柔性真空吸盘装置的制作方法

本实用新型涉及工业制造设备领域，更具体地说，涉及一种柔性真空吸盘装置。

背景技术：

真空吸盘是制造业中用来抓取零件的一种重要的气动元件，在生产线中极为常见。通常真空吸盘都是与真空发生器、电磁换向阀、继电器、PLC等一起使用。PLC发出控制指令，控制电磁换向阀进行气路切换，压缩空气通过真空发生器产生负压，由于真空发生器与吸盘相连，最终使吸盘达到真空状态，从而使真空吸盘在外界大气压的作用下吸住工件。

现有的真空吸盘主要用于物品的搬运和薄壁零部件的装夹等一些定位精度要求很低的自动化生产线上。对于一些曲面形状复杂，定位精度要求比较高的零部件的自动化生产线，现有的真空吸盘满足不了要求。

目前，产品的更新换代速度很快，需要不断调整生产线的工艺及装备来适合生产产品的升级。但是，应用上述通用真空吸盘的生产线如果要调整，只能对整个生产线上的工装夹具重新设计，而整个工装夹具的设计周期长、成本高。

技术实现要素：

本实用新型要解决的技术问题在于，提供一种柔性真空吸盘装置。

本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：构造一种柔性真空吸盘装置，包括旋转机构、俯仰机构和真空吸盘机构，其中，所述旋转机构包括旋转座，所述旋转座内安装有蜗杆及与所述蜗杆匹配的蜗轮，所述蜗轮上设置有配合其转动的旋转轴，所述旋转轴与旋转座固定连接，所述蜗杆位于旋转座外侧固定连接有旋转手柄，所述旋转座的一侧设置有旋转机构锁紧装置，所述旋 转机构锁紧装置与蜗轮和蜗杆之间的自锁配合，所述蜗轮顶端固定连接有旋转盘；所述旋转盘顶端与支撑座固定连接；所述俯仰机构包括所述支撑座，所述支撑座上固定连接有螺纹轴套及与所述螺纹轴套匹配的移动螺杆，所述移动螺杆的一侧设置有俯仰机构锁紧装置，所述俯仰机构锁紧装置与螺纹轴套和移动螺杆之间的自锁配合，所述移动螺杆的一端固定连接有俯仰调节手柄，所述移动螺杆的另一端连接有滑块，所述滑块的一端铰接有连杆，所述连杆的一端与曲柄活动连接，所述曲柄上刻有角度表，所述曲柄还与支撑座活动连接；所述真空吸盘机构包括吸盘体及与所述吸盘体内接的支撑杆，所述支撑杆与万向进气口连通，所述支撑杆的一端螺纹连接有支撑球头，所述吸盘体还外接有吸盘座，所述吸盘座外接有连接杆，所述连接杆连接吸盘座和连接头；所述连接头与所述曲柄连接。

在上述方案中，所述万向进气口和支撑杆之间安装有两个密封圈。

在上述方案中，所述旋转轴与蜗轮的交界处设置有卡簧。

在上述方案中，所述蜗杆位于旋转座侧壁处设置有蜗杆盖端，所述蜗杆盖端与旋转座固定连接。

实施本实用新型柔性真空吸盘装置，具有以下有益效果：

本实用新型可以根据所加工工件的形状，精确地调节柔性真空吸盘装置的旋转角度、俯仰角度及支撑球头高度，能够较大提高柔性真空吸盘装置装夹和定位的精度。

附图说明

下面将结合附图及实施例对本实用新型作进一步说明，附图中：

图1为本实用新型柔性真空吸盘装置的主视图；

图2为本实用新型柔性真空吸盘装置的左视图；

图3为本实用新型旋转机构的旋转角度刻度盘图；

图4为本实用新型俯仰机构的俯仰角度刻度盘图。

图中：旋转座1；蜗杆2；蜗轮3；旋转轴4；旋转手柄5；旋转机构锁紧装置6；旋转盘7；支撑座8；螺纹轴套9；移动螺杆10；俯仰机构锁紧装置11；俯 仰调节手柄12；滑块13；连杆14；曲柄15；吸盘体16；支撑杆17；万向进气口18；支撑球头19；吸盘座20；连接杆21；连接头22；密封圈23；卡簧24；蜗杆盖端25。

具体实施方式

为了对本实用新型的技术特征、目的和效果有更加清楚的理解，现对照附图详细说明本实用新型的具体实施方式。

如图1-4所示，本实用新型柔性真空吸盘装置，包括旋转机构、俯仰机构和真空吸盘机构。

其中，旋转机构包括旋转座1，旋转座1内安装有蜗杆2及与蜗杆2匹配的蜗轮3。蜗轮3上设置有配合其转动的旋转轴4，旋转轴4与旋转座1固定连接，旋转轴4与蜗轮3的交界处设置有卡簧24。蜗杆2位于旋转座1外侧固定连接有旋转手柄5。旋转座1的一侧设置有旋转机构锁紧装置6，旋转机构锁紧装置6与蜗轮3和蜗杆2之间的自锁配合。蜗轮3顶端固定连接有旋转盘7。蜗杆2位于旋转座1侧壁处设置有蜗杆盖端25，蜗杆盖端25与旋转座1固定连接。

俯仰机构包括支撑座8，支撑座8上固定连接有螺纹轴套9及与螺纹轴套9匹配的移动螺杆10。移动螺杆10的一侧设置有俯仰机构锁紧装置11，俯仰机构锁紧装置11与螺纹轴套9和移动螺杆10之间的自锁配合。移动螺杆10的一端固定连接有俯仰调节手柄12，移动螺杆10的另一端连接有滑块13。滑块13的一端铰接有连杆14，连杆14的一端与曲柄15活动连接，曲柄15上刻有角度表，曲柄15还与支撑座8活动连接。

旋转盘7顶端与支撑座8固定连接，以实现旋转机构与俯仰机构连接。

真空吸盘机构包括吸盘体16及与吸盘体16内接的支撑杆17，支撑杆17与万向进气口18连通，万向进气口18和支撑杆17之间安装有两个密封圈23。支撑杆17的一端螺纹连接有支撑球头19。吸盘体16还外接有吸盘座20，吸盘座20外接有连接杆21，连接杆21连接吸盘座20和连接头22。

连接头22与曲柄15连接，以实现真空吸盘机构与俯仰机构连接。

本实用新型的工作原理为：

旋转机构通过旋转座1固定连接在工装夹具上，用于调节柔性真空吸盘装置绕Z轴方向的转动，通过旋转盘7和旋转座1读取柔性真空吸盘装置在Z轴方向的转动角度，若其转动角度与预定角度不同，则松开旋转机构锁紧装置6，转动旋转手柄5，从而与之固定连接的蜗杆2带动蜗轮3转动，则与蜗轮3固定连接的旋转盘7将相对旋转座1转动，完成旋转角度调节后锁紧旋转机构锁紧装置6。俯仰机构连接在旋转机构的旋转盘7上，可以调节柔性真空吸盘装置X轴方向的转动，通过曲柄15和支撑座8读取柔性真空吸盘装置的俯仰角度，若其转动角度与预定度数不同，松开俯仰调节手柄12，转动俯仰调节手柄12，与之固定连接的移动螺杆10将相对螺纹轴套9进行移动，与移动螺杆10连接的滑块13也随着移动螺杆10一起移动，从而通过连杆14将运动形式转变成曲柄15的转动，完成俯仰角度调节后锁紧俯仰机构锁紧装置11。真空吸盘机构连接在俯仰机构的曲柄15上，可以根据曲面的曲率来调节支撑球头19的高度，通过调节支撑杆17带动与之固定连接的支撑球头19来完成。

旋转角度的读数与俯仰角度的读数方法相同，下面以旋转角度的读数方法为例：旋转盘7上有360个刻度，每个刻度代表1度，旋转座1上有50个刻度，一共占49度，所以每个刻度代表0.98度，比旋转盘7的最小分度相差0.02度。在读取旋转角度时，整的度数要从旋转座1的“0”线与旋转盘7相对的刻度读出，然后看旋转座1上第几条刻度与旋转盘7的刻度对齐，来读取小数部分，读数精确到0.02度。

上面结合附图对本实用新型的实施例进行了描述，但是本实用新型并不局限于上述的具体实施方式，上述的具体实施方式仅仅是示意性的，而不是限制性的，本领域的普通技术人员在本实用新型的启示下，在不脱离本实用新型宗旨和权利要求所保护的范围情况下，还可做出很多形式，这些均属于本实用新型的保护之内。