识别抓取带有RFID牙颌模型的装置的制作方法

本实用新型属于机械领域，涉及一种抓取装置，具体涉及一种识别抓取带有RFID牙颌模型的装置。

背景技术：

机械手臂是机械人技术领域中应用最广泛的自动化机械装置，在工业制造、医疗卫生、娱乐服务、军事、半导体制造以及太空探索等领域都能见到它的身影。尽管它们的形态各有不同，但它们都有一个共同的特点，就是能够接受指令，精确地定位到三维（或二维）空间上的某一点进行作业。但是，现有技术中对于指令的发出需要数据处理系统进行发出，在此之前必须要对产品所携带的数据进行识别，而识别方式主要为通过对二维码的识别和数据处理，最终得到产品的相应信息。在牙套的制备过程中，首先要通过3D打印获得牙颌模型，其次要将牙颌模型的数据转化到牙套上，该过程关键在于牙颌模型的识别，现有技术是在牙颌模型上打印出含有患者信息的二维码，但是此种方法就需要在牙颌模型的边缘打印出承载二维码信息的区域，导致打印区域增加，降低了打印生产效率。

射频识别，RFID（Radio Frequency Identification）技术，又称无线射频识别，是一种通信技术，可通过无线电讯号识别特定目标并读写相关数据，而无需识别系统与特定目标之间建立机械或光学接触，若能将RFID技术开发应用于牙颌模型的识别，上述现有技术问题将被克服。

因此，研究一种既能减少打印区域，又能够有效的实现牙颌模型识别的抓取装置，具有重要的意义。

技术实现要素：

本实用新型要解决的技术问题，是提供一种识别抓取带有RFID牙颌模型的装置，采用机械抓取装置与RFID识别结合的技术，能够对待抓取的产品进行精确的定位、识别，读取信息后进行数据处理，从而进行抓取及后续的切割等工序，方便快捷，无需牙颌模型之外的多余打印区域，即可实现识别抓取的过程。

为解决上述技术问题，本实用新型所采取的技术方案是：

一种识别抓取带有RFID牙颌模型的装置，包括传输装置、机器人抓取装置和数据处理装置，所述的机器人抓取装置根据数据处理装置的指令抓取传输装置上的产品，所述的机器人抓取装置的自由端还设有吸取装置，所述的吸取装置上还设有RFID识别装置。

作为本实用新型的一种限定，所述的传输装置为环形传输装置，分为上料区和抓取区，所述的机器人抓取装置设于抓取区。

作为上述限定的进一步限定，所述的传输装置的传输表面还设有定位装置。

作为上述限定的再次限定，所述的定位装置上还设有与吸取装置对应定位柱。

作为上述限定的另一种进一步限定，它还包括设于上料区和抓取区之间的影像获取装置，所述的影像获取装置能够获取传输装置上的图像信息。

作为上述限定的再次限定，所述的数据处理装置将影像获取装置拍摄的影像处理后分配给机器人抓取装置。

作为上述限定的另一种再次限定，所述的影像获取装置包括相机支架和设置在支架上的相机。

作为本实用新型的第三种进一步限定，所述的传输装置上在上料区和抓取区之间还设有传感器。

作为本实用新型的另一种限定，所述的传输装置的下方还设有支撑传输装置的支架。

本使用进行还有一种限定，所述的机器人抓取装置为多轴机械臂。

由于采用了上述的技术方案，本实用新型与现有技术相比，所取得的技术进步在于：

本实用新型采用机械抓取装置与RFID识别结合的技术，能够对待抓取的产品进行精确的定位、识别，读取信息后进行数据处理，从而进行抓取及后续的切割等工序，方便快捷，无需牙颌模型之外的多余打印区域，即可实现识别抓取的过程。

本实用新型适用于带有RFID压膜后的牙颌模型的抓取。

本实用新型下面将结合说明书附图与具体实施例作进一步详细说明。

附图说明

图1为本实用新型实施例1的结构示意图；

图2为图1的主视图；

图3为图1的俯视图；

图4为图1的右视图；

图5为定位装置的结构示意图；

图6为抓取装置的结构示意图；

图7为图1中A部的局部放大图。

图中：1—传输装置，2—机器人抓取装置，3—影像获取装置，4—定位装置，5—支架，6—定位柱，7—吸取装置，8—RFID识别装置，9—摄像头，10—感应装置，11—相机支架。

具体实施方式

实施例１ 一种识别抓取带有RFID牙颌模型的装置

一种识别抓取带有RFID牙颌模型的装置，如图1-7所示，包括传输装置1、机器人抓取装置2和数据处理装置，所述的机器人抓取装置2根据数据处理装置的指令抓取传输装置1上的产品，所述的机器人抓取装置2的自由端还设有吸取装置7，所述的吸取装置7上还设有RFID识别装置8。

传输装置1为环形传输装置，分为上料区和抓取区，所述的机器人抓取装置2设于抓取区。

传输装置1的传输表面还设有定位装置4，其中，定位装置4上还设有与吸取装置7对应定位柱6。

它还包括设于上料区和抓取区之间设置的影像获取装置3，所述的影像获取装置3能够获取传输装置1上的图像信息，其中，数据处理装置将影像获取装置3拍摄的影像处理后分配给机器人抓取装置2。影像获取装置3包括相机支架11和设置在支架上的相机9。

传输装置1上在上料区和抓取区之间还设有传感器10，当上料后，传感器10能够检测到产品，从而将指令数据传输给数据处理系统，可以开始进行拍摄操作。

传输装置1的下方还设有支撑传输装置1的支架5，能够将整个传输装置1进行支撑，达到所需的高度。

机器人抓取装置2为多轴机械臂，能够更加灵活的进行抓取操作。

在实际使用过程中，将压好膜的牙颌模型置于传输装置1上的上料区的定位装置4上的定位柱6上，传输装置1开始运转，运转至传感器10的位置时，传感器10会将传感信号传输至影像获取装置3，开始进行影像获取，影像获取装置3上的相机9记录其拍摄区域的影像数据，再将数据传输给数据处理装置，然后将抓取指令分配给抓取装置2，获得抓取指令后，抓取装置2可同时或者依次开始进行抓取操作。抓取装置2上的吸取装置7能够与定位装置4上的定位柱6对应，所述的定位装置4在传输表面可移动，因此，定位装置4上的定位柱6的位置就不是相对固定的，但是这不影响抓取效果，由于影像获取装置3能够将拍摄的影像传输给数据处理装置，将指令传输给抓取装置2时，多轴机械臂能够根据定位柱6的方位进行自动吸取。吸取装置7上的RFID识别装置8能够对应识别带有RFID的产品，进行相应的抓取。

以上所述，仅是本实用新型的较佳实施例而已，并非是对本实用新型作其它形式的限定，任何熟悉本专业的技术人员可能利用上述技术内容作为启示加以变更或改型为等同变化的等效实施例。但是凡是未脱离本实用新型技术方案内容，依据本实用新型的技术实质对以上实施例所作出的简单修改，等同变化与改型，仍属于本实用新型权利要求的保护范围。