴4当前的位置。工作轴4当前位置的确定，可用以对工作轴4的位置进行校准，使机械手运行更为精确；工作轴4当前位置的确定，也可用于对工作轴4的位置进行限位，使机械手运行较为安全。

霍尔传感器一8位于工作轴4行程上端处的侧部，霍尔传感器二10位于工作轴4行程下端处的侧部。霍尔传感器一8位于连接件5行程上端处的侧部，当工作轴4向上移动到行程末端处，霍尔传感器一8感应到磁铁五20，可设置为机械手对工作轴4的位置进行校准。一般，工作轴4对位于小臂下方的工件进行加工处理，而在此位置校准时，小臂下方的空间较大，使得小臂下方的工件对校准造成的干扰较小，使得机械手方便校准。霍尔传感器二10位于连接件5行程下端处的侧部，当工作轴4向下移动到行程末端处，霍尔传感器二10感应到磁铁五20，可设置为机械手对工作轴4的位置进行校准。如果，工作轴4上移到末端的校准不便，或有其它原因，此结构就使机械手对工作轴4的位置较为方便的进行校准。

在机械手运行过程中，工作轴4根据需要转动和上下移动。磁铁五20设置为环形，使得工作轴4在动作过程中，也能够被霍尔传感器感应到。同理，在机械手中设置磁铁五20和霍尔传感器，使得机械手运行较为稳定安全。